Search in topic

Fail-Safe - Автопилот для полетов по камере

Из полезного - R&S FSH-3 с рефлектометром и tracking generator, “для дома” - Р4-37 (0-1.2ггц) и Р4-38 (1.2-5ггц). Только не берите Р4 без ЗИПа, там мосты калиброваны под конкретный прибор…

За ссылки спасибо. Но цены там… 350 кр за ручной прибор или 100 кр за ящик на пол-команты, боюсь что это выходит за рамки хобби. 😦 А нет ли у Вас бытовых кустарных решений с китайскими элементами? Мне всего-то надо видеопередатчик с антенной согласовать и приемник настроить. Может можно как-нибудь без проще обойтись, учитывая что потребность в изменениях разовая и нерегуляная? Я конечно понимаю, что “скупой платит дважды” … 😉

“Бытовые кустарные решения” это надо журнал “Радио” листать годов эдак семидесятых-шестидесятых разделы посвящённые связи на УКВ.Там помнится были описания простых КСВ метров,это что касается передатчика.А приёмник,традиционным способом наверное,сигнал-генератор и аналог лампового вольтметра.

Из дешевых только отечественный АА-500 (около 20000р), но он до 500мгц. Есть еще Х1-50, но это “показометр”, и к нему нужен направленный ответвитель (в ЗИПе есть только детекторная головка).

Решения из журнала Радио имеют один недостаток - самодельные приборы нужно чем-то калибровать.

Из дешевых только отечественный АА-500 (около 20000р),

А такой измеритель, как Вам?
www.megaservis.ru/catalogue/index.php?idd=2&iddsp=…

Обычный измеритель ксв. Передающую антенну настроить можно.
Но что он даст при настройке приемной 75 омной антенны? Там нет варианта 75 омного моста…

Нужно что-то вроде такого www.megaservis.ru/catalogue/index.php?idd=2&iddsp=…
только на “правильные” частоты.
Цитата отображает КСВ тракта и комплексное сопротивление на заданной частоте.

Решения из журнала Радио имеют один недостаток - самодельные приборы нужно чем-то калибровать.

У простого КСВ метра калибровка примитивная и не требует специальных приборов,ну разве эквивалент антенны.Приемная антенна накручивается тупо по максимуму сигнала на выходе т.е. ничего сверхестественного,одно неудобство- размеры и компоновка современных тюнеров.Ломает лезть внутрь и разбираться что есть что.Да и если антенна путёвая,то она ловит,а если непутёвая,то согласовывай её или полируй,толку не будет.

Внутри приемника стоит блок спутникового тюнера, который преобразует сигнал с промежуточной частоты конвертера (около 1ггц) в видеосигнал. Выход стандартных конвертеров 75 ом, логично что и вход приемника тоже 75…
Опять же, стандартные кабели для спутниковых тарелок - тоже 75 омные (пример - RG-6U).

Что то я совсем запутался…
Вы хотите сказать что все приемники которые мы используем для FPV имеют 75 Ом? А передатчики 50?

Тогда получается что все те патчи которые мы ставим на приемник получаются заранее несогласованы? Т.к. они все на 50 Ом?

Наверное я всетаки не правильно понял?

И все-таки, относительно 75 Ом. Не могу найти сайт производителя, но некоторые источники утверждают, что на JMK-подобных приемниках антенный вход на 50 Ом.
www.chinatronic.com/products.php/…/cPath,8_65

Для приемников от LawMate - тоже самое, по крайней мере антенны, к этим приемникам на 50 Ом (у меня именно эта антенна):
www.lawmate.com.tw/Download?path=product&file=PI12…

Не стоит сильно заморачиваться по поводу 50-75 Ом… При таком несовпадении сопротивлений приемника (передатчика) и антенны КСВ будет 1,5… Учитывая, что антенна крепится практически непосредственно к приемнику (передатчику) и потери в линии отсутствуют, КПД системы будет порядка 97-98% 😛!!!
Кому интересны подробности, можно почитать (хотя бы “по диагонали”)…
dl2kq.de/ant/kniga/326.htm

“Поковырялся” тут немного в своем видеопередатчике и поэкспериментировал с антеннами… Лучшей антенной оказался кусок центральной жилы коаксиального кабеля длиной 67 мм (для частоты 1080 МГц), воткнутый прямо в разъем передатчика 😁…
Поскольку подходящих для настройки антенн приборов на эти частоты в “зоне досягаемости” нет - пришлось воспользоваться подручными средствами… В качестве индикатора поля был использован анализатор спекра, размещенный в противоположном углу комнаты, в цепь питания видеопередатчика был включен миллиамперметр для замера потребляемого тока…
Длина антенны для нужной частоты расчитывалась по известным формулам:

• 300000/1080=278(мм) - длина волны для частоты 1080 МГц;
• 278/4*0,97=67(мм) - длина четвертьволнового “штырька” с учетом коэффициента укорочения;
  Изначально провод брался на 1,5-2 см длиннее расчетного, втыкался прямо в центральное гнездо антенного разъема передатчика, закрепленного на рабочем столе неподвижно на куске фанерки… После этого кусачками по несколько миллиметров провод откусывался и после каждого откусывания фиксировался уровень сигнала в другом углу комнаты по “индикатору” и потребляемый ток…
  Сразу скажу, что провода было искусано немало 😛… В результате выявлена явная зависимость потребляемого тока от степени согласования антенны (ее длины)… Зависимость следующая (применительно к моему конкретному передатчику): при заведомо большой длине провода антенны потребляемый ток 200 мА, по мере укорочения до расчетной длины ток снижается до 170 мА и при дальнейшем укорочении снова начинает расти… Индикатор поля фиксирует обратную картину: при минимуме тока - максимум напряженности поля… Резонанс довольно “размыт” - на длине антенны от 60 до 70 мм изменения и тока и поля малозаметны, из чего можно сделать вывод, что особо за миллиметрами гоняться не стоит 😉… При отсутствии приборов и желания возиться с подгонкой длины, достаточно просто расчета по приведенной выше методике.
  Зачем все это надо?
  Меня, например, не устраивает вес штатной антенны передатчика - 28 грамм 😮!
  Поначалу была изготовлена коаксиальная антенна из куска кабеля с меньшим разъемом - вес снизился до 14 грамм! Получившуюся же антенну из куска провода в 67 мм взвесить не удалось, поскольку весы до 1 грамма показывают “0” 😛…
  Кстати, “кожух” на передатчике действительно никчему (это не моя идея - здесь кто-то уже советовал снять корпус с подобного передатчика) - охлаждение только улучшилось, а вес уменьшился в два раза! Изначально передатчик вместе со штатной антенной весил около 100 грамм, со снятым корпусом и “проволочной” антенной стал весить 32 грамма 😁!!!

при заведомо большой длине провода антенны потребляемый ток 200 мА, по мере укорочения до расчетной длины ток снижается до 170 мА и при дальнейшем укорочении снова начинает расти…

О! Я ведь тоже видел подобный эффект, когда чинил модуль на 500 мВт. Только почему-то решил, что все должно быть наоборот, - чем больше потребляем, тем больше отдаем. 😃
Спасибо Вам за эксперимент. Настройка антенны по потребляемому току, вероятно самый простой способ в домашних условиях.

PS: Кстати, попробуйте еще штырек на 5/8 длины волны (как на rcgroups рекомендуют). У меня с ним наилучшие результаты по дальности получались.

Эффект снижения тока выходного каскада передатчика хорошо знаком радиолюбителям-коротковолновикам - самодельные передатчики, имеющие на выходе П-контур, именно по этому признаку согласуются с антенной… На передней панели усилителя мощности устанавливаются индикатор напряж ения на антенне и индикатор тока выходного каскада… При “идеальном” согласовании антенны напряжение на ней максимально, а ток на 10-15% меньше, чем при расстроеной антенне…
Этому есть теоретическое объяснение, но я его… забыл 😊…

P.S. Штырек 5/8 должен иметь в основании катушку, удлиняющую его до 3/4, иначе он работать не будет… Это раз… а второе, усиление 5/8 больше за счет искажения диаграммы направленности - она имеет более узкие, прижатые к земле лепестки, что для меня не есть хорошо (я пока летаю близко)…

Штырек 5/8 должен иметь в основании катушку, удлиняющую его до 3/4, иначе он работать не будет…

У меня без катушки. О лучшей дальности сужу на основании сравнения со штатной антенной (с противовесом, без пружинки). По приборам проверить не смогу.
А вот уточнить длину вышеописанным методом - поробую. 😃

усиление 5/8 больше за счет искажения диаграммы направленности - она имеет более узкие, прижатые к земле лепестки, что для меня не есть хорошо (я пока летаю близко)…

Да, ДН похожа на коллинеар - вытянута в горизонтальной плоскости. Но для полетов вдаль - самое то.

Спасибо,Павел, за опыт,у меня руки так и недошли,померять ток и проверить зависимость его от антенны.Вопрос назрел после просмотра фото.Центральная жила кабеля пользовалась,я так понял с изоляцией или всётаки голый провод?И второе,противовес не пробовали подключать,чтобы получить конкретный диполь?Или имеющихся хвостов проводов питания и корпуса передатчика достаточно для противовеса?

Центральная жила в изоляции (на фото видно) и, к тому же, диаметр провода (0,94 мм) этой жилы удачно подошел к антенному гнезду передатчика (SMA)…
Можно использовать любой провод, просто, если делать такую антенну для практического использования, то надо обеспечить ей некоторую жесткость и надежное крепление к разъему… Я пока планирую полетать с самодельной коаксиальной антенной (в красной термоусадке на фото), так как она больше подходит по конструкции к самолету, а вес особого значения не имеет (ДВС-тренер)… Но на планируемом электролете передатчик будет размещаться сверху вертикально, и тогда будет применен такой штырек, вставленный в разъем и закрепленный отрезком термоусадки…
Никакого противовеса, на мой взгляд, делать не стоит, поскольку корпус передатчика отлично справляется с этой ролью 😛…
Кстати, что еще заметил - при не очень хорошо настроенной антенне прикосновение к корпусу передатчика вызывает сильное изменение тока и уровня поля… А вот когда достигнут оптимум согласования, то прикосновение к корпусу и даже штырю антенны уже не так заметно влияет на эти параметры… Этот момент так же является косвенным признаком хорошего согласования антенны с передатчиком.
На показания индикатора поля очень сильно влияют предметы в комнате и разные части тела самого “исследователя”, поэтому при экспериментах никого лишнего в помещении не должно быть, а экспериментатору после каждой манипуляции с антенной (обкусывания, например) перед считыванием показаний приборов надо стараться принимать одну и ту же позу 😉…

Кстати, что еще заметил - при не очень хорошо настроенной антенне прикосновение к корпусу передатчика вызывает сильное изменение тока и уровня поля… А вот когда достигнут оптимум согласования, то прикосновение к корпусу и даже штырю антенны уже не так заметно влияет на эти параметры… Этот момент так же является косвенным признаком хорошего согласования антенны с передатчиком.

Это точно.
Я сегодня тоже целый вечер экспериментировал с обрезанием антеннок.
В качестве жертвы использовался ранее чиненый Lawmatе-овский передатчик на 500 мВт 1.2 ГГц. Без подключенной антенны (знаю, что рискованно, но уже несколько раз ненадолго так включал) модуль кушает по 5 В от 550 до 600 мА, - это самый неоптимальный режим. С 1/4 волновым штырьком - все как в теории. Ток, по мере обрезания антенны и приближения к 1/4 волны (62.5 мм) плавно уменьшается до 300-350 мА, а затем опять начинает расти. Китайские антеннки (3 шт было) с пружинкой внутри, как и следовало ожидать имеют разброс от 320 до 560 мА потребления, значит различаются в разы - все как уже писали. Здесь вопросов нет. 😃
Но! Подключая ранее сделанную (лучшую) антенну в виде 5/8 штыря я получил 180-200 мА. Причем стабильно! (От положения рук, ног, приборов и прочего почти не зависит.) То есть потребление в 1.5 раза ниже, чем с согласованным 1/4 штырем. Попытался подобрать еще одну такую-же антеннку - и никак! Раз 5 пробывал, - ничего лучше 400 мА на 5/8 не выходит. Как она такой уникальной получилась - ума не приложу? Правда там для фиксации в разъеме куча изоленты и термоусадки в нижней части. Но разве может это влиять?
Когда делаю близкий по длине штырь (150-160 мм) и подношу пальцы к основанию, потребляемый ток падает до 220-250 ма (почти как у образца), но чем это сделать конструктивно - не понятно!

И еще теоретический вопрос: как подобное согласоваени влияет на мощность уходящую в эфир? Если скажем при 300 мА потребления в эфир идет 500 мВт, то сколько уходит при несогласованной антенне и 500 мА?

• Правда там для фиксации в разъеме куча изоленты и термоусадки в нижней части. Но разве может это влиять?
  Когда делаю близкий по длине штырь (150-160 мм) и подношу пальцы к основанию, потребляемый ток падает до 220-250 ма (почти как у образца), но чем это сделать конструктивно - не понятно!

При усадке трубки применяли паяльник ? Если да,то могли остаться частички олова и образуется конденсатор на землю,что показывает и поднесение пальцев.Добавляете в основание емкость.

Правда там для фиксации в разъеме куча изоленты и термоусадки в нижней части. Но разве может это влиять?

Ваш опыт показывает,что может.Чисто теоретически Вы получили какой-то диэлектрический резонатор.

И еще теоретический вопрос: как подобное согласоваени влияет на мощность уходящую в эфир? Если скажем при 300 мА потребления в эфир идет 500 мВт, то сколько уходит при несогласованной антенне и 500 мА?

Х.З. сколько уходит в эфир,зависит от степени рассогласовки,чисто теоретически может до нуля упасть и вся моща будет гулять в выходном каскаде.Это только опытным путём можно определить,наблюдая на спектруманализаторе как падает напряжённость поля при несогласованной антенне и пропорционально прикинуть.

…как подобное согласоваени влияет на мощность уходящую в эфир?

Как я уже писал выше, теорию я никогда хорошо не знал, а сейчас еще и основательно подзабыл 😵, поэтому особо умничать не буду…
Спад тока выходного каскада передатчика говорит о том, что мощность уходит в антенну… Величина этого спада говорит о степени связи с антенной… Когда-то читал и твердо запомнил, что оптимальная связь достигается, если ток уменьшается на 10-15%… При меньшем спаде тока - связь с антенной слабая, при большем - слишком велика… И в том и другом случае КПД выходного каскада уменьшается… Транзисторные выходные каскады имеют КПД порядка 50-55%… Исходя из этого, можно прикинуть выходную мощность передатчика. Например, в моем случае: 12(Вольт)*0,17(Ампер)=2(Ватт) - это потребляемая мощность. Выходная мощность будет составлять 50% от 2-х Ватт=1 Ватт, что достаточно похоже на правду 😃…
Случай с антенной, дающей спад тока более 50% и при этом “лучшей”, объяснить не могу… Но по “поведению” она бльше похожа на активную нагрузку (проще говоря - резистор, подключенный прямо на разъем передатчика для измерения мощности и прочих “исследований” без излучения в эфир. Надо бы как-то посмотреть напряженность поля, которую она дает и сравнить с другими антеннами… Схемы простых индикаторов поля существуют, но рекомендовать конкретно не могу - сам не делал на эти частоты…
Кстати, мне все же кажется неправильным ставить на летающую модель антенну, имеющую хоть какую-то направленность излучения. Ведь при неизбежных эволюциях модели может создаться ситуация, что в направлении на приемник будет минимум… В идеале, антенна на летающей модели должна иметь “сферическую” диаграмму 😛… Ну, или “тороидальную”, которую как раз и меет классический диполь… Штырек на корпусе передатчика - это тоже скорее диполь (корпус - второй элемент диполя), нежели классический штырь, который должен располагаться на проводящей поверхности достаточно больших размеров.

Величина этого спада говорит о степени связи с антенной… Когда-то читал и твердо запомнил, что оптимальная связь достигается, если ток уменьшается на 10-15%… При меньшем спаде тока - связь с антенной слабая, при большем - слишком велика… И в том и другом случае КПД выходного каскада уменьшается… Транзисторные выходные каскады имеют КПД порядка 50-55%… Исходя из этого, можно прикинуть выходную мощность передатчика. Например, в моем случае: 12(Вольт)*0,17(Ампер)=2(Ватт) - это потребляемая мощность. Выходная мощность будет составлять 50% от 2-х Ватт=1 Ватт, что достаточно похоже на правду

В моем случае: 5 В х 200 мА= 1 Вт, что для 500 мВт передатчика, как раз 50%
А при 1/4 штырьке - 5 В х 300 = 1.5 Вт , то есть 33%.
Что ближе к истине - неизвестно. 😃
И все-же относительно выходной мощности. Какой диапазон мы теоеретически получим на выходе, при изменении согласования (скажем по КСВ) в 2 раза?
Вы, когда спектроанализатором смотрели, насколько уровень сигнала менялся?

Добавляете в основание емкость.

Когда я одевал кусок латунной трубки на антенну у основания - ток падал, но не так сильно. Возможно это путь. Спасибо.

Вы, когда спектроанализатором смотрели, насколько уровень сигнала менялся?

Спектроанализатор я использовал, практически, для “забивания гвоздей” 😁… То бишь, в качестве индикатора и не более… Смотреть на сколько меняется уровень при таком способе - не имеет смысла (я писал выше о влиянии окружающих предметов)… Хотя сам прибор позволяет измерять уровни с достаточной точностью, но для этого надо нагрузить передатчик на эквивалент антенны с аттенюатором и подключить это хозяйство прямо к входному разъему анализатора… Ни эквивалента , ни аттенюаторов на эти частоты у меня нет, да и точные значения мощности меня не интересуют…
Но, “чисто на глаз”, при расстроенной антенне пик сигнала “болтался” где-то на середине шкалы, а при настроенной “допрыгивал” до 7-го деления (как на фото)…
Но сколько это “в попугаях” не скажу, не смотрел…
Меня устраивает такой способ настройки антенны, поскольку он обеспечивает достаточно хорошее согласование конкретной антенны с конкретным передатчиком! Что и требуется!
На предыдущей странице, когда один из участников обсуждения выложил результаты проверки антенн на 50-ти Омном (!) анализаторе, другой участник тут же поинтересовался выходным сопротивлением передатчиков 😉! И это правильный вопрос!
Выходное сопротивление правильно сделанных передатчиков (как правило - 50 Ом) обеспечивается целой трансформирующе-симмертирующе-согласующе-фильтрующей системой, включенной между выходным транзистором и антенным разъемом… А также стабилизацией режима выходного каскада…
Не знаю, как в “фирменных” передатчиках (не попадались еще под мой паяльник), но в моем китайском, выходной транзистор подключен непосредственно к антенному разъему через разделительный конденсатор… И все! Выходное же сопротивление транзисторного каскада имеет порядок долей Ома (но никак не 50 или 75 Ом) 😁… Поэтому не имеет никакого смысла настраивать антенну на приборе на какое-то конкретное сопротивление… А имеет смысл настраивать ее на конкретном передатчике под его “персональное” выходное сопротивление…

И все-же относительно выходной мощности. Какой диапазон мы теоеретически получим на выходе, при изменении согласования (скажем по КСВ) в 2 раза?

Цитата с сайта по ссылке в моем сообщении №84:

Чрезвычайно важно отметить тот факт, что снижение эффективной мощности передатчика из-за рассогласования с нагрузкой происходит только в случае, если передатчик не имеет возможности быть настроенным на комплексное сопротивление нагрузки (то есть не имеет на выходе Согласующего Устройства).
Итак, в случае передатчика с фиксированным выходным сопротивлением (например, транзисторный трансивер без тюнера) из максимальной Рвых мах мощности до антенны дойдет мощность:
(3.2.14) То есть для линии с потерями a = 1 дБ при КСВ = 3 до антенны дойдет 72,3% х 75% (см. табл. 3.2.7 и 3.2.8) = 54%, а при КСВ = 5 – 62,5% х 55,6 = 34,75%. То есть антенной излучиться в 2…3 раза меньшая мощность, что почти соответствует отключению РА. Вот и ответ на вопрос, почему при КСВ в длинной линии 3…5 настолько ухудшается работа антенны.

Мне кажется, тут есть ответ на Ваш вопрос…

P.S. Про “доли Ома” выходного сопротивления я, мне кажется, погорячился (это, скорее, входное для биполярных)…
Память подводит, увы! Но смысл от этого не теряется и заключается в том, что ни к “стандартному”, ни к какому либо другому конкретному выходному сопротивлению мой передатчик не имеет отношения…

И все-таки, относительно 75 Ом. Не могу найти сайт производителя, но некоторые источники утверждают, что на JMK-подобных приемниках

А Вы разберите приемник. Там тюнер Sharp, в даташите на него все сказано.

На предыдущей странице, когда один из участников обсуждения выложил результаты проверки антенн на 50-ти Омном (!) анализаторе,

Совершенно верно. Не вижу тут ошибки, так как я сначала воткнул передатчик на 50ом эквивалент и убедился, что он развивает положенную мощность на таком сопротивлении.

Кстати, никто не мешает взять антенный тюнер и честно измерить выходное сопротивление.

Ни эквивалента , ни аттенюаторов на эти частоты у меня нет,

“Средний” по качеству 100вт 50ом эквивалент стоит 10 000р, если серьезно заниматься свч - это в общем-то не деньги.

но в моем китайском, выходной транзистор подключен непосредственно к антенному разъему через разделительный конденсатор…

wf-1500 бывают двух модификаций (различаются годом выпуска и приемником, который идет в комплекте). В одной на выходе стоит 50 омный MMIC, это не совсем транзистор… Он действительно подключен к антенне через конденсатор.
В другой модификации там действительно стоит транзистор, но он согласован при помощи микрополосковой линии.

Не вижу тут ошибки…

Я тоже не вижу тут ошибки… Вы не совсем верно поняли мной написанное…

…никто не мешает взять антенный тюнер и честно измерить выходное сопротивление.

Этого совета я не понял 😊…
Можно подробнее методику?

…50 омный MMIC, это не совсем транзистор…

Не слышал ранее о таком… Можете дать ссылку или более точное название для поиска даташита? На моем передатчике этот элемент выглядит как керамический квадратик белого цвета примерно 5х5 мм с четырьмя выводами по бокам и надписью “HP U17”…

Можно подробнее методику?

Берется антенный тюнер (регулируемый пи-контур), ваттметр с известным сопротивлением нагрузки. Дальше тюнер крутится до тех пор, пока мощность на нагрузке не будет максимальной. Далее, зная параметры тюнера - однозначно определяется сопротивление выходного каскада передатчика.

Можете дать ссылку или более точное название для поиска даташита?

Даташита на тот что в wf1500 под рукой нет.
Что такое MMIC amplifier в общих чертах можно понять из этого даташита:
www.rfhic.ru/prod/pdf/B_MMIC_AP205A.pdf

А Вы разберите приемник. Там тюнер Sharp, в даташите на него все сказано.

Разбрал. Тюнер nonename (на наклейке написано просто B2). На входе после каскада на транзисторе стоит микросхема Toshiba TA8804 ( FM demodulation IC for Satelite Reciever, как про нее в дашите написано). Реальное входное сопротивлинее модуля осталось неизвестным. 😦

Берется антенный тюнер… ваттметр с известным сопротивлением нагрузки… зная параметры тюнера - однозначно определяется сопротивление…

Где берется тюнер 😃?! И ваттметр на эти частоты да еще с известным сопротивлением (это тем, что стоит 10000?!😃)?! Какие параметры тюнера однозначно определяют сопротивление 😵?

Виктор, у меня нет сомнений в Вашей компетентности и технических возможностях! Но позволю себе напомнить Вам, что мы находимся не на сайте профессиональных разработчиков СВЧ-техники, а на сайте МОДЕЛИСТОВ (хобби)!
Подавляющее большинство из присутствующих здесь с СВЧ сталкиваются только на кухне по утрам, разогревая бутерброд к чаю 😛… И советы, подобные тем, что Вы даете, могут вызывать, в лучшем случае… недоумение 😦…
Но за материал по испытанию “фирменных” антенн Вам спасибо! Именно эти сообщения разогрели дискуссию и подтолкнули меня лично к “экспериментам”, результом которых я доволен и проблемы антенны для видеопередатчика теперь для меня не существует 😉…

Тюнер nonename…написано просто B2…Toshiba TA8804

У меня аналогично!
Вопрос в том, относится ли спутниковый тюнер к телевизионной технике? Если да, то входное сопротивление 75 Ом… Если нет, то… 😦…
Но меня входное сопротивление приемника мало беспокоит… Возникла мысль - использовать приемник в качестве измерителя уровня сигнала… В моем приемнике вне тюнера на отдельной плате стоит микросхема HA11225 (усилитель ПЧ), а у этой микросхемы есть вывод на прибор, показывающий уровень сигнала… Но “с наскоку” с этим выводом у меня ничего не получилось - там около 4-х Вольт постоянно… В выходные попробую поковыряться… Если у кого есть какая информация по этому поводу, просьба поделиться…
Зачем это надо? - Можно будет подстраивать антенну приемника по сигналу своего передатчика, ориентируясь по уровню сигнала…

Плавающую - это через подгружаемые библиотеки - там места может не хватить.
Было бы замечательно написать все в целочисленном варианте.

А этот Пикбейсик - бесплатный софт или как? Есть ли в нем симулятор? Где можно посмотреть описание?

Я брал бесплатно вот тут - это форум поклонников PIC:
www.microchip.ru/phorum/
Там дадут ссылочки и посоветуют.
Там отладочная оболочка неплохая есть. Но все равно - нужно соображать.

А этот Пикбейсик - бесплатный софт или как? Есть ли в нем симулятор? Где можно посмотреть описание?

Я может упустил что-то, но почему бы не написать на C ? Если отбросить извраты, но его базовая часть (логика, арифметика, простые типы) не сложнее Бейсика. К тому же есть тип double, библиотеки и нормальные комиляторы (PICC например). Контроллер лучше брать из серии PIC18, например PIC18F252 - у него 16k команд (32k bytes) и 1.5kb RAM, Serial, 5 ADC, Freq до 25 MHz или 40 Mhz с учетверителем такатовой. Цена около 250р. Программатор WinPic800, железо у меня Tait LPT.

Я может упустил что-то, но почему бы не написать на C ?

Я уже писал - если писать на С - надо писать всю программу. В т.ч. отработку прерываний, чтение и декодирование NMEA, декодирование входного РРМ-сигнала, формирование выходного РРМ-сигнала, отработку подстроечных параметров по пути перекладки, реверсу и коэффициенту передачи на серву руля.
Если на пиковском ассемблере или пикбейсике - надо написать только расчет азимута. Все остальное уже написано, ОТЛАЖЕНО и ИСПЫТАНО в полете!
Впрочем, возможно на С написать расчет азимута, откомпилить его в ассемблер пика и вставить кусок в программу. Но я тоже не потяну - С не знаю.

Хм… там книга у производителя энтого бэйсика и в оной упомянуто что он long intеger в 32 бита жует и с чем Вы хотите извращаться c 24-мя, косинус и сунус в библиотеке тоже вроде есть или точности не хватает?

Я уже писал - если писать на С - надо писать всю программу.

Так а много язычные проекты разве кто-то отменял ?
Написать на С функцию с нужным входом/выходом ( вплоть до Вход = Текст NMEA Широта/Долгота и Выход = азимут/расстояние до цели) откомпилить и встроить её в готовый проект.
Немного гемор связывать воедино, зато не нужно всё переписывать.

Впрочем, возможно на С написать расчет азимута, откомпилить его

Вот и я о том. А в помошники как минимум Прикупеца взять - он добрая душа потому как.
А нацеливать лучше на совместимый по выводам (к исходному проекту) пик18 - ресурсов больше. Наверняка Микрочип пик басиц компилит и для пик16 и пик18.

Я брал бесплатно вот тут - это форум поклонников PIC

Вовик, так а быть может не поленишься кинуть в меня ентим Микрочип пик басицом или ссылкой на него? Потому как у меня парочка есть, но какие-то они странные, меня не особо завели. Но они не Микрочип, который насколько я понял в МпЛаб ихний интегрится. А к МпЛабу я уже как-то привык.

Как всегда - недостатка в советах нет, но вот помоч - это всегда дифицит.

Ну я как обычно готов орать “ДАЙ” какую-либо исходники/прогу для пика или атмела уже тоже - купил мег несколько штук для опытов. А программатор Тритон у меня их одинаково хорошо шьёт. А для пика ещё и внутрисхемный программер/отладчик прикупил на Микрочипе через СГиба с очередной посылочкой - так что бета тестер/ковырятель исходного кода из меня хоть какой-то.
P.S.
2 Вано:
А про антенну BU353 - на самой антенне пайку якобы трогать нельзя. Толстый Проводок с ентой пайки в антенне протыкает модуль насквозь. Вот с обратной стороны платы его и надо отпаять. На моих фото выше в ентой теме как сейчас помню хорошо видна ента капля припоя на плате - гораздо больше и корявее всех остальных. Антенна кстати приклеена к экрану - енто доп гемор. Я когда (подантенный) экран отпаивал не снимая антенны подрезал нечаянно кондёр в уголке платы. Но без него тоже работает.
А потом уже можно и центральный антенки паять.
А кстати, сирф-3 можно заставить запомнить параметры обмена, или каждый раз после подачи питания нужно программировать ? Ну ту же скорость интерфейса и интервал обновления ? Или 10 Гц можно только по Сирф Бинари брать, а по NMEA он так и будет вещать - 4800 бод 1 Гц обновления ?
А то я выход нашёл, а вот вход найти не получилось почему-то. По минимуму достаточно, но программить только по USB пока что.

Ну ту же скорость интерфейса и интервал обновления ? Или 10 Гц можно только по Сирф Бинари брать, а по NMEA он так и будет вещать - 4800 бод 1 Гц обновления ?

Я эксперементировал с PocketLoox520, в нем именно sirf3 стоит. Мне удавалось его и в sirfbinary и в NMEA режимах переключать на скорости обмена до 57600. Вот по скорости обновления сказать ничего не могу, не пробовал.
Недавно прикупил модуль ET-301 для subj. Буду его мучать в ближайшее время.

А кстати, сирф-3 можно заставить запомнить параметры обмена, или каждый раз после подачи питания нужно программировать ?

В sirf3 используется статическая память, для хранения информации надо подпитывать модуль, используя батарейку на 3в, примерно такую же как в биосе компа (или в часах %). Время непрерывной работы такой батарейки измеряется в годах, потребление там мизерное.

В sirf3 используется статическая память, для хранения информации надо подпитывать модуль, используя батарейку на 3в, примерно такую же как в биосе компа (или в часах %). Время непрерывной работы такой батарейки измеряется в годах, потребление там мизерное.

Немного не так. Батарейка нужна для питания внутренних часов реального времени для обеспечения быстрого теплого и горячего рестарта.

Вовик, так а быть может не поленишься кинуть в меня ентим Микрочип пик басицом или ссылкой на него? о кода и.

Вот тут подробная инструкция по инсталляции бесплатного компилятора Пикбейсика поверх бесплатной MPLAB:
www.microchip.ru/phorum/read.php?f=2&i=131857&t=13…
Там есть все необходимые ссылки. Я делал все точно по ней - и все работало. MPLAB я брал версии 7.40.Важно правильно пути прописать, где будет компилируемый текст.

Исходники навигатора RCAP - в ссылке, данной мною выше в этой теме. Там основной текст и текст обработки прерываний. Если заинтересует - могу дать подробные коментарии по структуре программы и назначении переменных. Там текст Пикбейсика вперемешку с кодом на ассемблере - одно из достоинств языка.

Вот и я о том. А в помошники как минимум Прикупеца взять - он добрая душа потому как.

Был бы очень рад. Но у него пока другие интересы. Жаль.

Вовик, за ссылочку спасибо, весьма информативна.

Был бы очень рад. Но у него пока другие интересы. Жаль.

У всех другие интересы - трудно жить только электроникой/моделизмом.
Однако же надо не только деффчонок жарить и пиво зло употреблять, надо ещё и проги ковырять для само обучения/удовлетворения.
Одним словом, мне надо пик басиц для комплекта ставить. Правда, я думал, что он от Микрочип. А ентот ПикБасицПро от www.microengineeringlabs.com у меня уже был. Правда, к МпЛабу для построчной эмуляции я его так и не подвязал. Теперь буду пробовать. Ну и страничка с готовыми проектиками на ПикБасице тоже весьма содержательна, наверное.
P.S.
А в BU353 вроде вместо ентой батарейки СуперКонденсатор ионный стоит.
Ну типа - на какое-то время он питает бортовые часы для быстрого старта.
Хотя действительно ничего не стоит литиевую таблетку туда замонстрячить, если енто “какое-то” время окажется слишком малым.

Ну типа - на какое-то время он питает бортовые часы для быстрого старта.
Хотя действительно ничего не стоит литиевую таблетку туда замонстрячить, если енто “какое-то” время окажется слишком малым.

К модулю u-blox я примострячил CR1220 где то в апреле месяце. До сих пор все ОК. Она при включении девайса подзаряжается. Горячий рестарт очень полезен, когда в перевернутом полете GPS приемник теряет спутники. Пропадает всего около 5 секунд реальных координат после возврата планера в нормальное положение.

Цитата(Psw @ Dec 15 2006, 02:26)
Вот и я о том. А в помошники как минимум Прикупеца взять - он добрая душа потому как.

Был бы очень рад. Но у него пока другие интересы. Жаль.

Интересы не изменились. А вот время не хватает тотально. Даже спать приходится по 5-6 часов. Моделизм отдыхает. Работа блин все съедает… Щас сам пытаюсь потихоньку портировать свою GPS прогу на 18F252-PIC.

Код на С++ вычисление азимуна и расстояние между точками.
Когда осилю Пик - перепишу на пикбейсике
nav.rar

Если полёты в одном месте, то можно просто поотдельности вычесть долготы и широты,
умножить на масштабный коэффициент и получиться
разность между точками по двум осям.
Отсюда знаем азимут и расстояние.

Например:
разница в 1 минуту
между
широтами долготами
Москва 1856 м 1058 м /метров
Воронеж 1855 м 1150 м /метров

Об ентом Серж насколько я понимаю только мечтает - увеличить частоту принятия решений с 1 Гц до 10 Гц хотя бы.

Однако всё-равно радует, что хоть кто-то могёт, хоть для какого-то частного случая проца в ГПС. Особенно про ненавистные 1 и 10 Гц расчета позиции/принятия управляющих решений.

Я мечтаю, чтоб хоть и на 0.5гц, но чтобы эта сволочь не тормозила по 6-7 а иногда и 10с в поворотах на скоростях 130-150км/ч, а то блин такие вилюшки получаются… в окружность 70м с трудом наводится, в 50м уже промахивается с первого раза., это ежели до точки меньше 350м и надо повернуть на 110 градусов и больше…
Если издалека наводиться или выписывать полукилометровые круги 😃 (что при такой скорости занимает всего 30с), отклонения курса и связанные с ними проблемы существенно уменьшаются 😃

Вовик, а у тебя на антарисе по отношению к визуальному положению на 130-150 км/ч наземной скорости как обстоят дела-не смотрел?

Мне тут на выставке наплели, что при равномерном движении при скоростях выше сотни (автомобиль на трассе) примерно 0.2% точек из упрыгивает с линнии пути километров на 5 в сторону, потом назад. Дескать проверено на автомобильных системах, и такое встречается в серии LEA постоянно. Насколько я понимаю, софт в TIM и LEA не особо отличается…

Вовик, а у тебя на антарисе по отношению к визуальному положению на 130-150 км/ч наземной скорости как обстоят дела-не смотрел?

Да записи ж полетов выложены - можно самому посмотреть. Визуально погрешность координат не превышает размаха крыла планера. Про автомобили - это ж совсем другое дело. Планер в лесу и между зданиями никогда не летит. Над ним всегда чистое небо (в смысле - радиопрозрачное). Поэтому точность очень высокая. На виражах с ускорениями 2 - 3g потери точности нет. Скорости - до 200 км в час, не думаю, что машины ездят быстрее.
Чтобы на автомобиле была аналогичная точность антенна GPS должна быть обязательно активной и расположена на крыше машины, желательно не на краешке, а ближе к середине.

Если полёты в одном месте, то можно просто поотдельности вычесть долготы и широты,
умножить на масштабный коэффициент и получиться
разность между точками по двум осям.
Отсюда знаем азимут и расстояние.

Алгоритм так и построен - вычитаем по отдельности разность долгот и широт. Делим одну разность на другую и берем от частного функцию арктангенс. Получаем азимут в градусах. По идее, разность долгот надо перед делением умножить еще на косинус широты - но можно этого и не делать. Тогда подлет к цели на широтах Воронежа-Москвы будет осуществляться немного не по прямой, а по дуге. Вместе с тем, на точности привода к цели и поведении автопилота при прохождении цели это упрощение никак не повлияет. Поэтому - можно на этот множитель вообще забить.
Простота вычисления осложняется особыми точками, разрядностью исходных координат и знакопеременным аргументом арктангенса. Который надо отрабатывать отдельно для однозначности полученного азимута в четырех квадрантах. Никакой фантастики - но у меня ума не хватает написать по алгоритму код - дилетанту все трудно. 😊

Пардона прошу, я сначала и Бэйсик не тот взглянул, а в этом и вправду разрядность переменных ограничивается максимум словом. Зато углядел книжечку по геодезии, по ссылке лежит формулка для машинных вычислений, посмотрите, так наверное попроще считать.

Зато углядел книжечку по геодезии, по ссылке лежит формулка для машинных вычислений, посмотрите, так наверное попроще считать.

Там пример вычислений на поле прямоугольных координат. При переходе к географическим можно в первом приближении использовать этот подход, домножив долготу на косинус широты.
Второй вариант рачетов (для машинных приложений) к сожалению не может обойтись без отдельного определения квадранта результата. Действительно, если в последней формуле принять равным дельта Х нулю, что фактически указывает на нахождении планера и цели на одной широте, то рекомендуемая формула вообще не учитывает, находится цель западнее или восточнее планера. Т.е. налицо неоднозначность результата с точностью до Пи-радиан, которую можно устранить только отдельным кусочком кода, разбивающем задачу на квадранты.
Так что без этого никак не обойтись
Что мне еще не понравилось в варианте с арккосинусом - отсутствие масштабируемости погрешности вычислений в зависимости от расстояний до цели. В варианте с арктангенсом остается постоянной относительная погрешность вычисления курса на цель, что весьма удобно для стабильной работы автопилота при прохождении координат цели. Зато надо отдельно отрабатявать особые точки, чтобы избежать деления на ноль. В варианте с арккосинусом особых точек нет, зато по мере приближения к цели растет относительная погрешность вычислений, что может дестабилизировать управление от автопилота при достижении цели.
Почему так важно поведение у цели? Если автопилот используется для спасения модели при помехах или отказе аппаратуры RC управления, то по достижении цели модель будет кругами и восьмерками летать над пилотом постепенно к нему приближаясь, создавая предпосылки к восстановлению линии командного управления и управляемой посадке у земли. Но это возможно только при стабильной отработке автопилотом управления вблизи цели.
Буду рад, если меня поправят.

Понятно, что прямоугольные координаты, просто в данном учеьнике утверждается, что при размерах менее 22 км можно применять прямоугольные координаты.
Окончание формулки разве не делает результат однозначным ?
если ΔY => 0 , то α = a ,
если ΔY < 0 , то α = 360 - a .

Впрочем, с точки зрения программирования ИМХО все равно какой алгоритм использовать, оба не сложны, но просмотр исходника ввел в ступор, этот бэйсик …

Да записи ж полетов выложены - можно самому посмотреть. Визуально погрешность координат не превышает размаха крыла планера. Про автомобили - это ж совсем другое дело. Планер в лесу и между зданиями никогда не летит. Над ним всегда чистое небо (в смысле - радиопрозрачное). Поэтому точность очень высокая. На виражах с ускорениями 2 - 3g потери точности нет. Скорости - до 200 км в час, не думаю, что машины ездят быстрее.

дык, по записям ничего не понятно, т.к там нету видео 😃 я имею в виду не пропадание позиции и потерю точности, а отставание по времени 😃,

Пример- , скорость воздушная 120, наземная пусть 160,(летим по ветру) , пошел разворот с угловой скоростью примерно 30- 40 градусов/с, то есть разворот на 180 градусов займет около 5-6 секунд. как при этом ведет себя gps относительно реального (визуально) положения планера ?

У нас при визуальном и “инерциальном” анализе поворота, в зависимости от ускорения в повороте идет отставание курса и позиции от реальной на 3-7с!

Косвенно это можно определить по “плотности” (равномерности распположения на треке) точек в поворотах- если воздушная и угловая скорость не менялась, а ветер составляет процентов 20-30 от скорости планера, то на треке поворот должен выглядеть почти идеальным яйцом (то бишь эллипсом.) 😃

При запаздавании курса и позиции (когда ускорение нарастает примерно до 1.5g) расстояние между точками идет неравномерно- по треку видны рывки скорости, а по логам с самого приемника их нету!

Соответственно угловая скорость относительно земли тоже ведет себя не линейно, причем чем дольше поворот, тем больше нелинейность. Ее можно определить и предсказать- для безветренной погоды. а ветер начинаются погрешности… и это меня бесит 😃

У нас при визуальном и “инерциальном” анализе поворота, в зависимости от ускорения в повороте идет отставание курса и позиции от реальной на 3-7с!

Трудно представить себе механизм запаздывания. Конечно, в GPS-приемнике есть конвеер вычислений, однако его время задержки не более цикла вычислений - т.е. при потоке отсчетов 1Гц время задержки не более секунды. Это по отношению к результату, выдаваемому по NMEA. Что же касается средств отображения на экране навигатора на карте - там такие задержки запросто возможны - но они нас мало волнуют. Автоматика будет получать свежие данные по NMEA. Где задержки нет. 😒

Трудно представить себе механизм запаздывания.

Как раз ничего трудного - в GPS приемнике стоит фильтр калмана, он и дает запаздывание.
Кроме того в самом фильтре имеется некая модель системы, довольно простая, а следовательно обладающая большой погрешностью на сложных траекториях.
Идеальный вариант использовать в системе управления псевдодальности, да дешевые приемники их не выдают (про сложность математики лучше промолчу).

Фильтр Калмана для чайников
Еще можно почитать Wiley - Global Positioning Systems - Inertial Navigation And Integration
в сети нет, но могу поделится

Как раз ничего трудного - в GPS приемнике стоит фильтр калмана, он и дает запаздывание.

Но не более чем на цикл. Одна секунда погоды не делает - планер на крейсерской скорости 80 км в час пролетит не на цель, а в 20 метрах от нее - ну и что? По моему - это не проблема для применения по названию этой темы.

Но не более чем на цикл.

тактовая частота фильтра гораздо выше тех 1-5Гц с которыми приемник выдает данные
то что идет наружу это мнгновенное значение фильтрованного сигнала.

С циклом выдачи задержка никак не связанна, она определяется только реализацией фильтра, его “постоянной времени”

С циклом выдачи задержка никак не связанна, она определяется только реализацией фильтра, его “постоянной времени”

Это понятно, но нет смысла делать период выдачи координат меньше, чем задержка в вычислениях. Смысл теряется. Поэтому так и не делают. Я об этом говорил. По моему, это очевидно.