Проект Мегапират на самик!
GPS должно отставать на время за которое самик пройдет 180 градусов по кругу.
Не совсем. Представь, что самолет летит по ветру от базы курсом 180 и хочет туда вернуться. Сильный попутный ветер, примерно равный скорости самолета. Это означает, что даже если самолет будет лететь с курсом 90 градусов, курс по ЖПС будет показывать (90+180)/2=120. В итоге, самолет уже почти смотрит на базу, а жпс-курс еще подбирается к 90 градусам. При дальнейшем повороте уменьшается жпс-скорость (все так же сносит от базы) и совсем немного курс. Самолет продолжает поворачивать уже в другую сторону от направления на базу (напомню, он не знает реального курса). В суммарной скорости опять преобладает ветер, сносящий от базы, и уменьшение ошибки курса ЖПС прекращается, а с дальнейшим поворотом курс ЖПС уходит опять в сторону 180 и карусель повторяется.
Таким образом, курс по ЖПС при карусели колеблется между 90 и 180 по отношению к базе. А самоль при этом нарезает круги.
В последнем билде сделал, чтобы ошибка курса ЖПС сводилась к нулю, если курс к базе по компасу с противоположным знаком, больше 90 и увеличивается.
Вероятно, нужно сделать по-другому: не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Сейчас попробую ковырнуть.
Компас в любом случае должен присутствовать.
2.0.3086
- поправка работы по возврату
сделано, как описывал:
не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Пояснение: если самолет стоит боком к текущему курсу, это значит, он имеет перпендикулярный вектор скорости, и поэтому курс по ЖПС в любом случае будет меняться. Зато карусель полностью исключена, и исключено “улепетывание”, описанное ssh1, т.к. все “полярные” состояния системы по курсу теперь будут неустойчивыми. Вранье компаса в пределах 45 градусов до определенного уровня силы ветра (до 70-80% от собственной скорости) теперь также нивелируется.
Сергей, если еще не сбежал на поле, возьми эту, плиз.
Сергей, если еще не сбежал на поле, возьми эту, плиз.
Попробовал и 3082 утреннею из лички и 3086.
И на первой и на второй была карусель. Вращение по кругу центр которого удаляется от дома.
Ща посмотрю видео, перекрдирую, выложу, расскажу подробнее.
трупы есть?
Не дождетесь:)
Погодка сегодня так и ждала новую прошивку…
Далеко вверху, далеко вдаль, прощально курлыкая, летели три клина журавлей…
- У них включен режим RTH, плавно отрабатывают, чертяки, - подумал Штирлиц:)
Суицида сегодня не случилось, хотя адреналин лез из всех щелей и повод для этого был… Все вернулись домой.
Но начну сначала:)…
Продолжение следует:)
трупы есть?
Нет, но клея много ушло(
МАТАН как говорит аффтар поделки, МАТАН и еще раз МАТАН. Аффтар троечник в предмете - какие результаты вы ожидаете?
не допускать поворота самоля более чем на 90 градусов по отношению к курсу по ЖПС.
Не понял чем должно помочь, да и не помогло судя по полету.
Расскажу как я это вижу, критикуйте.
Договоримся что база у нас строго на севере, то есть курс на нее 0.
Курс на восток (направо)- 90
Допустим скорость ветра равна скорости самика на макс газу.
При равных скоростях курсы зависят линейно.
GPS=MAG+(180-MAG)/2=MAG/2+90
Начальные условия - летим носом на восток, то есть курс по компасу 90.
Поехали.
1.Курс по GPS - 135 градусов(скорости равны).База на 0. Ошибка +135 градусов. Так как ошибка положительная (приводим к -180;180) делаем вывод что надо доворачивать налево.
2.Нос пошел налево.
3.Курс по компасу стал равен 60. Курс по GPS - 120
Опять доворачиваем налево.
4.MAG = 30, GPS получается 105 опять налево
5.MAG=1(смотрим носом почти на базу), GPS - 90.5. Доворачиваем налево
6.И вот при проходе через 0(носом на базу) Курс по GPS - резко становится 270, соответственно ошибка от базы уже не 90 а -90, доворачиваем уже направо. И соответственно никаких кругов
Вот и получается что он должен начать колебаться носом направляясь на базу, а курсы GPS будут то 90 то 270.
Итого получается при скорости ветра большей чем скорость самолета.
Если у нас нос смотрит правее базы(0<MAG<180) - курс по GPS будет (90<GPS<180), надо рулить влево
И если нос смотрит левее базы(-180<MAG<0), то курс по GPS ,будет(-180<GPS<-90), надо рулить вправо.
может ихорошо что я не успел полетать…
выехал в поле - ветер сильный и порывистый, так как прошивка новая решил пока не рисковать (вдруг к вечеру успокоится…) - занялся настройкой и проверкой поворотки…
Ну про то как почти три часа ничего не получалось расказывать не буду - долго… Вывод по первым попыткам - при включении Арма поворотка загоняла серву Пана в крайнее положение и упорно не желала оттуда выходить… Титл отрабатывал нормально.
Долго мучался и уже хотел сворачиваться, пока не осенило - сбросить поворотку в очередной раз (до этого раз пять сбрасывал…) только в отличии от предыдущих - не настраивать а оставить в дефолте. И о - чудо свершилось - поворотка начада двигаться по Пану!!!
Ну а потом настроил по -быстрому и проверил : работает!!!
Начал подстраивать конкретней - если по Пану не выставлять максимум до определенного положения (поворотка примерно на 130 градусов от нейтрали - все работает, даешь еще градусов 10 и кердык - крайнее положение обеспечено!
вообщем если не обращать внимания на механическую часть поворотки (небольшой люфт в приводе (зазор в редукторе надо уменьшить)) - результатом уже доволен!
Присобачил по-быстрому камеру на поворотку - смотри как меня с самиком ловит…😎
Вот и видео подоспело.
Видео1 - прошивка 3082, которую Олег прислал в личку сегодня с утра, домой летим только по компасу.
В конце карусель, вытащить не успел, зарулился, далеко и низко было.
Видео2 - прошивка 3086.
Иногда летел домой нормально, иногда карусель(7:50 конкретная), посадил нормально, по точкам пробовать не стал, кто его знает куда он укаруселит от точки.
По итогам всего этого предположения и предложения.
Предположения:
Карусель происходит из-за очень медленной реакции самолета на его курс(и тот и тот походу)
Как я это видел - самолет смотрит правым боком на базу, дает крен вправо, резво крутится, вот уже нос смотрит на базу - крен не меняет, вот уже левым боком смотрит на базу - продолжает крутить, и вот когда уже база у него строго сзади он задумывается - а надо бы поменять крен, видит что через право быстрее попадешь на базу и опять…
Предложения:
1.В OSD добавить GPS курс на базу. Посмотрим хотя бы как он реально себя ведет, сильно ли тормозит и т д.
2.Добавить в OSD выходы на каналы газа и серв , 4 цифры в уголке, например по 2 знака 0-99.
В OSD сделать эти параметры отключемыми как и все остальные. Мне кажется нелогичным покупать наземку ради отладки багов в прошивке))
3.Может еще что-то для расследования косяков ?
После этого мы увидим и как работает газом, как рулит и т д.
4.Может стоить уменьшить максимальный крен в авторежимах, а то страшновато когда он крутится в радиусе метров 10. Пускай будет рулить плавнее, но у него появится больше времени на передумать, да и над самолетом издеваться не будем.
Но начну сначала…
Продолжение следует
К сожалению я пока без телеметрии и записи только с борта, но пока свежо в памяти - видео свежего теста RTH
www.youtube.com/watch?v=QyL50JXcTp4
Начало классическое - взлет в акро (мануал я убрал из режимов, потому как места не хватает, заменил его позицию на althold).
Взлет нормальный. Немного опережая события, скажу, что на большом газу при подъемах пару раз случился дизарм. Опять непонятно отчего - по видео совсем ничего непонятно, летел себе летел и вдруг пропал газ. Но теперь в такой ситуации я армлю и обхожусь без посадок. Видео дизарма есть, но вряд ли интересно. Описал его.
Стаб как всегда работает устойчиво. Только самолет стал “тяжелый” и шустренько развернуться за “воздушными хулиганами” не удается, ну да ладно…
Проверил althold. В целом доволен. Идет по высоте как влитой, остальное (крен, курс) как в стабе, только если сбросишь газ, то и газ подхватывается автоматом, очень удобно. Надо только не зазеваться и вернуть к базе, а то быстро, ровно и красиво уходит вдаль…
Но… Пару раз (может ГПС пропадает при полном газу набор спутников??? Тогда это многое может объяснить…) в горизонте шел и попытался плавно пойти на пикирование (подозреваю поплыл вниз горизонт). После возврата в стаб без газа (может и спутники подхватились, стало питало, например, почище… как вариант), снова в альтхолд и все нормально. Очень эффектные проходы на малой высоте получаются, когда прижимаешь к земле, а сам знаешь, что если ручки бросить - сам пойдет вверх. Провоцирует на риск (здорово:))
Далее в программе - RTH.
Возврат сегодня без карусели, но с раскачкой, с вращением над головой без попыток суицида, как надоело смотреть на него - переключил в стаб.
Настала очередь попробовать полет по точкам…
Забил четыре точки - три по сторонам квадрата приблизительно вокруг базы, четвертую подальше. Это “подальше” сыграло злую (но тренировочную) шутку.
Включил автомат и полетели…
Первая точка - ок, правда следует отметить, что с точки на точку идет как и в RTH с раскачкой по крену. Прошел точку - крен в сторону второй и попер ко второй и так далее… На четвертую (дальнюю) тоже пошел хорошо и уверенно, но я поздновато смекнул, что после четвертой точки он просто полетел дальше по тому же курсу:wow:
Эй! А кто домой лететь будет? Дядя?
Тут упомянутый выше адреналин и попер… Аппарат в точку ушел (глянул сейчас по карте - 1км:(), перевел я его в стаб, вроде затормозился, откликается вдали на рули, но видно едва-едва… И напарник свой поднял самолет в воздух, посмотреть в телик не может, а я в телике не вижу ничего, потому что солнце яркое сегодня…
Я ввожу вводную RTH…
А ему по барабану - не хочет отрабатывать все тут.
Вручную в стабе кое-как до себя дотянул, фух, приехали:ninja:
Проверил вблизи RTH - работает нормально. Непонятно почему “там” не сработал.
Вот так сегодня и полетали. А ведь могло и закончиться не так оптимистично… Тем более напарник сегодня так старался попасть в объектив самолета “для истории”, что в один прекрасный момент чудесным образом на поперечных курсах разошлись, при этом он (его самолет с ДВС) был в позе принимающего “в объятия”, широко раскинув крылья (а ведь мог и раскинуть…). И полетели бы колесики и гироскопчики по полю…
“Оторвемся по полной!” - могли сказать крылья, шасси и хвосты:)
Очень эффектные проходы на малой высоте получаются, когда прижимаешь к земле, а сам знаешь, что если ручки бросить - сам пойдет вверх. Провоцирует на риск (здорово)
Андрей, я сегодня даже не взлетел, хотя тоже хотел протестить данный режим… Хочу у тебя уточнить - если я допустим в режиме стаба поднимусь на высоту 50 метров и там включу АльтХолд - самик всегда будет стараться держать эту высоту? Т.Е. я после включения режима даю РВ на снижение, снижаюсь до 30… и если теперь не удерживать его на этой высоте принудительно (отпустить стик0 самик пойдет в набор до 50-ти?
Спасибо!
К сожалению я пока без телеметрии и записи только с борта, но пока свежо в памяти - видео свежего теста RTH
Смотрю тоже по крену дай бог закладывает в RTH (особенно 0:46), градусов до 60, если не более!
тоже хотел протестить данный режим…
Да, при включении режима запомнит высоту и будет ее держать, если не вмешиваешься. Дотянешь почти до земли, бросишь - он как на резинке идет вверх.
www.youtube.com/watch?v=10s2xes3SHw
Смотрю тоже по крену дай бог закладывает в RTH
Да, есть такое дело, но без карусели. По точкам тоже может идти с раскачкой. Видео автоматического режима:
www.youtube.com/watch?v=IdFodp1TeCA
Я вот думаю - не теряется ли часть спутников на полном газу (за самолетом быстрым не поспевают:))? Тогда будет то, что Олег называет “ГПС тупит”. Надо понаблюдать за этим и разобраться.
Я вот думаю - не теряется ли часть спутников на полном газу (за самолетом быстрым не поспевают)? Тогда будет то, что Олег называет “ГПС тупит”. Надо понаблюдать за этим и разобраться.
Так у тебя OSD нет как я понимаю? Летаешь только визуально ?
Так у тебя OSD нет как я понимаю? Летаешь только визуально ?
Да вроде все есть, но телик блеклый на ярком солнце и я пока не готов летать полностью по нему, особенно при отладке. Сегодня после тестов по экрану полетал, привыкаю, начинает время появляться смотреть на приборы:)
Ко всему прочему стала хуже синхра ОСД и картинки по ТВ-каналу, особо нижняя строка, где дистанция, спутники и т.д., часто двоится информация по вертикали, тоже надо разбираться, а погодка сегодня редкая была. Писалка тоже пришла, но надо настраивать запись, не все сразу. Следилка-плата тоже лежит, ждет своей очереди.
Просмотрел все результаты. Склоняюсь к выводу, что АП слишком яростно рулит самолетом 😈 Да так, что при всех ухищрениях никакой ЖПС за поворотами не успевает. Надо ему на точку за спиной, он как шарахнет все ручки до упора 😃 Нужно сделать управление по поворотам тупее, вот и не будет ничего проскакивать. Пускай уж лучше над базой круг побольше будет, чем карусель крутить под 60 градусов крена.
Склоняюсь к выводу, что АП слишком яростно рулит самолетом
признаюсь, мне управление по высоте более активное больше понравилось, чем совсем вялое… Видно сразу, что он лезет в высоту (так спокойнее, ведь реагирует:)), правда, при слабых акках не получится:).
Вот напрягло, почему в конце миссии не “птицы летят на юх”, а летят на север, вместо базы? Записывать последней точкой базу? Но ведь и после базы “на север”…
И дизарм самостоятельный не радует…
По высоте управление останется как есть, очень хорошо работает.
Нужно переделывать по курсу, отработку координированного разворота. Ограничу его интенсивность до нескольких градусов в секунду. В конце миссии должен валить на базу со снижением до установленной высоты. Возможно, нужно отключать режим auto при этом и врубать возврат. Однако, у тебя и по тумблеру не захотел возвращаться. Разберусь. Главное, что дров не наломали.
Еще мне у Сергея на видео не нравится эта жуткая колбасня даже в стабе. Может, скорости маловато? Цифры 20…40 кмч. Такое ощущение, что вот-вот сорвется.
Для ускорения понимания процесса…
У Сереги логов нет, но я то летел сразу после него, а у меня то логи есть 😃 У меня скай тоже летал со слишком явными перерулами, хотя никогда так не делал раньше. Однако домой все же всегда возвращался вчера. Так вот по результатам расследования своего видео и логов что мы видим в ГПС? В течение 1/5 секунды курс от ГПС может скакнуть более чем на 50 градусов. Это происходит внезапно, от балды, и скорость вроде есть у самолета, то есть он не на месте стоит. В результате самолет, встав на курс, внезапно обнаруживает ошибку градусов 30-40. Такое происходит раз в 5 секунд примерно. Я специально просмотрел все свои прошлые логи на эту тему. Более 12 градусов ГПС никогда не отскакивал при наличии скорости у самолета. А тут летим по прямой, скорость более 30км/ч и внезапно, бэмс!, +30 градусов. С координатами явно тоже не все в порядке, задержка есть и она секунд несколько. Точно не могу сказать, но периодически координаты отстают от реального местоположения самолета секунды на 3, а иногда нормально показывают. Вывод раз - надо переходить на ГПС + ГЛОНАСС. Вывод два - где-то амеры готовят войну, и начнется она скоро.
И Олег, выведи на экран уже в цифрах положение рулей и газа. Мы уже задолбались с Серегой на кофейной гуще гадать - сдувает самолет, или он туда рулит добровольно ! 😃 Кстати, вчера ветер у нас был сильный и порывистый, скай едва выруливал против ветра. Поэтому у Сереги самолет колбасило, и скорость против ветра заниженная.
внезапно обнаруживает ошибку градусов 30-40. Такое происходит раз в 5 секунд примерно.
периодически координаты отстают от реального местоположения самолета секунды на 3
ну ни фига себе 😃
Рули - да, можно вывести.
===
блин, нашел причину. АП ведь не только элеронами, но еще и руддером рулит! Причем, если элероны ограничены креном 30 градусов, то руддер не ограничен ничем. И на ограничение крена ему наср…ть. Подозреваю, при таких каруселях элероны вообще в обратную сторону отклоняются, чтобы крен более 30 градусов убрать, но как бы бесполезно, РН пересиливает.
Сейчас поставил в настройках yaw rate 0 - поведение конкретно изменилось в сторону плавности, и переруливания нет.
То-то я думаю, чего Алекс-бер на развороты не жалуется,а у него ведь ЛК, на нем РН отсутствует.
Ок, заяц пойман за уши, дело было не в бобине. Устраняем.
РН пересиливает
По-любому придется настраивать параметры под каждый конкретный аппарат, ведь настолько универсальный прибор, который все сам понимает, вряд ли получится.
Я сейчас в стабе стараюсь рулить как раз руддером, “блинчиком” плоские развороты получаются, высота почти не теряется, нет “укачивания” на видео. Это для видео ценно.
Либо рулить только руддером, а элеронами только крен компенсировать. Варианты есть, нужен правильный выбор:)
ПС. А я думаю - а как на ЛК курс поддерживается, если нет РН? Сам не против соорудить крыло, но отсутствие РН смущает… А если все это наращивать, то тот же самолет и получится…