Проект Мегапират на самик!
У меня МегаПират с АРС220 работает отлично. Летаешь, а телеметрия льется в ноут. rcwiki.ru/index.php/MegaPirates настраивал как тут пишут. В АРМ Планнере выбираю порт, на котором висит USB-АРС220, скорость 57600. В коде выставил на RXTX 3 скорость 57600. Нужно дождаться, когда GPS законнектится (у меня SIRF бинарный протокол идет) + выдержать паузу, тогда будет GPS 3D FIX в планнере.
Заливал прошивку B8 от коптера, с ней удачных коннектов гораздо больше чем с самолетной B1… видимо траблы есть какие то в коде…
А вот интересно мегапирата можно на верт приатачить 😃? По идее тот же трикоптер, только канал газа вывести отдельно, да спереди одна серва, сзади две 😃 Может есть такие прошивки? А то пока движки да контролеры едут, на тирекса бы его вклячил для пробы 😃
А вот интересно мегапирата можно на верт приатачить 😃? По идее тот же трикоптер, только канал газа вывести отдельно, да спереди одна серва, сзади две 😃 Может есть такие прошивки? А то пока движки да контролеры едут, на тирекса бы его вклячил для пробы 😃
Если верить ArdupilotMegaPlanner 1.0.50.0 - то можно. Только не факт и нужно экспериментировать.
У меня тут три дня назад случился конфуз с Вортексом. Сдохла кренка на 5 вольт. Причем не понятно отчего 😦
Поменял. Правда сразу не заработало, пришлось шить камень через ISP. Потом переставлять дрова в винде (перекосились).
Кароче усе заработало.
Вортекс работает, приатаченный E-OSD - работает. Показывает крен, тангаж, север, режимы и прочее.
Есть замечания - Все время светитцО надпись NO FIX GPS при включенном и работающем ЖПСе.
При наведении камеры на темное пятно , срывает синхру (на картинке появляются горизонтальные полосы, или вообще на ОСД исчезают надписи и квадрат).
Крен в право не докручивается, в лево все гуд.
Напряжение мельтешит (все время меняется цифра то 12 то 11,99) - раздражает.
Протокол от Рэмзи сегодня ночером залью сюда.
Олег - новая версия ОСД и планера как скоро планируется ?
Чтот Олег сгинул куда то… прогит походу Б2, не отвлекаясь на пустяки 😃
Ну наконец дождался свое ОСД. сегодня буду подпаиваться и програмироваться!
если с работой повезет (не вызовут) то надеюсь на выходных облетать уже с ОСД и по полной!
сть замечания - Все время светитцО надпись NO FIX GPS при включенном и работающем ЖПСе. При наведении камеры на темное пятно , срывает синхру (на картинке появляются горизонтальные полосы, или вообще на ОСД исчезают надписи и квадрат). Крен в право не докручивается, в лево все гуд. Напряжение мельтешит (все время меняется цифра то 12 то 11,99) - раздражает. Протокол от Рэмзи сегодня ночером залью сюда. Олег - новая версия ОСД и планера как скоро планируется ?
У меня тоже срывается синхра иногда. Особанно когда много красного и черного на экране. Е-ОСД использует тупой делитель для синхронизации. В полете ни разу не было.
По поводу фикса и координат, это сделано злонамеренно, не доделан обмен между вортексом и ОСД, поэтому отключено.
Обновление вольтажа с частотой 10Гц, как и всего остального, вот и дрыгается.
Новая версия в разработке.
Запустил кватернион с компасом, отдельно работает замечательно, в самом пирате уводит крен с тангажом. Подозреваю конфликт переменных.
Declination не используется, компас по своему вектору корректирует не только азимут, но и крен с тангажом, так что в затяжных поворотах горизонт уплывать не будет.
Очень чешутся руки забить на весь ардупилот и сделать все с нуля. Очень много лишних вычислений и движухи по процедурам… останавливает необходимость или опять адаптировать под mavlink, или писать наземку самому (не умею).
Олег, телеметрию то поставил себе? Не пробовал победить подключение Б1 к планеру?
Не поставил, однако, есть некоторые мысли… Скорость как в модулях, так и в GCS и самом пирате ставить 9600 или 19200.
Если вы ставите 57600, это скорость подачи данных в буфер, хотя эфирная у него 19200. Ардуина думает что типа скорости много и все ПИДы вначале вываливает, чем вызывает переполнение буфера радиомодуля.
Резюме: поставить скорость порта ниже.
я так сильно не опускался, ставил 38, становилось еще хуже (количество удачных коннектов еще сократилось… ) Чую если поставить 9600 будет совсем бяда, хотя попробовать лишним не будет 😃 Сегодня после работы поиграюсь 😃
Олег, как заполучить полные строки NMEA вида
$ GPGGA и $ GPRMC
В формате строки (string) ?
Итак - формат передачи данных для Remzibi OSD:
Навигация:
2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
“$A,lat,lng,numSV,[dist],alt,speed,course,[azimuth],gpsDate,gpsTime,” CR LF
[dist] и [azimuth] можно оставить пустыми, но лучше передавать.
Lat и Lon формат число с плавающей точкой вида “-121.123456”
Виртуальный горизонт:
2 3
“$I,roll,pitch,” CR LF
Значения указывать целыми числами в градусах (-180,180)
Активация Ремзи и установка точки старта
"$SH"CRLF
без этой команды не запустится горизонт и навигация
Предлагаю выкатывать эту команду первой только после определения не менее 5ти спутников.
Очистка виртуально экрана от всех надписей
"$CLS"CRLF - this message will clean screen of OSD
(пока не понял нафига, но скорее всего для удаления мусора)
Выключатель ОСД (из видео потока отключается ОСД данные, для наслаждения видов походу 😃 )
“$L0” CRLF - режим OFF OSD
“$L1” CRLF - режим ON OSD
Для передачи ЛЮБЫХ текстов и знаков в любое место экрана (вот походу что бы чистить эти надписи и сделана команда очистки экрана ОСД)
"$MXXYYLLEEabc"CRLF
XX - 16ти ричное значение - координата по оси Х (на экране)
YY - 16-ти ричное значение - координата по оси Y (на экране)
LL - иконка до сообщения (из таблицы шрифтов Ремзи)
EE - иконка после сообщения (из таблицы шрифтов Ремзи)
abc - собственно текст, цыфры и прочее
Вроде все - если возникнет сомнение - я в симуляторе уточню чёкаво.
Олег, если Вы сообщите мне необходимые переменные, доступные из OSD.pde, я попытаюсь сам накропать, что бы не отвлекать от более важной работы.
int dcm.roll_sensor - крен, умноженный на 100 (1 градус - значение 100) (-18000…+18000)
int dcm.pitch_sensor - тангаж, умноженный на 100 (1 градус - значение 100)(-18000…+18000)
int dcm.yaw_sensor - курс, умноженный на 100 (1 градус - значение 100)(0…+36000)
int target_bearing - курс на след. путевую точку (или домой, зависит от режима полета (auto - след точка, все остальные - домой) - аналогично просто курсу
wp_distance - расстояние до след. точки / дома
g_gps->ground_speed - скорость по земле
g_gps->ground_course - курс по GPS
current_loc.alt - текущая высота (абсолютная) по GPS
current_loc.lat - текущая широта
current_loc.lon - текущая долгота
(current_loc.alt - home.alt) - высота относительно “дома”
byte g_gps->num_sats - число спутников GPS
Чтобы писать что-то в текстовом виде, нужно объявить тип данных, который нужно выводить.
К примеру, вот это
“$I,roll,pitch,” CR LF
Будет выглядеть так:
sport.print(“$I,”); // заголовок
sport.print((int)dcm.roll_sensor/100); // крен
sport.write(‘,’); // запятая
sport.print((int)dcm.pitch_sensor/100); // тангаж
sport.println(“,”); // запятая и CR LF
Сырую строку GPS просто так из драйвера не вытащить, она там обрабатывается побайтно и не хранится.
Эх, увы, переход на 19200 результата не дал… симптомы те же…
К стати а где в Б8 меняется скорость порта телеметрии???
Нашел, в файле config.h в общем проблема походу в прошивке Б1… В Б8 для квадрика без проблем конектимся как на 19200 так и на 57600…
Ребята!! Нужна помощь!!!
Вообщем пришла ОСД, подпаялся к площадкам для програмирования, закачал АВР Студио 4.18 (програматор AVR910-01).
Вообщем в проге не могу законектить процессор, соответственно и прошиться…
Вопросы:
1 при програмировании питалово подавать на БАТ 1 или через програматор (есть возможность отключить питание через програматор)
2 могли бы подсказать какой версией Студио лучше шить с моим програматором (или он не катит?).
ЧТО ДЕЛАТЬ???
С уважением, Александр.
я с бат1 подавал и все, но у меня от ЮСБ прогер питается.
пользуюсь студией 4.13
Если сам по себе ОСД работает, значит, неправильно подпаял ноги…
В Б8 для квадрика без проблем конектимся
Что-то я не припомню, чтобы в квадрике ПИДы сразу читались при коннекте
А как проверить работоспособность АРС220. В HK’s Ground Control Station в кмандной строке пишет проверка скорости 57200 и все, дальше никаких действий. Как проверить?
[QUOTE=Syberian;2773622]я с бат1 подавал и все, но у меня от ЮСБ прогер питается.
пользуюсь студией 4.13
Если сам по себе ОСД работает, значит, неправильно подпаял ноги…
Олег.
А ты можешь скинуть фотку (или от руки схемку) подключения ног?
Я нашел фотку на РСГруппс там ты еще ответил челу что все правильно (по подключению выводов при програмировании ОСД) - вот по ней и подключался…
Кинь распиновку плиз…
Спасибо!
плата чипом вверх, дырками к тебе: MOSI, MISO, SCK, RESET, GND, VCC
Тип микросхемы выбрать Atmega88
FUSE-биты не трогать!!!11111111 выбери файл в первой же вкладке и жми program
Олег, спасибо - сегодня покодю осд для ремзи, посмотрим что получится.
По Е-ОСД - фотка с подписанными ножками. Питание подавалось через програматор ( +5 из USB ).
Я ОСД прошивал из CodeVisionAVR и мастеркитовский AVR910 (BA9010) программатор.
Программатор доработан до нормального. Заменены резисторы на ножках на низкоомные и на 2-ю ногу подкинто питалово из ЮСБ.
Олег - а можно для отладки, сделать команду TEST -> OSD, что бы видеть в компе строки, которые выливаются в ОСД. Как настройка уровня или компаса ???
Или это геморно ?
Переделанный программатор AVR910 от МастерКит
Вопрос на повестке дня:
стоит ли переделывать, чтобы домашняя позиция ЖПС определялась каждый раз при включении питания и достаточном кол-ве спутников? Или оставить все как есть (чтоб на балкон улетал)…
В переделке тоже есть недостаток: если дернется питание, домашняя позиция определится в воздухе, что опасно. С другой стороны, к месту “дома” можно подобраться поближе и восстановить управление вручную… Координаты-то есть
Второй вопрос:
Действительно ли так мешает обзору темный квадрат в центре и стоит ли его запихнуть куда-то в угол? (мне лично не мешает)
И этта… .не спрашивайте меня, как подключать телеметрию - я ее еще не нюхал даже 😃