Смартфон на Андроиде как надстройка над контроллером
Неспешно начинаю строить гибрид со смарта + для использования как источник видео на землю и сигналов контроллера управления двигателями и доп. датчиками
Для опытов приобретен HTC evo 4g в убитом состоянии. Прошит рекавери,рут.
Цель:
получить контроллер связи с базой(на борту Wi-Fi, cdma ev-do),
потоковой передачи видео и телеметрии (есть 2 камеры на борту)
связи с контроллером непосредственного управления
Благое начинание… вожусь с чем то подобным только вместо смарта экпериментировал с китайской телеприставкой… ну и с андроида слез на Linux, хотя под андроидом оно конечно погибче будет. просто навыков писания под Андроид нет
а что в качестве автопилота ?
Вес чуда техники в таком виде как на фото - 80 г.
на гибком шлейфе - вторая камера.
Проверка пригодности к реализации концепта проводилась как на гусеничной платформе (PRO-MINI и 2 канала на l298 ) так и запуском на вертолетике (просто тушка телефона. прога ip webcam -транспорт видеопотока и управление переключением камер и записи. связь с землей wi-fi через роутер на комп и планшет) Управление вертом через родной пульт. Пока с каким автопилотом взаимодействовать не интересовался.
В плане взаимодействия наверное будет с PRO-MINI (эт типа Arduino Leonardo но маленькая) а уж PRO-MINI управляет контроллерами двигателей, доп. датчиками, и т.д.
Ево 4G выбрана, т.к есть и виде тушки для полетов и виде тестового стенда, возможно накатить прошу на 10 и на 15 уровень. Одна приличная камера, и одна чтоб осматриваться, очень неплохо с EV-DO да и wi-fi неплохо держит.
Хм…
Любопытно,но пока не очень понятно.
Вы хотите реализовать на базе смарта полноценный автопилот,перекинув на ардуину лишь работу с моторами?
А как же гироскопы,барометр?Их тоже на ардуину вынесете?
Пока реализуется уровень транспорта: сохранение, передача видео, транспорт телеметрии борта и управления на борт.
Чуть позже нарисую шот вроде ТЗ. Если есть какие соображения то прошу высказать
ну есть даже идея по готовой архитектуре чтоб не дорого и сердито, за основу взять готовый дешевый стабилизатор - мультивию на ардуине или ее STM32 клон, как стабилизатор она очень даже ничего и стоит пол копейки. но серьезная навигация это ее слабое место. так вот всю нетривиальную навигацию вынести в смартфон. В него же вынести преобразователь проткола мавлинк в мультивиевский. Связь через usb to com конвертор, или даже напрямую по УСБ (для СТМ-ок) В принципе возможен вариант с блютусом. Эта идея подробно мной изложена в параллельной ветке “летаем на пингвинах”. Если такую хрень написать, то она будет дружить с кучей ардупилотовских граундстешенов, и потому будет кому то инетерсна кроме автора, т.к. кинул на коптер с мультивией/бэйсфлайтом/клинфлайтом, смартфон APK поставил и летай сразу “по взрослому” как сереьезные дяди с дорогими пиксхавками … ПЭСНЯ…
Именно так.
На Андроиде
- Обеспечение канала обмена передачи даными с землей
- Сложная навигация,
- конвертация, первоначальная обработка и транспорт телеметрии на землю,
- управления с земли в контроллер,
- транспорт и сохранение видеопотоков,
- начальная обработка видео и выдача команд управления по результатам обработки.
На Контроллер/ры
- Стабилизация и простая навигация
- контроллер подвеса
- разного другого оборудования .
Буду следить за проектом,интересно)
у самого на борту самолета планируется платка на андроиде,но лишь для канала камера-AV,т.е. по сути платка из помершего планшета работать будет простым конвертером с соньки,бо az1 не способна выдать ав сигнал((,только WiFi.
Правда хз,как в вафле на борту отнесутся телеметрия,видео 1.3,GPS…
Ну я долго помышлял об оптимально конфигурации и так и эдак… но комплексно оптимальным выглядит именно то решение что озвучил… всего дешевле всего эффективнее и быстрее всего в разработке/отладке потому как для таких изделий готовый граундстешн это наше ВСЁ, без него это штучка будет лишь для персонального баловства автора. СВое что то с нуля изобретать в этом деле имеет смысл разве что при госфинансировании 😎 А все нормальные готовые граунсштейшены они под мавлинк. Автопилоты же под него дороговасты. Мультивия дешева, но граунстешены у нее никакие вот и напрашивается разумное примененние разных линукс-анддроид плат в качестве мост между первым и вторым плюс ессно видео… единственное что из телефонного вай-фаф Вы выжмете какую то сосвсем смешную дальность… хотя для коптера летающего вокруг головы пилота оно и нормально… а так разве что для начального программирования точек… ну или мощный ретранслято на борту, убикуити какую нибудь или даже микротик вата на полтора…
😒
что касается управления через 3G то экспериментировал и в этом направлениии правда через 2G. Вообще в силу принципа буферизации при IP передаче неслабые лаги при замираниях могут возникнуть даже на вайфае, а через модемы все становится невыносимо грустнее… порция данных может сначала гдет в недрах инета накапливаться а потом выплевываться смачно на сервы и они будут пытаться все дерганья ручек в течении десятка секунд отработать одним рвыком… повторюсь даже на вайфае такое можно наблюдать … а если на канал сядет видео, то тут нужен очень научный подход что как то это хоть немного скомпенсировать нейтрализовать
А все нормальные готовые граунсштейшены они под мавлинк. Автопилоты же под него дороговасты. Мультивия
И таки у меня руки дошли
Посоветуйте для опытов прошу Мультивиевую на PRO Micro бол- мень стабильную и распространенную.
Да, кстати связываться вродь получается. Для тестов библиотеки см play.google.com/store/apps/details?id=ua.zt.mezon.…
В общем план развития/разработки такой
надстройка WebSocket-server, просто http уже работает
Ser2Net
транскодер Мультивия<–>мавлинк
RT RTCP/RDP видео и др.
связь с землей wi-fi через роутер
Позвольте узнать дальность данной связи?