Сопряжение побаночного контроля аккумулятора в полете и микроконтроллер
Это Вы о каких ускорениях.
Значит не делали 😉 Сразу оговорюсь, математик из меня еще тот, поэтому немного на пальцах, как я это понимаю.
Основу ИНС составляют датчики угловых скоростей (ДУС, в просторечье гироскопы ) и акселерометры (еще магнитый компас, но разговор не о нем). Так? Так. В сети существует много матмоделей для ИНС: DCM, кватернионы и пр. Все они компенсируют дрейф ДУСов по значениям акселерометров. Все хорошо только в прямолинейном полете. Как только полет происходит по окружности, появляется постоянное цетробежное ускорение, дающее постоянное смещение акселерометров и горизонт начинает “уплывать” в сторону с каждой коррекцией. Самолет (если мы говорим о стабилизации самолета) при этом наклоняется внутрь круга, тем самым уменьшая его радиус и увеличивая центробежное ускорение. Писец…
Вот для компенсации данных от акселерометра и используют знание траектории движения по данным от GPS, магнитного компаса (не путать с коррекцией курса по компасу!) и пр.
А! Теперь понятно о чем Вы. Делал. На самом деле все очень просто. чем ровнее полет тем… ровнее полет. Гироскопы не нуждаются в постоянной коррекции. Вы совершенно правы, коррекцию гироскопов имеет смысл делать только прямолинейном полете. Для аэродинамически устойчивого аппарата все получается само собой. Я вычисляю коэффициенты коррекции не постоянно а лишь в те моменты, когда рули находятся в нейтрали, а вектор ускорения направлен вниз. Конечно, ежели зарулить аппарат в бесконечную спираль, то так и случится, как Вы пишете. Но все равно это вопрос далеко не секунд. Честно говоря я не проверял, что будет, если 5 минут подряд крутить спирали, не давая возможности провести коррекцию гироскопов. Но подозреваю. что фатального ничего не случится. Потому как акселерометр у меня - основной прибор для вычисления положения аппарата относительно горизонтали. А гироскоп скорее рыскание компенсирует, чем реально влияет на ориентацию. Ну и плюс ко всему, есть куда более трудоемкая и долгая операция, требующая достаточно продолжительного движения аппарата по прямолинейной траектории - съем данных с магнитометра. пока он устаканится, сто раз можно успеть коэффициенты для гироскопов вычислить. В общем ежели подытожить, то я решаю задачу стратегического полета блинчиком, а не тактических пилотажных фигур. А вот для аэродинамически неустойчивого аппарата, признаться я не представляю, как решить подобную задачу.
Позвольте полюбопытствовать, и сколько у Вас такой алгоритм налетал самостоятельно, без того, что бы его ручками выхватывать?
Гироскопы не нуждаются в постоянной коррекции.
Еще как нуждаются, дрейф никто не отменял.
вектор ускорения направлен вниз
А как Вы узнаете, что именно вниз, если это единственная информация о том где низ а где верх? И как раз именно она подвержена влиянию центробежного ускорения?
задачу стратегического полета блинчиком
На верхнеплане с большим V крыла? Но ему вообще стабилизатор не нужен 😃))))))))))) Тангаж можно корректировать по вариометру, а крен по курсу 😃))))))))))))))))) Мы так и начинали летать несколько лет назад. Кстати очень быстро перешли на двухмоторные схемы с противоположным направлением вращения, так как одномоторник при даче газа сворачивал с курса.
Позвольте полюбопытствовать, и сколько у Вас такой алгоритм налетал самостоятельно, без того, что бы его ручками выхватывать?
Еще как нуждаются, дрейф никто не отменял.
Комплект аккумуляторов до вздутия автопилот отлетал. И как раз таки, если бы мои шаловливые ручки не помогали ему периодически летать, аварий скорее всего не было бы совсем.
По сравнению со мной - автопилот просто ас 😃
А как Вы узнаете, что именно вниз, если это единственная информация о том где низ а где верх? И как раз именно она подвержена влиянию центробежного ускорения?
На верхнеплане с большим V крыла? Но ему вообще стабилизатор не нужен 😃))))))))))) Тангаж можно корректировать по вариометру, а крен по курсу 😃))))))))))))))))) Мы так и начинали летать несколько лет назад. Кстати очень быстро перешли на двухмоторные схемы с противоположным направлением вращения, так как одномоторник при даче газа сворачивал с курса.
Так Вы сами и ответили на свой вопрос, как узнать где низ. Я же писал. Рули в ноль, газ в треть и жду, пока его колбасить перестанет. Как только акселерометр перестал дрыгаться, значит время снять показания для коррекции гироскопов. Верхнеплан с большим V он такой 😃 Он сам летает, и еще автопилот калибрует. Вы правы. Против ветра и на высоте, автопилот со всякими гироскопами и филармонией считай формальность для бикслера. А вот возле земли , особенно при боковом ветре под 45 градусов к курсу он то и вступает, чтобы сказать свое веское слово. У меня на поле, где я летаю обычно, речка протекает. Небольшенькая такая 5 метров шириной не больше. Но за то русло у нее - каньон трехметровой глубины. Так вот когда я без автопилота снижался, пересекая русло на высоте около 10 метров, бикслер козлил дай боже. Первый раз чуть не уронил со страху 😃 А со стабилизацией вообще никак овраг не чувствуется.
На верхнеплане с большим V крыла? Но ему вообще стабилизатор не нужен )))))))))))
А Вы что хотели, чтобы я утюг а-ля F117 построил и его пытался рулить компьютером? Ну уж нет. 😃 Это для яйцеголовых военных ученых задача с бюджетом соответствующим. А я пошел по-пути наименьшего сопротивления. Взял самолет, который летает сам, да еще прощает кучу огрехов в пилотировании, и пытаюсь добавить ему немного мозгов. 😃
утюг а-ля F117 построил и его пытался рулить компьютером? Ну уж нет. Это для яйцеголовых военных ученых задача с бюджетом соответствующим.
Возможно Вы не поверите 😉 , но именно такие утюги (например ЛК Свифт от Пилотажа, мой любимый носитель всяческой шняги, с отрицательным V крыла ) отлично стабилизируются дешевенькими ИМУшками (20-30 USD за весь набор датчиков) и летают без каких либо проблем в автономных полетах. Только алгоритмы, ИМХО, все таки стоит применять как минимум общепринятые. В остальном, Вы успешно создали собственную инерциальную систему стабилизации с кучей ограничений в эксплуатации. А если еще и справитесь с расчетом точки невозврата 😃…
Таки Вы совершенно правы. Но впереди новый сезон. И я полон решимости пофиксить ограничения. Привинтить трубку пито и openCV позиционирование 😃 Изобретание велосипеда это порой весьма занимательно.