Как пересчитать показания акселереметров и ДУС в углы крена и тангажа ?
Всем привет!
Подскажите, пожалуйста, как пересчитать показания акселереметров и датчиков угловых скоростей в углы крена и тангажа ?
Спасибо )
А акселерометров и датчиком у тебя много всяких и разных? 😃
3 ортогональных акселя, дают 3 скалярных величины X,Y,Z. Когда модель находится на земле, эти величины меняются в пределах +/-g. Тогда: Крен = atan(X/Z); Тангаж=atan(Y/Z). Проще всего использовать функцию atan2(x,y) - существующую во многих языках программирования.
3 ДУС - дают скорости изменения горизонта во времени. Следовательно: Крен(t) = КренИсх + интеграл (скрость_X dt). Тангаж(t) = ТангажИсх+интеграл(скорость_Y dt). Курс(t) = КурсИсх + интеграл(скорость_Z dt). КурсИсх можно принять за 0 или взять с GPS.
Самое хитрое здесь научиться определять, когда показания акселей можно взять как КренИсх и ТангажИсх, а когда только интегрировать. 😃
А Вам зачем?
Черт, Дарья, расскажите как вы пришли к такому вопросу ? 😃
Самое хитрое здесь научиться определять, когда показания акселей можно взять как КренИсх и ТангажИсх, а когда только интегрировать.
Судя по отсутствию полностью безпроблемных IMU, этого никто не знает… 😃
Тролль ☕
3 ортогональных акселя, дают 3 скалярных величины X,Y,Z. Когда модель находится на земле, эти величины меняются в пределах +/-g. Тогда: Крен = atan(X/Z); Тангаж=atan(Y/Z). Проще всего использовать функцию atan2(x,y) - существующую во многих языках программирования.
3 ДУС - дают скорости изменения горизонта во времени. Следовательно: Крен(t) = КренИсх + интеграл (скрость_X dt). Тангаж(t) = ТангажИсх+интеграл(скорость_Y dt). Курс(t) = КурсИсх + интеграл(скорость_Z dt). КурсИсх можно принять за 0 или взять с GPS.
Самое хитрое здесь научиться определять, когда показания акселей можно взять как КренИсх и ТангажИсх, а когда только интегрировать. 😃
А Вам зачем?
Спасибо, но с этим разобралась! И вопрос неправильно задала - интересует именно определение исходного угла крена. А надо это брату, он делает, точнее хочет сделать стабилизатор по крену на модельку, чтобы не качало её. Он делал только на акселерометре, нормально, но качает в виражах.
ну помогите человеку, глядишь появится реальный конкурент FY, раз уж только на акселерометрах нормально …
интересует именно определение исходного угла крена.
Наиболее полно эта задача решается фильтром предсказания Калмана. Поищите, алгоритмы доступны в инете.
ну помогите человеку, глядишь появится реальный конкурент FY, раз уж только на акселерометрах нормально …
а что такое FY? могу видео кинуть как только с акселерометром на канале крена летает пенопластовый самолет массой 300 гр.
