Проект Мегапират на самик!
здесь валяется сурсе код 9dof AHRS с ЕКФ
ЕКФ-9dof не интересно получается, аналогично ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях и, в частности, при скоординированном повороте самоля (имхо: не смысла в ЕКФ если ограничится только 9dof).
Хочется прицепить ЖПС и (, следующий шаг) встроить сим(т.к. у ЖПСа маленькая частота отсчетов, заодно м.б. удастся фильтровать вибрации двигателя или флаттер).
Получится в мат.модели ЕКФ много переменных, здоровая матрица F, плюс обсчет сима
ЕКФ-9dof не интересно получается, аналогично ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях
нашел ваш клипчик. Напоминает мой первый запуск MARG, когда 1) оси на гире попутаны, 2) рейт не выставлен, 3) еще и вес акселя огромный выставлен.
По поводу расколбаса, полагаю, это потому, что все дружно кладут х… на настройку датчиков.
МАРГ я настраивал так: сперва включена только гира, масштабирую gain, пока при повороте платы на 180 град не покажет ровно 180. И в дупу выкладки из даташитов, сколько бит на градус. Врут.
Затем включен только аксель. Вес настраивается так, чтобы при резком отклонении на 90 градусов полная конвергенция достигалась за 5-7 секунд. Аксель должен иметь симметричные показания по осям (а не как в ардуплейне, разбаланс на 30% и Z +1000 -700)
Затем все вместе с магнетометром. Проводится отстройка от железа и проверяются оси, чтобы при наклонах и кренах не плыл азимут.
Все.
То, что криво летало на ардупилоте, склонен винить неоднозначный алгоритм чтения датчиков, дурацкую родную калибровку акселя, его диапазон в 3G и дико неопределенный интервал опроса (от 4 до 25 мс)
Напоминает мой первый запуск MARG, когда 1) оси на гире попутаны, 2) рейт не выставлен, 3) еще и вес акселя огромный выставлен.
1 Это внимательно проверял, вроде все правильно.
2 Что такое рейт? Калибровка гиры?
(С калибровкой долго возился, нули и бит/величину выставил по 9 осям, датчики согласовал друг с другом.
С даташитами не сошлось. И нули у маг-а(от stm) тоже далеко, почти как у ТС.)
3 Да, была ошибка (в матрице ошибок измерении).
MARG 5 мс с обработкой всех датчиков (компас занулен)
У меня MARG тоже 200Гц с ДУС+аскелерометр+компас.
Если сделать децимацию и опрашивать компас\аксель реже, то можно добиться 360Гц на Атмега 16МГц.
ДСМ или МАРГ - глюки при ускорениях
С включенным компасом глюков почти не видно. Гонял плату горизонтально в вытянутой руке по кругу.
Повторяемость угла отличная. Можно ставить ИМУ вертикально и крутить.
дурацкую родную калибровку акселя
Тут целая задача: калибровка ДУС, акселя и магнетометра в стиле “поставьте на все ребра по очереди”.
Вот записал видео со своей реализацией кальмана
В чем измеряется t? если это миллисекунды - аж 19 штук
t микросекуднах, я упоминал в первом посте об этом
сейчас и в этом видео у меня только гира+аксель. Компас я не подключал пока.
глюки видны
Нда жестко колбасит. Я вот сейчас специально проверил, поставил на бок и тряс как у вас на клипе. Ну практически железобетонно стоит угол.
Нехило у него в конце башню сорвало…
Я тоже могу снять такое видео. Но, вообще, сидеть перед монитором и трясти плату - занятие неблагодарное. Трясти ведь можно по-разному. Лучшая проверка - поставить на борт и в поле. А на OSD следить.
Нехило у него в конце башню сорвало…
Где? У у меня вроде нет срывов. В конце я его слишком экстремально крутил с огромными перегрузками, затем резко выпрямил. Но даже после этого ошидки по pitch практичеки нет, roll повело на 15 градусов, затем медленно пополз к нулю. Расколбаса все равно в разные стороны не было. Но ты же понимаешь, что это запредельный стресс тест.
Сегодня найду крутящийся стул прицеплю к ноуту, поставлю все на стул. положу на край плату, дам угол и буду крутить. потом покажу как все работает. Сейчас сниму ролик как DCM себя ведет. Минут через 15 выложу. У меня только телефон для съемок, так что сорри за качество.
Вот DCM с моими коэффициентами
Четко виден расколбас после установки в горизонт. А если вертикальная перегрузка, то вообще башню срывает. Это скорее всего, то что наблюдал alex-ber, когда его на ветру колбасило
А если вертикальная перегрузка, то вообще башню срывает. Это скорее всего, то что наблюдал alex-ber, когда его на ветру колбасило
Да примерно то, что я и наблюдал - с 2.30…
Алекс попробуй еще один эксперимент - ненадо сильно трясти и курыжить - поставь плату под углом градусов 30 (крен) и градусов 10 (наклон) а затем пару раз в таком положении резко вверх вниз перемести - типа самик с левым (правым) креном идет на снижение и порывом ветра его пару раз вверх-вниз швырнуло…
Спасибо.
Прикрутил РЦ-каналы и сервовыходы. Пока все напрямую. Также можно регулировать скорость передачи внутри потока.
Столкнулся с траблой: поток на базу никак не поднимается выше 2000bps. На 10Гц работает или IMU или радио или серво, хотя битые пакеты не обнаруживаются. Мну плакаль 😦 Надо крепко думать.
Леонид, проверь, у тебя лучше будет скорость?
dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
Прогресс на лицо! РЕСПЕКТ 😃
Такая же фигня, если ставить обновление 5 на горизонт и 5 на серво все тип топ, как только куда то больше появляются тупняки…
Обновление серв на 10Гц жрет где то 1600бпс, для 6 каналов совсем не много 😃 Интересно чем вызван барьер в 2000бпс??? Протокол обмена?
Столкнулся с траблой: поток на базу никак не поднимается выше 2000bps. На 10Гц работает или IMU или радио или серво, хотя битые пакеты не обнаруживаются. Мну плакаль Надо крепко думать.
Олег, ты же в процедуре, что пишет в УАРТ
void putchar(char c)
{
while (tx_counter0 == TX_BUFFER_SIZE0);
#asm("cli")
.....
глобально запрещаешь прерывания. Может быть при определённом потоке данных в УАРТ прерывания (для руления каналами, опроса датчиков и т.д.) уже и не успевают вызываться из-за того, что процедура писания в УАРТ постоянно их запрещает?
глобально запрещаешь прерывания.
Все-таки добил его. Все было тупее… В базовой станции при чтении буфера ком-порта обрабатывался только один пакет за вызов, независимо от длины полученных данных.
Теперь валит честные 30pps (все по 10Гц) на скорости 4160bps. Красота.
Леонид, каналов, кстати, не 6 а 8.
Пришла еще одна дельная мысль. Если выдача инфы такая быстрая и узкий канал, ничего не мешает сделать тот же протокол на bvHUD и таким образом прокачивать даунлинк через видеопередатчик. Аплинк, соответственно, через радиомодуль пульта.
Прикол №2, если “ужаться” по AHI до 5 Гц и навигацию 1Гц , то скорость канала не превысит 1200бод. Что позволит втупую использовать даунлинк приемника FrSky, который D8R-II. Правда, с отдачей команд на борт будет уже сложнее.
Леонид, каналов, кстати, не 6 а 8.
У мну подключенно на данный момент 6, вот и дрыгал шестью 😃 На выходе в 7, бомболюк в автомате 😃
Все-таки добил его. Все было тупее…
Кидовай, заценимс 😃
Олег замути сразу данные что принимаются на наземку автоматом сохранялись в файл, чтоб далее можно было их подцепить на вход и посмотреть что происходило еще раз 😃
Теперь валит честные 30pps (все по 10Гц) на скорости 4160bps.
Может на данном этапе сразу ППМ_СУМ заложить? Думаю для многих будет актуально?
сразу ППМ_СУМ
начинается 😃 ну нету у меня приемника такого! 😦 чем отлаживать-то? Если подскажешь версию мегапирата, где он работает, могу содрать код оттуда.
Кинуть не могу, все дома лежит. Если есть борланд, открой исходник unit1.cpp, найди вызов gcs_process0(); и через две строки ниже закоменть return
ДА у меня то же усе дома 😃 Так что тесты вечером 😃
начинается ну нету у меня приемника такого!
Ну кто же знал то 😃 Я же как лучше хочу 😉
А я к ночи постараюсь подшаманить миксер и подлететь на трикоптере, ибо винты вчера пришли (ура).
Алекс попробуй еще один эксперимент
Пробовал. Есть кратковременный бросок на 90 градусов, но тут же встает в норму. Никаких долгих расколбасов нет. Но опять же, одно дело моя платформа и мои коэффициенты. А с теми, что по умолчанию, у меня вообще все плохо, они для меня не подходят в принципе. Чтобы на 100% подтвердить, надо именно с твоей платформы визуализацию делать.
На новой прошивке 😉? Аль старый добрый и мегаглючный ардупират 😃?
старый добрый и мегаглючный
новый злой и мегаглючный Мегапират Х 😁
Эм??? Серьезно? Тобишь режим стабилизации уже реализован??? У коптеров он как мне кажется гораздо сложней в реализации нежели у самолетов.