Опрос.
>Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.
Могу помочь с поиском: www.sparkfun.com/commerce/categories.php?c=85
Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось.
Самый простой и (старый как мир) способ убрать температурный дрейф- сделать термостат для блока гироскопов.
Тем более, что гироскопы сейчас- очень маленькие.
Но для этого их надо делать (заодно с акселерометрами) на отдельной маленькой платке, чтобы иметь возможность всю её убрать в коробочку и греть термостатом.
Я в своё время так решил проблему термостабильности генераторов у музыкального синтезатора.
Конечно, это повлечёт некоторый расход батареи, но думается- самое простое по реализации решение.😎
Я теперь даже боюсь спрашивать сколько стоит IMU,если микрокоптер стоит нехило,хотя это понятно.
Это как раз- непонятно, откуда цена под 1000Е, себестоимость (по деталям)там- порядка 150😁
Хотя если берут- чего ж не объявить?
Я сам не очень верил в то, что так легко сделать бездрифтовый IMU, но Daniel меня убеждал, что у него получилось. Дрейф не заметен на 10-20 минутном интервале. Только вот кода темпратура меняется, все портится. Он утверждает, что вот за 500 долларов он хоть сейчас качетвеный IMU сделает, но хочет найти решение подешевле.
Вообще-то в правильных гироскопах термодатчики стоят, по ним термокомпенсацию можно сделать. правда, термокамера нужна, и софт писать надо для - в ручную при массовом производстве не очень-то на бумажку циферки повыписываешь. 😃
Хотя это в основном для курса актуально, или у него акселерометров нету?
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
Как я понимаю, весь вопрос в величине дрифта. Видимо, он хочет сделать его незаметным на протяжении всего полета, даже в случае тряски, изменений температур и т.п. По поводу термостата он, конечно, знает и как вариант рассматривает. Но все же он хочет дождатся выхода каких-то довольно качественных и дешевых гироскопов. Я тонкостей его мыслей не знаю, ему вопросы задавайте сами на rcgroups.com
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
СпАять- даже не полдела: там надо очень сильно знать математику (фильтр Калмана) и иметь мат. модель полёта аэроплана.
А инфы нигде и не найдёшь- слишком дорого стоит, чтобы её где то на халяву выложили 😃
Как я понимаю, весь вопрос в величине дрифта.
Дело не только в дрейфе- там еще сила Кориолиса ошибку вносит, причём в зависимости от широты места- она разная.
В настоящих автопилотах она (широта) берётся из координат и вводится соответствующая поправка.
А где можно почитать принцип работы IMU, а то захотел споять для себя, а полной инфы не могу найти 😦
Принцип работы можешь почитать здесь про гироскопы и акселерометры. Очень хороший блог, есть много информации по интересующей тебя теме.
Хочу заметить, что гироскоп меряет угловую скорость и вносит погрешность не только его дрейф, но и интегрирование его показаний, которые в себе также содержат погрешность.
Для устранения ошибок используют акселерометры, которые меряют действующую на них силу (в том числе гравитацию, которая и укажет истинный “низ”).
И вот для того, чтобы получить углы наклона уже и используют фильтр Калмана. В принципе, мат. модель не нужна, если есть два типа измерительных устройств с независимыми погрешностями.
Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…
>Так вот, если не хотите лезть в математику, покупайте вот такую штучку. Модуль сам обрабатывает всё, и на выходе имеем 3 угла. Остается только ПИД-регулятор сделать…
А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли? 😃
А что эта штучка будет показывать при плааавном таком повороте самика, когда то, что мы считаем g - совсем как бы не g, и смотрит нифига не в центр Земли?
Поэтому акселерометры и не применяются сами по себе. Ка можно заметить в приведенном выше видео про фильтр Калмана, добавление гироскопов уже спасает ситуацию.
Кстати, в том устройстве, что я привел как пример, стоят датчики магнитного поля Земли плюс к гироскопам и акселерометрам. Производители гарантируют ошибку <1 градуса на крен и тангаж в любых условиях. =)
>Кстати, в том устройстве, что я привел как пример, стоят датчики магнитного поля Земли плюс к гироскопам и акселерометрам. Производители гарантируют ошибку <1 градуса на крен и тангаж в любых условиях. =)
В том устройстве нет гироскопов. А если б были, да был бы фильтр Калмана вшит, стоило б оно раза в 2-3 дороже.
Ребят, а стерео глаза для FPV никому не хочется? 😃 😃 😃
я тут мультик смотрел в стереоочках - прикольно. Это насчет чего не хватает. 😃
Ребят, а стерео глаза для FPV никому не хочется? 😃 😃 😃
я тут мультик смотрел в стереоочках - прикольно. Это насчет чего не хватает. 😃
Стерео эффект не заметен с расстояния больше нескольких метров.
>Стерео эффект не заметен с расстояния больше нескольких метров.
Это Вы сами уже попробовали?
Я - нет, но не стоит забывать, что камеры можно на концы крыльев поставить, тогда база между “глазами” будет метр-полтора, этого достаточно чтобы с десятков метров был эффект параллакса.
Я не пробовал, но читал ощущения других и думал над этим )
Все правильно вы заметилим, что камеры можно разнести на концы крыльев. Я уже пересказывал на этом форуме ощущения других - дистанция с которой можно ощутить обьем увеличивается до 10-15 метров (поэтому я и написал “несколько”, чтобы не быть пойманым за руку:) ), что все равно мало для полетов на самолете. Конечно, пролетая очень близко к дереву можно увидеть его объем, но ощущения странные - из-за непривычной базы между “глазами” мир как бы лилипутный.
Приходится отказаться от поворотов камеры и сложна настройка направления вида камеры (в идеале она даже должна немного в центр смешатся для рассматривания близких объектов)
В общем, два человека которые это сделали сошлись во мнении, что именно для полетов на самолете полученный эффект не стоит усилий потраченых на реализацию идеи.
В принципе, если кого-то прикалывает, можно по
пробовать подвесить полуметровую балку с камерами, например, на квадрокоптер и летать на нем около дерева.
Но опять же, это не очень просто.
Блин, квадрокоптеры давно уже летают, контроллер обойдется в 300 баксов, может и дешевле, если с паяльником дружишь, если нет то подороже. Присутствуют 3 акселерометра, 3 гиры, барометрический высотомер, gps, софт open-source представлен, пид-регуляторы организованы.
Висят как вкопанные на одном месте. Можно и пилотировать заставить такое чудо, если с софтом поработать как следует.
зы: забыл еще про магнитометр 3-х осевой
Поэтому акселерометры и не применяются сами по себе. Ка можно заметить в приведенном выше видео про фильтр Калмана, добавление гироскопов уже спасает ситуацию.
Производители гарантируют ошибку <1 градуса на крен и тангаж в любых условиях. =)
Очень наивные, скажу я вам, производители. Что, интересно, будет показывать их девайс на самолете, через 40 секунд разворота с угловой скоростью по азимуту примерно 30-40 гр/с, и со скольжением наружу разворота, и набором высоты градусов под 30:) Судя по цене- полную лажу, увы 😦
Ибо комплексирование одной оси- это далеко не “IMU”, в полном смысле этого слова…
Я уже понял, что там нету гироскопов. Просто не правильно понял даташит…
Я уже понял, что там нету гироскопов. Просто не правильно понял даташит…
Не только. Ни одно устройство указанного производителя нельзя назвать полноценной ИНС именно по указанной выше причине- отсутствию комплексирования.
Не только. Ни одно устройство указанного производителя нельзя назвать полноценной ИНС именно по указанной выше причине- отсутствию комплексирования.
Вот поэтому я в своё время и не стал морочиться с инерциалкой, а поставил пирометры;)
Она же не только сложная и дорогая, но ещё и требует постоянной коррекции “0”, что тоже добавляет проблем.
Кстати, Serj, Вы в курсе всех этих проблем: не проще взять маленький эл.моторчик, приделать к нему маленький гироскопчик- и чихать на всякие фильтры Калмана, температурный дрейф и шумы интегрирования?
Ведь летает же “Стингер” на классическом гироскопе😁?
Угу, только он секунд 40 летит всего 😃