Search in topic

Проект Мегапират на самик!

Внимание, многабукав и скучное длинное видео!

Только что вернулся с полетов. Ночных. В одиночку.
Полетное задание:

• подняться на автопилоте на 1000м над базой и спуститься обратно
• (маловероятно, хотя желательно) вернуться на землю одним куском

По идее, все могло произойти днем, но тому препятствовало провидение. Погода полное г для полетов: каждые 2 часа ливень, ветер порывами до 8 мс. Но я же сцуко настырный. Съездил в обед, запустил - и сразу пожалел. Вроде и летит ровно в стабилизации, чо ему будет от порывов, но четко видно, что за секунду его туда-сюда по высоте швыряет метров на 5. Как посадил и не угрохал, удивляюсь. Записи нет.
Поскольку БАНО доделано, посоветовался с собой и решил лететь ночью.

Вечер, 23-30. Сморкалось 😃 Вроде бы штиль. Только что покрапал очередной дождик. Выползаю на поле, собираю при свете фар, запускаю -полная фигня! валит его влево и все тут. Держу крен до отказа вправо - все равно влево прется. Стоит отпустить - хочет пойти кувырком. Все осложняется тем, что уже как бы и не видно ни…чего. Только стробоскопы на крыльях где-то в небе. Еще и куда-то валит в сторону. Клацнул возврат. Он падла встал над лесом и кружит!!! возвращаться не хочет!
Включил опять стаб, с кучей матов кое-как плюхнул в 200м от машины, нашел, принес, дай, думаю, перед грустной поездкой домой видео гляну.
Очки я от такой чехарды не успел надеть. Как выяснилось, зря. Иначе все бы увидел. 3-позиционный переключатель режимов у меня замиксован с 2-позиционным, что дает в сумме 6 положений. На 3-поз получаются следующие пары: стаб-возврат, мануал - лоитер, ФС-авто. При запуске я 3-поз сдернул во второе положение и не заметил, а когда 2-позом включал якобы возврат, он включал лоитер!
Вот тут я познал крутость стабилизации. Полностью растриммированный пепелац он водит ровно и четко. Но упаси боже включиться в мануал, а именно это я и сделал.
Вот видео. Режимы показываются правильно, только их никто не видел 😃

Попытка номер два. Здесь все прошло штатно. Взлет, набор метров 20, автопилот. Пульт на крышу, очки на нос, кайфуем? Нет, ачкуем! Оказывается, если на земле штиль, не факт, что он будет на 1 км высоты. Там дуло под 50 кмч, ровно и мощно. Можно видеть, как самоль на полном газу валит “туда” 20 кмч, обратно - все 110.
Высота была достигнута, начат спуск. Тоже пришлось понервничать, ибо на некоторых участках уходит враскачку. Нужно вводить динамический расход, иначе на большой скорости наступает перерегулирование. И скорость при этом нужна воздушная.
Ближе к земле ветер поутих и все прошло нормально. Т.к. батарейка почти зохавана, не стал его мучить доводкой до 50м, выключил автопилот и сажал в ручном режиме по очкам. Включил фару, пару раз промахнулся, но в результате удачно сел.
Видео:

Вот что я вынес из сегодняшнего экстрима:

1. всегда проверять переключатель режимов
2. … блин, в дупу выводы! все работает, буду летать дальше. Мну доволен. Никогда еще не летал с такой уверенностью в железяке, особенно во второй раз 😃

Скоро будет прикручен датчик воздушной скорости?

Зачетное видео! Еще и ночью. Что означает L=0 после WP=1 в правом нижнем углу экрана в режиме auto? Я до auto еще не дошел 😃

К переключению режимов надо привыкать.

L=0 это счетчик циклов. Когда в миссии автопилот доходит до циклической инструкции (repeat), L становится равным числу повторов и уменьшается.

===
апдейт 2.0.1384 + наземка

Поскольку кое-у-кого возникли проблемы с ЭМС и горизонт при включении двигателя уходит вообще в е*еня (не у меня), добавлена замена MARG на ARG+TCC - tilt compensated compass.
Включением ТСС устраняется влияние магнетометра на крен и тангаж. Внешняя проблема, мешающая компасу работать, не устраняется, но, по крайней мере, это не перевернет самолет.
За включение ТСС отвечает та самая “галочка” на надписи MAG, о которой столь часто спрашивает вдумчивый четатель (гыгы)
При изменении нажать write

Syberian , а если использовать датчики с вотрекса, возможно ли использовать и gps из него?

возможно

Нда компенсацию на скорость надо срочно вводить, как его там не разорвало бедного на спуске, колбасило не кисло от перерегулирования…

Сегодня первый раз удалось нормально полетать на Скае с МПХ СТМ32. При ветре 9-10 метров в стабилайзе самолет идет ровно, возврат работает четко. При избыточной скорости (неправильно запрограммировал АП) возникли осцилляции, но скорость была около сотни. Впечатления очень необычные, как будто его по нитке тянут в нужном направлении. В общем супер! Спасибо.

хы хы МПХ
наверно, лучше просто иксом называть 😁

ГЫЫЫЫЫЫЫ 😃))) Клевая ссылка на МПХ 😁DDDDDDDDD

Засадил в икса фильтр Калмана, который ЕКФ, на 9 осей. Пипец, думал, ежа рожу. Ненавижу матан!!11111
Эта подлая Ф4-ка так быстро его щелкает, что даже увеличения гиро-цикла 300мкс не заметно 😃 Подвох или нет, завтра буду трястить, болтать и проч. сбивать ему настройку.
Теперь я понял, что Снег имел в виду под бодифреймами. Это вовсе не каркас из проволочек 😉

Засадил в икса фильтр Калмана, который ЕКФ, на 9 осей

Поздравляю, видишь, ничего страшного! 😉

Подвох или нет

Неа, один цикл у меня 25мкс примерно занимает.

завтра буду трястить, болтать и проч. сбивать ему настройку

Я на вибромассожере проверял. Скотчем прикручиваешь и вперед. Очень советую. Руками так не получится.

Неа, один цикл

предиктор или корректор или все сразу?

или все сразу?

Все сразу. Я каждый раз обе операции проделываю.

Хм… а то что сейчас у тебя реализовано не достаточно, уплывает на каких то режимах? Или чисто из спортивного интереса 😃?

Да, марг не нравится, что очень критичен к калибровке компаса. Чуть где железка - горизонт уплыл, на тангаже в осд это особо хорошо видно.
ДСМ на центробежке еще хуже, но у него хотя бы компас тангаж не сбивает.
Новый режим ТСС - то же, что ДСМ, но на кватернионах.
Вот донастрою калмана и сравню.

Нуач0, проц мощный, пить - так пить, е*ать - так королев… ОСД есть, звук есть, пусть теперь будет калман за компанию.

Гы, что верно то верно, эт из цикла: “… зачем? Потому что могу!” 😃
Я отрубил в твоем МАРГе компас, работает на много адекватней и держит лучше чем ДЦМ, правда в полете пока не тестил, не как не выберусь… 😃

Набор датчиков ограничивается только AllinOne и Vortex или можно пользовать более новый 6050 и высотомер MS561101BA?

Кто-нибудь пользует систему для мультироторных аппаратов?

Леонид. Чтобы совсем не лишаться компаса, вот тебе фрагмент кода для IMU.c - это недавно внедренный мной ТСС для МАРГ.

short TCC(float bx, float by, float bz, float phi, float theta)
{    float variation, Xh, Yh, angle;
    Xh = bx * cosf(theta) + by * sinf(phi) * sinf(theta) + bz * cosf(phi) * sinf(theta);
    Yh = by * cosf(phi) - bz * sinf(phi);
    angle = 572.9578f*(atan2f(-Yh, Xh) /*+ declination*/);
    return angle;
}

usage:
TCC(mx,-my,-mz,roll,pitch);
выход - курс *10 (число 15 = 1.5 град), приравнивай к нему yaw_sensor в марг.с в самом конце процедуры
mx my mz roll pitch это переменные из МАРГ.с
declination - склонение *10, по идее глобальная переменная где-то есть.

компас должен быть запрещен в дефайне: compass_enabled 0

ограничивается

На данный момент только вышеуказанные. МПУ-датчики не будут поддерживаться вообще. МС-ка у меня в планах есть, но отсутствует физически, поэтому отложена.

===
апдейт 2.0.1524

• Замена алгоритма ориентации с MARG на EKF. Алгоритм устойчив, сингулярности устранены, на движение с ускорением (по полу катал) почти не реагирует. Остается облетать. Прогноз положительный.
• устранены вопросы по высоте таргетов
• галка TCC больше смысла не несет в связи с устранением самого алгоритма

Уточнение по калибровке датчиков. Плату датчиков надо выставлять в LEVEL на ровной горизонтальной поверхности! Потом уже крепить на пепелац и, подкладывая что-то под края, добиваться желаемого угла атаки и т.п.
Создатели различных ардупилотов заигрывают с пользователем, пытаясь устанавливать LEVEL при произвольном положении платы. Это в корне неправильно. Не считая удобства настройки, это полностью испоганит алгоритм ориентации из-за паразитных составляющих по сдвинутым осям гироскопа.