Система АП на ATMega-х
Эти почему беспокоюсь, эти синенькие очень не качественные. Там металлический редуктор?
эти синенькие очень не качественные
Китайская лотарея))) У меня их штук 12, из них только одна не рабочая, сервы нормальные, даже в мороз -10 не отказывали, а для этих целей думаю заморачиваться не стоит, все равно разбег в градусах будет.
Китайская лотарея))) У меня их штук 12, из них только одна не рабочая, сервы нормальные, даже в мороз -10 не отказывали, а для этих целей думаю заморачиваться не стоит, все равно разбег в градусах будет.
По-большому счету сервы любые поставить можно. Большинство из них выдает 90 градусов диапазон (что собственно и требуется для трекера). Именно эти были выбранны для опытов, так как габариты немного больше чем у тех же Hitec серв. Люфт где-то в районе 1-2 градуса у разработанной сервы
Я вот сейчас ваяю:
Я вот сейчас ваяю:
Интересно… Драйвер следилки покупной или самодельный?
На какую частоту антенна? Сколько весит сама антенна? На конце груз-противовес (или часть конструкции антенны)? 😃
На конце - это груз, противовес, что бы руль машинка не нагружалась, ЦТ антенны по оси руль.машинки.
руль.машинка переделана на работу в 180 градусов.
Вес антнны, не знаю. Мне он по фиг, там руль.машинка цифровая на 7,5 кг. Ну как бы не пушинка, бум и стеклотекстолита, медные элемены, ещё сзади груз, грамм 100 наверно.
Я повторяю разработку Сергея msv.
rcopen.com/forum/f8/topic162911
Автопилот с осд, уже работают. В прошлое лето испытывал, всё идеально возвращает, причём три раза он меня спасал. Но были траблы с пиро-горизонтом, датчики от Смалтимм там стояли. В этом году сделал IMU от msv то же, в комнате работет, теперь в поле проверять нужно. Ну и делаю трекер с направленной антенной на 1,2 ггц. Трекер опять же от msv, у него работает идиально.
Антенну рассчитывал программой DL6WU. Я раньше этой прогой рассчитывал антенны на 145 мгц и 433 мгц, все работали, я их на анализаторе антенн проверял, всё совпадает с расчётом.
Это только верхяя часть. Низ ещё не делал. Сейчас я в отпуск на 2 недели, потом продолжу. Вот если интересно чертёж есть.
Ок, эксперемент с микросервой, как и ожидалось, был не очень успешным (попробовать стоило, поскольку требуется лишь распечатать вариант крепежа).
В итоге стандартная аналоговая серва на 3 кг справляется со своей задачей более чем успешно. Можно было попробовать мини-сервы, но ввиду отсутствия более-менее стандартных размеров, вариант отпал. Все еще жду более-менее нормальной погоды для тестов…
Да… Хорошо когда 3D-принтер есть.
Про синенькую серву, я значит правильно сомневался… Я вообще их не рекомендую использовать, и на моделях. Они подходят для начинающих пилотов, на тренеры размахом до 1,2 м, не больше. Берите с мет.редуктором, по дороже, они надёжнее. На bevrc есть неплохие.
Сегодня (точнее уже вчера) наконец выбрались в поле. Решили летать несмотря на дождь и тучи. АП отработал на отлично! на 300-х метрах уже начинались тучи! В первый полет вся гоу-про была в воде во второй получше потому вот видео полетушек.
В эти 2 полета пришел к выводу что все таки очень необходима функция “круиз-контроля” - все таки при возврате было бы неплохо сегодня добавлять газ автоматически - улетел на полтора километра и обратно полз со скоростью 10 км/ч и управление умерло - летел чисто в режиме возврата…
Ждем ждем следилку!
Софт для АП (для заинтересованных), версия 2.5.3 (без поддержки трекера)
ToSend644_253.part1.rar
ToSend644_253.part2.rar
ToSend644_253.part3.rar
ToSend644_253.part4.rar
А что изменено? И кратенько как настраивается?
Версия 2.6.1
======= MainBoard_261.hex =======
- Добавлена опция приращения газа при минимальной скорости по GPS, в режимах автопилота
- Новое свойство маршрутной точки “Привязка к маршруту”
- Новое действие маршрутной точки “Возврат на базу”
- Добавлена защита от повреждения файла маршрута в EEPROM
- Добавлен вывод данных в OSD для наведения трекера
- Устранен дребезг выходных серво каналов
Добавлена поддержка трекера.
======= Overlay_4.hex =======
- Поправлен вывод бинарных данных для трекера
Для работы BTMonitor необходимо наличие установленного DirectX-11
ToSend644_261.part1.rar
ToSend644_261.part2.rar
ToSend644_261.part3.rar
ToSend644_261.part4.rar
Апну немного тему. Испытывали на днях следилку в агрессивном полете - отрабатывает прекрасно! С достаточно высокой точностью. Видео не снимали - некогда было. Сейчас решаю вопрос с размещением проводов дабы не путалось ничего.
Кстати ждем прошивочку с выводом данных в монитор! 😉
- Добавлена опция приращения газа при минимальной скорости по GPS, в режимах автопилота
- Новое свойство маршрутной точки “Привязка к маршруту”
- Новое действие маршрутной точки “Возврат на базу”
- Добавлена защита от повреждения файла маршрута в EEPROM
- Добавлен вывод данных в OSD для наведения трекера
- Устранен дребезг выходных серво каналов
Вопрос по 1 пункту.
А если самолёт встретиться с планетой Земля, и скорость по GPS будет ниже минимальной, то мотор взвоет на полную, пытаясь набрать скорость?
У Сергея msv, если скорость ниже минимальной, то мотор вырубается. Что спасло мне самолёт. Самолёт при возврате домой, зацепил ветку дерева и упал в тайге в 5-ти км от меня. Видео пропало. Поехали искать с видео приёмником. И обнаружили видео сигнал, записали координаты. Самолёт оказался весь целый, ни царапины! Спасло то что, когда он упал и скорость стала ниже минимальной, то он вырубил двиг и лежал ждал когда его заберут, при этом транслировал видео сигнал. Если мотор бы не отключился, то он бы высосал аккум за минут 20, а так он лежал и вещал в эфир больше суток. Мы же доехали до него часа через два. А забрать смогли только через двое суток.
Как у вас реализован этот момент?
Вопрос по 1 пункту.
А если самолёт встретиться с планетой Земля, и скорость по GPS будет ниже минимальной, то мотор взвоет на полную, пытаясь набрать скорость?
Ниже 20 метров по высоте в автономных режимах мотор отключается, и причина тому не только вероятность столкновения с деревьями. Так же есть вероятность ухода барометрического давления (высоты) за время полета от стартового давления. Поэтому полагаться на высоту в пределах возможного изменения (на малые высоты) не совсем корректно и не безопасно для автономного полета. Тем более, совершая дальние FPV вылеты, где запас по высоте может помочь вернуть модель в случае разряда батареи.
Если батарея садится ниже заданного уровня, даже в полете мотор всегда отключается и срабатывает возврат с планированием (если принудительно не выключено - что обычно не делается на практике)
Это спасало лично меня один раз, когда на возвращающейся модели резко стала просаживаться банка в АКБ и пока искал взглядом модель в небе, она уже села в 15 метрах. Насколько знаю некоторых тоже спасала отсечка мотора по напряжению
Добавить 0 скорости по GPS для отсечки минутное дело, но по большому счету это практично в случаях, когда модель влетает в гору (баровысотомер ведь не знает про это) в то же время, в случае сильного встречного ветра при определенных условиях мотор может таким образом отключиться и в полете (например после разворота на сильный ветер), хотя как сделать… и какой ветер
Это спасало лично меня один раз, когда на возвращающейся модели резко стала просаживаться банка в АКБ и пока искал взглядом модель в небе, она уже села в 15 метрах. Насколько знаю некоторых тоже спасала отсечка мотора по напряжению
Добавить 0 скорости по GPS для отсечки минутное дело, но по большому счету это практично в случаях, когда модель влетает в гору (баровысотомер ведь не знает про это) в то же время, в случае сильного встречного ветра при определенных условиях мотор может таким образом отключиться и в полете (например после разворота на сильный ветер), хотя как сделать… и какой ветер
Согласен со всем вышесказанным. как показала практика модели планерного типа сильно сносятся ветром (ЛК намного меньше) и бывает часто что мотор не вытягивает на средних оборотах против ветра. Вот тут то и выскакивает скорость 0. а так АП вовремя добавляет газу и летит отлично! Кстати заметил многократное подгазовывание во время полета над собой в режиме возврата.
Версия 3.1.0
Данная версия предназначена для работы с новым адаптером питания. Со старым адаптером показания напряжений считываться не будут
Параметры нового адаптера питания:
Напряжение питания АП 6.5 … 15 В, токовый датчик на 50А. Реально проводилась проверка работоспособности при токе 40А (выше не пробовал).
При раздельном питании АП и борта, отключение всего питания модели производится строго в порядке: сначала отключается борт, затем АП (иначе сервы может переклинить после выключения питания от АП). Если напряжение ходовой батареи ниже 15В, выводы питания АП можно запараллелить с выводами ходовой батареи.
Адаптер питания выдает напряжение питания АП, напряжение ходовой батареи, ток ходовой батареи, +дополнительный термодатчик (пока не используется)
======= MainBoard_310.hex =======
- Поддержка стабилизатора питания с раздельным питанием АП, токового датчика
- Добавлен параметр “Емкость ходовой батареи”, для расчета оставшегося заряда и вывод в OSD
- Вывод тока ходовой батареи в OSD
- Добавлен дополнительный фильтр в режим стабилизированного управления
======= Overlay_6.hex =======
- Добавлено отображение параметров тока ходовой батареи
ToSend644_310.part1.rar
ToSend644_310.part2.rar
ToSend644_310.part3.rar
ToSend644_310.part4.rar
Начиная с верии 2.6 система автопилота содержит функционал автоматической посадки (пока в экспериментальном режиме). Автоматический конструктор маршрутных точек посадки пока не создавался. То есть, посадить модель автоматически можно задав маршрут, оканчивающийся посадкой.
Механизм работы следующий:
На рис. “land.jpg”
Посадка производится начиная с точки (1)
Высота точек (1) и (2) должна быть равной. От точки (1) к точке (2) модель выходит на стабильную высоту
для глиссады и спрямляет курс: в идеале точки (1),(2),(3),(4) должны лежать на одной линии (при виде сверху)
На точки (2),(3),(4) нужно выставить флаг “Привязка к маршруту” (Tie to route)
Точка (3) - точка глиссады с флагами “Pre land” и “Привязка к маршруту”
Точка (4) - точка посадки с флагами “Land” и “Привязка к маршруту”
Начиная с точки (2) модель выйдет на глиссаду к точке (3), точно следуя траектории наклона (2)-(3). Соответственно наклон должен быть как можно более пологим. То есть, если высота точки (2) = 30 метров, точки (3) = 4 метра, длина сегмента (2)-(3) должна быть не менее 150 метров (atan(26/150) = ~ 10 градусов глиссада)
В точке (3) модель перейдет в режим посадки. Точка (4) - условная точка посадки. Модель может перелетать/не долетать эту точку. Точка служит ориентиром по азимуту: куда следует планировать модели. АП будет держать угол тангажа и крена 0 градусов, планируя до земли.
Контроль по высоте ведется с бародатчика, поэтому высота может “плавать” вместе с атмосферным давлением. Точность высотомера ~0.5 метра. Так же на погрешность работы бародатчика могут влиять электромагнитые наводки с видео передатчиков: если модуль автопилота находится в максимуме диаграммы направленности антенны, либо рядом с антенной
Из-за переменчивости давления точку (3) нужно поднять метра на 4 над землей (чтобы модель на глиссаде в землю не вошла)
Сергей спасибо !