делаю робота, в качестве основы использую платформу от танка. Для определения расстояния перемещения, сделал энкодер на левой и правой стороне. Просверлил 8отверстий в шестерне и поставил оптопару от мыши. Получилось 16 импульсов на оборот. Частота примерно до 20 Гц. По задумке робот должен перемещатся на заданное расстояние. Как синхронизировать работу коллекторных двигателей? Пока напрашивается, что при одновременной работе двигателей использовать один мастером, а второй а подстраивать под него с интервалом примерно 500мс. Какие еще есть испытаные варианты?
Один мастером, на второй - ПИД по измеряемому времени между импульсами (отверстиями) 😃 Только отверстия должны быть равномерно рассверлены.
Сама идея не корректна. Вы будете измерять не пройденный путь а отмотанные гусеницами метры. Это теория управления. При Вашем методе всегда имеет место накопление ошибки.
Для корректной работы Вам надо иметь привязку к неподвижным точкам. Или на земле, или на машине.
Один мастером, на второй - ПИД по измеряемому времени между импульсами (отверстиями) 😃 Только отверстия должны быть равномерно рассверлены.
Диаметр отверстий одинаковый. Но мне кажется что все-же надо не скорость а пройженый метраж корректировать.
Soling
Сама идея не корректна. Вы будете измерять не пройденный путь а отмотанные гусеницами метры.
Да, я это знаю. Мне очень точно и не нужно.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"41c3463c3df9550077792cd1":{"_id":"41c3463c3df9550077792cd1","hid":5364,"name":"Soling","nick":"Soling","avatar_id":null,"css":""},"476e2e083df955007777f099":{"_id":"476e2e083df955007777f099","hid":30108,"name":"digi","nick":"digi","avatar_id":null,"css":""},"4d3f787c3df9550077756e26":{"_id":"4d3f787c3df9550077756e26","hid":79334,"name":"AndyBig","nick":"AndyBig","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb50ba","hid":8,"title":"Самодельная электроника, компьютерные программы","parent":"61c9a54c3df9550077bb50f3","description":"Софт для моделирования и черчения, самодельные электронные устройства.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":2666,"post_count":48273,"last_post":"65f92eb7c68e4ffcbcbdffa9","last_topic":"5a9828483df9550077cbbef3","last_topic_hid":517779,"last_topic_title":"Самодельный Futaba CIU-2","last_ts":"2024-03-19T06:20:39.517Z","last_user":"4f3e22e13df955007774805c"}},"topic":{"_id":"4d8a0f423df9550077580959","hid":226856,"title":"Стабилизировать скорости вращения двигателей","views_count":1172,"last_post_counter":4,"cache":{"post_count":4,"first_post":"4d8a0f423df9550077580d1c","first_ts":"2011-03-23T15:18:26.000Z","first_user":"476e2e083df955007777f099","last_post":"4d8a488a3df9550077580d22","last_post_hid":4,"last_ts":"2011-03-23T19:22:50.000Z","last_user":"476e2e083df955007777f099"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb50ba"},"subscription":null,"pagination":{"total":4,"per_page":25,"chunk_offset":0},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
