Проект Мегапират на самик!
По-моему, если посадка мягкая, то и пилот сам отключит безболезненно, так что это не минус.
Ну, а если это ещё и отключаемая функция будет…
Даже на самолёте это иногда лишним не окажется:).
Сегодня проверяли.
Все вопросы к Ustas69, его аппарат с Megapirate X STM32
Висит вроде отлично, а вот полетать так все не удается выпнуть Юру 😃
Это на последней прошивке, с миксером моделей?
Нормально висит, воблы на спуске нет. Аппарат аккуратный такой 😃 Не то, что мое угробище…
Это на последней прошивке, с миксером моделей?
Да, модель из пресета QuadroX, только там поменял знаки по курсу на противоположные. Больше ничего не трогал, все стоковое. Такого стабильного квадра у меня еще не было. А что там еще за квадро… есть в пресетах, продолжение слова не видно?
А автопилот среагирует гораздо быстрее, чтобы при касании сразу бац - и движки отключены.
А если на высоте задел за ветку дерева, кувыркнулся, выровнялся и дальше полетел, а если вырубит, так точно в дрова? Или от ветра дернется, или он только от резкого ускорения сработает?
А что там еще за квадро
это квадрики с ВИШ - винтами с изменяемым шагом. На каждом луче сервомашинка стоит, ими и рулится.
_http://www.youtube.com/watch?v=Vy5Ky50eGJs чтобы не закидали помидорами, ссылка на набивших оскомину ребят из MIT некликабельна 😁
А если на высоте задел за ветку дерева,
Вот в этом минус и заключается. Однако, от ветки 3-4G удара не получится, тем более резкого. А удар должен быть резким, в течение 5 мс, иначе не считается. То есть если в дерево, то с размаха и прямо в ствол. В любом случае, сделаю детектор удара отключаемым.
знаки по курсу на противоположные
мультивий не пробовал запускать? Только там пришлось бы пропы местами менять 😃 “раскадровка” рамы взята оттуда.
А для простоты можно было галочку Yaw ткнуть в главном окне.
А для простоты можно было галочку Yaw ткнуть в главном окне.
Разве это одно и то же? У меня получилось так, что проп левого вращения ускорялся при повороте влево (а надо наоборот) что приводило к резким осцилляциям по курсу. А, галочка я так понимаю, меняет направление поворота коптера. Кстати, Где можно глянуть схемы нумерации моторов и направлениу пропов для разных рам? А то я тут достал и чулана свою старую раму Y6…
де можно глянуть схемы нумерации моторов и направлениу пропов для разных рам?
Посмотри на мультиви
Совпадает все, кроме окто, там я сделал логичнее: как два квада, Х и Р, в кваде Х в одну сторону пропы крутятся, в кваде Р - в другую.
В номерах моторов пропускай “дырки”: т.е. для гексы, к примеру, порядок 2,3,5,6,7,8 будет у нас подряд М1…М6.
Ничего не мешает, кстати, сделать свою разводку
Никуда не смотри, я все перехерачил, кроме квадов Х и Р 😈
Если нужна расключка моторов на шаблонах - спрашивайте, позже будет приложение к мануалу, когда руки дойдут.
У меня получилось так, что проп левого вращения ускорялся при повороте влево (а надо наоборот)
один проп? как-то странно. Сделай скрин, как получилось сейчас. Может, я в пресете напутал.
Вот, смотри, шаблон на квад Х - в каментах указаны движки
Там, где yaw отрицательный - вращение по часовой стрелке (если смотреть сверху)
//========================Quad X
"QuadX ", // name
3, //style - quad, 1st group ipwm
0, // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000, // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases
// R,P,T,Y,5,6,7,8
100,100,100,-100,0,0,0,0, // M1 mix front-left
-100,-100,100,-100,0,0,0,0, // M2 mix rear-right
-100,100,100,100,0,0,0,0, // M3 mix front-right
100,-100,100,100,0,0,0,0, // M4 mix rear-left
0,0,0,0,0,0,0,0, // M5 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M6 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M8 mix
Вот шаблон на Y6
//========================Y6
"Y6 ", // name
7, //style - quad, both group ipwm
0, // AFs
0,0,0,0,0,0,0,0,// subtrimmers
0x0000, // 00 00 00 00 00 00 00 00 channel biases
// R,P,T,Y,5,6,7,8
0,-100,100,100,0,0,0,0, // M1 mix back
86,50,100,-100,0,0,0,0, // M2 mix left
-86,50,100,-100,0,0,0,0, // M3 mix right
0,-100,100,-100,0,0,0,0, // M4 mix back bottom
86,50,100,100,0,0,0,0, // M5 mix left bottom
-86,50,100,100,0,0,0,0, // M6 mix right bottom
0,0,0,0,0,0,0,0, // M7 mix
0,0,0,0,0,0,0,0, // M8 mix
===
native18 вон собрался VTOL делать, мультивийщиков просит прошиву поколупать. Намекнуть ему, что ли? 😃
один проп? как-то странно.
Нет все четыре менял 100 на -100?
Я что-то пока туго соображаю, но реально это не может быть одно и то же, что убрать галку с Yaw? Галка - это как реверс канала на передатчике. А у меня было как будто гира у вертушки в реверсе, её тянет вправо, а она, реагируя, еще вправо сильнее дает.
По шаблонам понял, дома проверю вечером вращение.
Галочки как раз меняют знак на весь столбец одновременно: рол, пич или яв. При этом в самой матрице знаки менять не нужно.
Посмотрел вращение - у меня так же, как в коде, а знаки по yaw наоборот. Ну и ладно - летит ведь!
Обнаружил вот такой вот интересный наборчик. Может все это как-то можно применить в наших целях? Посмотрите.
И что же в нем интересного? А по существу вопроса - применить нельзя никак.
На ДХ.сом есть датчики но не то, но если интересно поколупать сайт просто напиши Arduino в поиске. А набор выше ни о чем, проект предыдущий был на АТМеге 128\256. А из этого максимум ОСД можно сваять.
Вопрос по HDOP: при 8 спутниках показывает HDOP 94. Это нормально? Что за единицы измерения? Больше 9 спутников не ловит, чаще 7-8, этого достаточно для коптера? Вообще блоха лучше мтк? Просто на ГЛБ блохи с антенной по 26 бакинских.
хдоп чем меньше, тем лучше. Здесь 94 означает 0.94, что нормально. Измеряется в попугаях. 140 и выше - уже плохое качество.
6 спутников хватит хорошо держать точку даже на квадрике.
Блохи, МТК… координаты ловят оба. Только смотри на индекс блохи, чтобы не одногерцовый модуль попался. Тебе же на квадрике летать в авторежимах.
Вот, Сергей писал: rcopen.com/forum/f90/topic243418/2194
===
Поехал домой, тестить alt hold для квадриков 😉
Добрый день.
Жду плату, пока курю форум и мануалы.
Возник вопрос по установке в самолет (у меня Bixler):
В инструции написано :“Установите контроллер СУ в самолет штырями вверх так, чтобы
обеспечить его строго горизонтальное положение при необходимом
для горизонтального полета угле атаки крыла”
А как это сделать ? Как я дома определю точно угол при котором он летит горизонтально ?
P.S. Выравнивание платы и калибровку компаса из п. 5.1 инструкции как часто надо делать ? После каждого обновления прошивки ?
А как это сделать ?
Инструкцию писал я, и по-людски надо так и делать, но жизнь расставляет свои точки в слове из трех букв…
Расположите самолет в руке, типа он якобы летит по прямой (стабилизатор параллелен горизонту), заметьте какую-нибудь поверхность, похожую на горизонтальную, и прилепите туда. В скайвокере верхний отсек под крылом как раз горизонтален при полете по прямой. В других самолетах - не знаю. Автопилоту вообще пофигу, он высотой в любом случае управляет, а вот в стаб.режиме придется триммировать пультом, чтобы не летел со снижением, если расположить параллельно крылу.
Если в первом полете выяснится, что авиагоризонт постоянно норовит показать положительный тангаж, а с отпущенными стиками теряет высоту, под заднюю часть платы нужно что-то подложить. Запомните, какой тангаж показывало при полете по прямой - это и есть угол атаки крыла, расположите самолет так же (глядя в осд) и подровняйте плату физически, пока не покажет тангаж 0. Хотя, можно обойтись и триммерами в передатчике.
Главное, кнопку “выравнивание” нажимайте не в самолете, а на столе, когда плата горизонтально в самом прямом смысле.
Компас калибровать лучше на полностью снаряженной модели, можно без крыла, но с установленной батарейкой. Это нужно, чтобы “откалиброваться” от всех металлов на борту, как диа, так и парамагнетиков.
Выравнивание платы и калибровку компаса из п. 5.1 инструкции как часто надо делать ?
Один раз в жизни борта, если не жать кнопку “ресет дефаултс” 😃 Все сохраняется.
А то что плата горизонтальна я определю по показаниям наземки(крен, тангаж)?
Еще пару вопросиков
1.Точка дома определяется каждый раз при арминге или только по кнопке HOM в наземке? А если не было GPS? Где про это почитать ?
2.Где лежит последня актуальная инструкция ? Может есть черновики 6-9 глав )))
Инструкция единая, всегда лежит там, где вы ее скачали. Сейчас актуальная редакция А, других, в т.ч. черновиков, нет. При выходе новой редакции сообщу в ветке.
Так что пока - спрашивайте в теме.
Точка дома определяется при старте платы, и переопределяется на текущую по кнопке НОМ.
Если ЖПС нужен в полете, перед стартом захвата дома надо дождаться ОБЯЗАТЕЛЬНО. Это как разрешение диспетчера на вылет - хоть до посинения, но жди.
Мигающая 3 раза в секунду лампочка загорелась постоянно - можно армиться и взлетать.
Взлететь-то можно и без ЖПС вообще, но если захватит дом в воздухе, догадайтесь, куда он вернется в случае обрыва связи и как его оттуда потом снимать 😃
А то что плата горизонтальна я определю по показаниям наземки(крен, тангаж)?
именно так. Естественно, она должна быть уже откалибрована ранее.
Такое чудо в качестве мозка подойдет:
Такое чудо в качестве мозка
Да нафиг она за такие деньги, купите лучше у Дундела, там все готовое. В российских магазинах в три раза дешевле обычный Дискавери.