Авиагоризонт с Arduino

zipman

Задумался сделать собственный авиагоризонт с такими гироскопами www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?product…, плату взять из серии arduino
только хотел поинтересоваться насчёт гироскопов
если включить такой гироскоп уже накренённым то он покажет на какой угол он накренён или возьмёт этот угол за ноль? 😃

Vad64

Эти датчики выдают не угол, а угловую скорость. Для получения угла ее надо интегрировать. Поскольку датчики имеют температурный и временной дрейф, ошибка угла будет накапливаться. Так что теоретически на трех датчиках можно построить авиагоризонт, а практически - нет.

soki

Нужны еще три акселерометра и не тривиальный код.

zipman
Vad64:

Так что теоретически на трех датчиках можно построить авиагоризонт, а практически - нет.

хехе, наверное этой фразы достаточно чтобы начать делать). данный датчик имеет пин специально для температурной поправки, насчёт акселерометра думаю он не столь обязателен, а если и надо то должно и одного хватить т.к. он в трёх осях работает. Скодить угловую скорость в градусы думаю разберусь, только подскажите пожалуйста как на данных датчиках запоминают ноль, может там какая-нибудь батарейка стоит, или ещё как?

nmrz

так же будет полезно почитать про фильтр Калмана

ну и посмотреть, что есть в модулях, в которых моменты ухода скомпенисрованы:
-раз
-два

serj
zipman:

Скодить угловую скорость в градусы думаю разберусь, только подскажите пожалуйста как на данных датчиках запоминают ноль, может там какая-нибудь батарейка стоит, или ещё как?

Датчик показывает угловую скорость!!! (с определенной погрешностью и шумом). и все.
Все остальное - это производные от нее.
Методы интегрирования могут быть разные,(вплоть до аналоговых), корректировки - тоже.
Поищите на торренте книжку: Н.В. Бранец, И.П Шмыглевский. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных систем.

Там достаточно подробно представлен математический аппарат… Также и схемы приведены, даже аналоговые 😃 Ибо эти двое - похоже, единственные в СССР, которые разработали эту теорию и принципы построения БИНС…