Search in topic

Проект Мегапират на самик!

Так у тебя OSD нет как я понимаю? Летаешь только визуально ?

Да вроде все есть, но телик блеклый на ярком солнце и я пока не готов летать полностью по нему, особенно при отладке. Сегодня после тестов по экрану полетал, привыкаю, начинает время появляться смотреть на приборы:)
Ко всему прочему стала хуже синхра ОСД и картинки по ТВ-каналу, особо нижняя строка, где дистанция, спутники и т.д., часто двоится информация по вертикали, тоже надо разбираться, а погодка сегодня редкая была. Писалка тоже пришла, но надо настраивать запись, не все сразу. Следилка-плата тоже лежит, ждет своей очереди.

Просмотрел все результаты. Склоняюсь к выводу, что АП слишком яростно рулит самолетом 😈 Да так, что при всех ухищрениях никакой ЖПС за поворотами не успевает. Надо ему на точку за спиной, он как шарахнет все ручки до упора 😃 Нужно сделать управление по поворотам тупее, вот и не будет ничего проскакивать. Пускай уж лучше над базой круг побольше будет, чем карусель крутить под 60 градусов крена.

Склоняюсь к выводу, что АП слишком яростно рулит самолетом

признаюсь, мне управление по высоте более активное больше понравилось, чем совсем вялое… Видно сразу, что он лезет в высоту (так спокойнее, ведь реагирует:)), правда, при слабых акках не получится:).
Вот напрягло, почему в конце миссии не “птицы летят на юх”, а летят на север, вместо базы? Записывать последней точкой базу? Но ведь и после базы “на север”…
И дизарм самостоятельный не радует…

По высоте управление останется как есть, очень хорошо работает.
Нужно переделывать по курсу, отработку координированного разворота. Ограничу его интенсивность до нескольких градусов в секунду. В конце миссии должен валить на базу со снижением до установленной высоты. Возможно, нужно отключать режим auto при этом и врубать возврат. Однако, у тебя и по тумблеру не захотел возвращаться. Разберусь. Главное, что дров не наломали.

Еще мне у Сергея на видео не нравится эта жуткая колбасня даже в стабе. Может, скорости маловато? Цифры 20…40 кмч. Такое ощущение, что вот-вот сорвется.

Для ускорения понимания процесса…
У Сереги логов нет, но я то летел сразу после него, а у меня то логи есть 😃 У меня скай тоже летал со слишком явными перерулами, хотя никогда так не делал раньше. Однако домой все же всегда возвращался вчера. Так вот по результатам расследования своего видео и логов что мы видим в ГПС? В течение 1/5 секунды курс от ГПС может скакнуть более чем на 50 градусов. Это происходит внезапно, от балды, и скорость вроде есть у самолета, то есть он не на месте стоит. В результате самолет, встав на курс, внезапно обнаруживает ошибку градусов 30-40. Такое происходит раз в 5 секунд примерно. Я специально просмотрел все свои прошлые логи на эту тему. Более 12 градусов ГПС никогда не отскакивал при наличии скорости у самолета. А тут летим по прямой, скорость более 30км/ч и внезапно, бэмс!, +30 градусов. С координатами явно тоже не все в порядке, задержка есть и она секунд несколько. Точно не могу сказать, но периодически координаты отстают от реального местоположения самолета секунды на 3, а иногда нормально показывают. Вывод раз - надо переходить на ГПС + ГЛОНАСС. Вывод два - где-то амеры готовят войну, и начнется она скоро.

И Олег, выведи на экран уже в цифрах положение рулей и газа. Мы уже задолбались с Серегой на кофейной гуще гадать - сдувает самолет, или он туда рулит добровольно ! 😃 Кстати, вчера ветер у нас был сильный и порывистый, скай едва выруливал против ветра. Поэтому у Сереги самолет колбасило, и скорость против ветра заниженная.

внезапно обнаруживает ошибку градусов 30-40. Такое происходит раз в 5 секунд примерно.

периодически координаты отстают от реального местоположения самолета секунды на 3

ну ни фига себе 😃
Рули - да, можно вывести.

===
блин, нашел причину. АП ведь не только элеронами, но еще и руддером рулит! Причем, если элероны ограничены креном 30 градусов, то руддер не ограничен ничем. И на ограничение крена ему наср…ть. Подозреваю, при таких каруселях элероны вообще в обратную сторону отклоняются, чтобы крен более 30 градусов убрать, но как бы бесполезно, РН пересиливает.
Сейчас поставил в настройках yaw rate 0 - поведение конкретно изменилось в сторону плавности, и переруливания нет.
То-то я думаю, чего Алекс-бер на развороты не жалуется,а у него ведь ЛК, на нем РН отсутствует.
Ок, заяц пойман за уши, дело было не в бобине. Устраняем.

РН пересиливает

По-любому придется настраивать параметры под каждый конкретный аппарат, ведь настолько универсальный прибор, который все сам понимает, вряд ли получится.
Я сейчас в стабе стараюсь рулить как раз руддером, “блинчиком” плоские развороты получаются, высота почти не теряется, нет “укачивания” на видео. Это для видео ценно.
Либо рулить только руддером, а элеронами только крен компенсировать. Варианты есть, нужен правильный выбор:)

ПС. А я думаю - а как на ЛК курс поддерживается, если нет РН? Сам не против соорудить крыло, но отсутствие РН смущает… А если все это наращивать, то тот же самолет и получится…

Параметры под аппарат настраивать только которые board configuration и расходы custom airframe. Больше ничего не нужно настраивать.
В стабе как было удержание курса и руление руддером, так и останется.

На ЛК руление курсом только виражами, больше нечем. Боковая парусность у него почти отсутствует, так что курс в полете сбивать некому.

нет “укачивания” на видео. Это для видео ценно.

Но при этом я прекрасно понимаю, что задача RTH - не красота на видео, а надежный возврат самолета на базу, красиво или боком, да хоть как, но самолет должен вернуться.

На четвертую (дальнюю) тоже пошел хорошо и уверенно, но я поздновато смекнул, что после четвертой точки он просто полетел дальше по тому же курсу

Тут я ошибся, не по тому же курсу после четвертой точки миссии пошел, а с изменением курса пошел на истинный (либо на магнитный с поправкой) север.
Олег, такое поведение не симулировалось?

в один прекрасный момент чудесным образом на поперечных курсах разошлись, при этом он (его самолет с ДВС) был в позе принимающего “в объятия”, широко раскинув крылья

Грешен.Каюсь. Самолеты разошлись метрах в трех.

Рули - да, можно вывести.

Странно, а остальные параметры, предложение осталось без внимания.
Второй вопрос - Олег, что думаешь про это
Такое ощущение что пишешь, пишешь - а в ответ тишина …

По поводу руля направления - у мня если начинаешь им рулить и пытаешься элеронами компенсировать крен, то самик и поворачивать почти перестает (в ручном режиме).

Ну тогда можно было бы ввести в зону видимости видео на ТВ те же строки телетекста и тогда любое видео имело бы телеметрию нерасшифрованную в кадре, штрихкоды типа… И в любой момент можно расколбасить информацию. Это информативнее, чем расшифрованная телеметрия. Но будет мешать немного.

Ну тогда можно было бы ввести в зону видимости видео на ТВ те же строки телетекста и тогда любое видео имело бы телеметрию нерасшифрованную в кадре, штрихкоды типа… И в любой момент можно расколбасить информацию. Это информативнее, чем расшифрованная телеметрия. Но будет мешать немного.

А как вы себе представляете потом процесс просмотра логов и видео?
Придется писать софт который будет показывать параметры системы и синхронизированное видео.
Иначе будет не очень удобно.

Я же предлагаю добавить курс GPS, по наналогии с манитным,картинкой, кстати может стоит и длину стрелки менять пропорционально скорости
И добавить ServoOUT, опционально ServoIN. Не так и много парамов, по сравнению с имеющимися.
Обладая этим набором параметров все ошибки в алгоритмах описанные за последний месяц были бы найдены намного быстрее.
А сейчас действительно гадание - наверное тупит GPS? А может не тупит? А чем это он рулит и как что крен такой? А чо это он так газует? Потом смотришь видео и не помнишь как он газовал и чо не нравилось.

2.0.3101

• исключен руддер из работы автопилота. В стабе и alt hold работает как обычно - удерживает курс. В авторежиме при взлете РН работает вместо элеронов, которые блокированы (удерживают крен 0) до достижения 75% крейсерской скорости. При остальных маневрах - не используется, в нейтрали.
• Изменен алгоритм скоординированного разворота. Убраны все ограничения на курс. Разворот теперь происходит достаточно медленно, чтобы жпс среагировал на любое изменение.
• крен больше не превысит 30 градусов в авторежиме.
• подправлена работа газом
• по завершении полетной программы отключается режим AUTO и включается RETURN с соответствующим оповещением и индикацией на осд. Возврат на базу теперь происходит на последней достигнутой высоте, но не меньше SAFE Alt, с последующим снижением до SAFE Alt.

Такое ощущение что пишешь, пишешь - а в ответ тишина …

Сергей, по существу вопроса №3159 ничего умного сказать не могу. Вроде бы правильно, но подводных камней, наподобие “все датчики врут” не учтено. К тому же, в этом билде блокировка компасом опять убрана за неактуальностью.
По предложениям №3161 - извини, не заметил. Видео посмотрел сразу же, а предложения ты добавил, судя по всему, позже, когда тут начался “чат” 😃

1. хорошая идея, принимается
2. принимается
3. лог в память делать не буду. Для расследования нужно писать видео с осд, и, учитывая п.1) и 2), это будет хорошим подспорьем.
4. лишний крен был вызван активной работой РН, что приводило к околосрывным маневрам с рулями враскоряку и потере высоты. С текущего билда больше 30 градусов в авто уже не будет.

лог в память делать не буду

Я про него и не писал.
В третьем пункте я спрашивал какие еще параметры могут понадобиться.
Пока это курс на дом по GPS (стрелка с длиной пропорциональной скорости), ServoOUT, ServoIN - может тоже на всяк.
Что еще?

Изменен алгоритм скоординированного разворота. Убраны все ограничения на курс.

Убрана зависимость от компаса что ли ? Или что-то другое?

по завершении полетной программы отключается режим AUTO и включается RETURN

Олег, а как было, какие перспективы ждали меня вчера по окончании миссии со старой прошивкой, если бы не успел вмешаться, не прояснилось?

А как вы себе представляете потом процесс просмотра логов и видео?

видео запустить снова в ТВ-канал как будто с самолета идет и наземкой глянуть. Естественно, расшифровывать “сдвинутый” телетекст нужно скорректированным софтом наземки. Как вариант. Но это я просто мечты-варианты, можно не читать:)

и наземкой глянуть

Вот в том то и дело, что пока наводить антенны на собираюсь, соответственно она мне и не нужна.

Ну тогда можно было бы ввести в зону видимости видео на ТВ те же строки телетекста

Хорошая идея. Ведь вначале так и было, в целях отладки, потом убрал “под кат”.
Возможные грабли:

1. запись телеметрии в “открытом” виде может проводиться только на PAL-сигнале,
2. я не уверен, что при воспроизведении файла плеер (полевая писалка) не зохавает или добавит пару строк.
3. наземка все-таки должна быть на руках
4. никто, кроме меня, не сможет проанализировать файл, без перешития наземки. Впрочем, прошиву можно сделать универсальной.
5. поскольку “никто и не думал”, на плате наземки не выведены ноги программирования
6. на белом фоне будет сложно распознать сам сигнал телеметрии

Но попробовать можно.

Самый большой, ОГРОМНЫЙ и главный плюс:
Синхронизм!! Все события в телеметрии привязаны к изображению с курсовой камеры. Можно просматривать полет и следить по карте в наземке. Одним файлом хранится и собственно видео, и все сопутствующие данные.

какие перспективы ждали меня вчера по окончании миссии со старой прошивкой, если бы не успел вмешаться

Она как бы уже закончилась и команда на возврат поступила. Только опять какой-то бутор с курсовым ограничителем влез. У меня пару раз всплывало тупление секунд по 15, но когда жпс-курс начинал меняться, все сразу приходило в норму. Предполагаю, для продолжения ему не хватило каких-то 10 секунд и небольшой смены курса, но ты его вырубил и начал возвращать вручную.
Перспектива: вернулся бы домой и все. Но километров так с двух.
Больше такой *йни не повторится, ограничитель по компасу убрал.

Убрана зависимость от компаса что ли ?

да, полностью. Сейчас только в IMU, осд и точку автовзлета задает.

3. наземка все-таки должна быть на руках

Так зачем же тогда наземка если можно софтварно раскодировать на компе?

Так зачем же тогда наземка если можно софтварно раскодировать на компе?

я, к примеру, этого делать не умею.
Кстати, да, можно софтварно, если раскладывать по кадрам и вытаскивать биты. Можно в проге и смещение вывести, и распознавание качественное. Только я в видео на компе не волоку.
Если кто-то возьмется прогу нашкрябать - велком.

6. на белом фоне будет сложно распознать сам сигнал телеметрии

А кто у нас формирует уровни белого и черного? Какие пины? Они разве не могут научиться первые строки заменять своей информацией? Главное привязаться к кадровому снхроимпульсу, а там считай строки… Это я так:), вслух размышляю… Вот, например, у меня ОСД не синхронизируется по NTSC с авторегистратора совсем, вернее, по строкам синхронизируется, а кадр бежит, как и нету совсем кадровых импульсов… Такая печалька… А у регистратора такая картинка ТВ хорошая. Но сейчас приходится по хоббикинговской камерке в термоусадке летать - белое небо, черная земля. Жуть.
Может в прошивке ограничители по длительности кадрового стоят, а я не вписываюсь? Нужно промерить свой сигнальчик.