Road Cats - Дорожные Коты
В этом разделе размещаются видеозаписи катаний и событий нашего любительского семейного собрания Road Cats в.С.Петербурге.
Возможно для Вас тоже окажутся интересными и полезными некоторые из наших идей и поисков!
Еще одно сравнительно новое направление наших интересов - создание самодельных робототехнических платформ. Удаленное управление и видение, телеметрия, сенсорные системы, программирование, оснащение автомоделей сенсорами и логикой.
Break Free/Escape (расширенная версия). 2019.
Музыка - Queen, Scooter.
Съемка и монтаж - Олег Ра.
Ассистенты - А.Терентьева, А.Сазонова
Проверка в начале лета нового крепления и штанги видеокамеры, отработка планов видеосъемки, на авто HSP H9801 Mars.
Отладка радиоуправления, телеметрии и видеоконтроля на Himoto Road cat and Arny-robot:
Music by Kirill Sawazki - A peaceful Space
Videos and montage - Oleg Ra @2020
А на какой платформе робот то работает? И , кстати 5,8 ГГц у земли что то не очень работает. Если не ошибаюсь там 1,5 Вт AOMWAY стоит на роботе. Лучше пониже что . Типа 1,2 ГГц, но от GPS разносить и поляризацию не круговую ставить.
А на какой платформе робот то работает? И , кстати 5,8 ГГц у земли что то не очень работает. Если не ошибаюсь там 1,5 Вт AOMWAY стоит на роботе. Лучше пониже что . Типа 1,2 ГГц, но от GPS разносить и поляризацию не круговую ставить.
Логика нижнего уровня вся работает на Ардуино. Используется мультипроцесорный подход. Управление и телеметрия с помощью LoRa, на 2.4 Ггц.
Насчет видеоканалов, здесь мне не нужна сверхдальность, важна стабильность и хорошая ширина каналов на дальностях до 200 метров. Будет два канала для стереовидения и определения расстояний до объектов по изображениям, в дополнение к сенсорам пространства (разного типа: на светодиодах, ультразвук, допплеровские). Поэтому в использовании частоты 1,2 ГГц пока нет необходимости (хотя возможно в качестве резервного канала в невысоком разрешении или инфракрасном спектре в дальнейшем попробую).
Aomway 1000 mw (не 1,5) это многовато сейчас. Скорее всего будет достаточно 200-300 мВт, в прямой видимости 25 мВт. Поляризация на роботах вертикальная.
Вот на быстрых машинах - там применяется круговая. На приеме обязательно используется режим диверсити с двумя антеннами различной направленности (круговой и вертикальной). Патч - в случае необходимости.
В общем-то это всего лишь исполнительные устройства для работы с программами и логикой высокого уровня. Просто приходится потихонечку создавать и дорабатывать шасси своими руками, чтобы в дальнейшем применить все наработки на более серьезных аппаратах.
Я хотя и зав.лабораторией, но над этой темой пока работаю практически один, как любитель, в свободное время. Дальше будет видно!
Да интересно. А то у нас дальше робота, что ездил за банкой с пивом дело не пошло. Проект на датчиках и мозгах от Lego организован был. Там дальность никакая, но в пределах то квартиры . Машинное зрение интересная тема, особенно если учесть, что в наших краях сдвинули привязку GPS. Уж не знаю с какой целью, но 5-10 м для того, что движется по земле - многовато… И с чем LoRa такой забитый диапазон? Там же модули и 433 и 915 есть?
Пока все нормально с диапазоном, есть анализатор частот - собираюсь встроить в новый пульт дистанционного управления. Если что, переходим на более свободные каналы. Ну, что было более удобное под рукой, то и применил - тем более размеры антенн небольшие, вот поэтому пока 2.4 ГГц. На квадрокоптерах с большой дальностью, там уже буду использовать 1,2 … не рассматриваю пока 915, но кто его знает, что будет завтра.
433 Мгц - в этом диапазоне все же и мощности поболее требуются, если конечно не только LoRa использовать. Ну и антенны, сооответственно. Спиральки есть маленькие, но эта частота все же больше для поисковых трекеров подходит, … ну и не особо срочной телеметрии … ИМХО.
В целом - надо иметь стратегическую цель занятий этим делом, иначе все заканчивается бесконечным бегом по кругу - игры или соревнования. Что конечно тоже неплохо (без критики). Однако, лично мне этого недостаточно. Интересно создавать унифицированые модули для роботов и их взаимодействию, приблизиться к подобию ИИ - вот и копаюсь помаленьку с некоторыми успехами! Чего собственно и Вам желаю от всего сердца!
Ну вот здесь в майском видеоклипе в игровой форме были представлены роботы на начальном этапе работы (мелкий был самым первым, на котором просто осваивалось использование разных модулей и датчиков, ну и програмиирование на Ардуино):
У нас пока диапазоны 433 и 915 не очень забиты. Остальные очень. Например 2,4 пульт передатчика RC дальности метров 300 всего вытаскивает (100 мвт) . В деревне на 2 км для сравнения. 5,8 тоже сейчас . WiFi же перебирается туда. Машинки такие тоже делали. В качестве ПО - ардупилот. Зимой гонки устраивали по поверхности озера. Оно у нас в низине, ветра нет, лед встает очень гладко. Ну и поле 300х200 м получается. Отличный полигон. Но иногда и доставать со дна приходится… Так поведение ардупилота на льду весьма прикольное. Со стороны смешно наблюдать как ардупилот пытается на траектории держаться. Если лед гладкий, то дрифт, а если снег, то едет с заносами. На квадриках 1,2 использовать проблематично, ибо гасит GPS, особенно если и поляризация круговая. Или разносить как можно дальше. Но на квадрокоптере это трудно.
О, классно смотрится! Спасибо!
Развивает до 85 км в час, но так лучше не делать. Лидар не успевает… Кстати из опыта “подводных” испытаний. Камера работает некоторое время и под водой как оказалось. Из электроники выживает ESC (он у машин обычно герметичен) , GPS ( скотчем по краям и провод подходящий к корпусу тоже обматываем) , аккумулятор и… самое прикольное, что Power модули. Вот от последних не ожидал. Но пару раз тонули с одним модулем и жив до сих пор!!! А машинку перебирать приходится … В остальном все в утиль. Сам контроллер вообще позеленел аж… Где то на форуме фотка его есть даже.
Интересный опыт! Надо продолжать, если есть возможность. … А модели 1/10 использовались?
Мы на Лидары не ориентируемся, GPS как вспомогательные данные. Основное все-же - это компьютерное зрение и создание своей локации, плюс - самообучаемые системы.
На нижнем уровне - самого робота, это пока совсем небольшие возможности, типа рефлексов и простой логики, позволяющей в определенной мере безопасно выполнять простые задания. Однако без хорошей удаленной вычислительной системы, использующей нейросети и большие массивы данных, роботы совместно работать не могут … ну, пока не могут!
Модели 1/10 от HSP - самые дешевые на сегодня из того, что едет более менее. Около 12 тыс руб сейчас стоят. Машинки пробегают нехилые дистанции и на игрушки ставить что-то смысла нет. Но тут не роботы интересовали, было любопытно как беспилотник может ездить. Тонет , как оказалось неплохо. Но кроме пруда площадок нет. То, что использует интернету меня особо интереса нет. Интересны автономные системы. Если время будет, то с Nvideo поиграюсь. Но у нас народ интересуется тем, что летает.
Тестирование аппаратуры радиоуправления и видеоконтроля. 09-2020
Увеличена дальность каналов управления и телеметрии.
Увеличена дальность и качество передачи видео для FPV.
Шасси - модернизированная Himoto Katana ( кто бы что не говорил, единственный еще не устраненный недостаток - заметный люфт рулевой трапеции).
Видеоклип на 80-летие со дня рождения Джона Леннона: