Программный ШИМ управления сервой на PIC16F628A
А может организовать счётчик с циклом 20мс, вроде стандарт для серв, по окончанию счёта уходим в прерывание из основной проги, выставляем нужную ширину импульса, в зависимости от того, что основная программа намеряла, и так по кругу…
20 мсек - этот период просто задать в настройках аппаратного ШИМ. А ширину импульса менять каждый период не стоит, зачем мучать серву? 😃 В этом приложении достаточно это делать раз в 5-10 секунд. Для термостата этого более чем достаточно, от него никто не ждет мгновенной реакции на повышение температуры на 0.1 градуса 😃 Например, измерения проводятся 1 раз в секунду с непрерывным усреднением по последним 10 результатам (элементарный фильтр), раз в 10 секунд в соответствии с текущим усредненным значением обновляем регистр скважности ШИМ.
возможно и хватит паузы между генерацией импульса.
Не надо генерировать импульс софтом, используйте аппаратный таймер в режиме ШИМ. Вам правильно указали на большой джиттер при софтовой реализации ШИМа.
Про аппаратный ШИМ я понимаю. Есть нюанс - устройство готовое и работает. Нога аппаратного ШИМ занята. Тут два варианта - или с нуля переделывать устройство, или применять ШИМ софтовый. Но спасибо за советы!
В прерывании по таймеру устаналвивать любую ногу в нужное состояние. Вон народ на альтернативной прошивке на турниджи летает и не жалуется на жужжание серв. 😃 Кстати, вот еще интересная тема, для тех, кому 1 сервы мало:) easyelectronics.ru/upravlenie-mnozhestvom-servomas…
Простейший вариант - прерывание по таймеру TMR0 50 раз в секунду, генерация в подпрограмме обработки прерывания (ПОП) сигнала нужной длительности (1 мс или 2 мс), потом возврат из ПОП, сервы не дрожат, на основной цикл останется полно времени, аппаратный блок ШИМ для этого не очень нужен
Все что нужно - это таймер. А аппаратный шим или самому в прерывании по совпадению таймера ногой дернуть - пофиг.
аппаратный шим или самому в прерывании по совпадению таймера ногой дернуть - пофиг.
Это только если не задействованы никакие другие прерывания.
Про другие прерывания - в точку! В прерываниях по таймеру кнопки опрашиваются и выводится динамическая индикация на семисегментник. Возможно, там же получится и генерировать ШИМ. Или проще посчитать пустое время основного цикла, и пол секунды, при необходимости, управлять сервой. На всякий случай выкладываю полный текст проги.
Кстати, можно и питание серве отключать на время, когда ей не нужно менять положение. Тогда и дрожать впустую из-за джиттера она не будет 😉
В проге есть подпрограмма вывода на дисплей… померь сколько времени проходит от обращения до обращения к ней … наверняка 20мс±… не больше, иначе мерцание будет… вот сразу в ней перед выходом и воткни цикл по поднятию-опусканию ноги на рассчетное время… на работоспособности девайса лишняя 1-2мс не повлияют…
Только при расчете длины импульса введи небольшой гистерезис, чтобы серва не дрожала, как сказали выше…
на работоспособности девайса лишняя 1-2мс не повлияют
Весь рабочий диапазон ширины импульса как раз составляет 1 мсек - от 1 до 2 мсек. Так что поднимать ногу еще можно раз в 20 мсек с плюс-минус парой мсек, а вот опускать ее надо в очень точно выверенный промежуток времени после поднятия. С нормальной сервой разница в пару мксек уже будет давать дрожание сервы.
1-2мс - это и есть диапазон поднятия-опускания ноги который нужно считать… я говорю что на общий цикл этот довесок не повлияет
Это только если не задействованы никакие другие прерывания.
Никто не мешает запретить другие прерывания, когда это нужно. А всякая некритичная ко времени фигня типа семисегментника и кнопок - может обрабатываться впору хоть в основном цикле или во время 20мс паузы. Ксто смотрел код “самодельного передатчика” - там вобще всего одно прерывание. 😃 Работает же. 😃
Да можно, конечно, кто спорит? Все можно, даже на мелкой логике собрать 😃