Проект Мегапират на самик!
Почему зашкалил, надо разбираться.
Полеты можно было бы не сворачивать - выставить тип датчика disabled, он бы и не мешался.
Да у меня еще до кучи батарейка на пульте села, потому решил больше не экспериментировать. А ветер как раз в тему был. С датчиком ВС буду разбиратся, если не получится, полетаю без него.
Во! Люди летают а я все не вырвусь - тока и делаю, что клею, паяю…
За полчаса с перекурами соорудил такой девайс (мне нравится - не хуже покупного…):
Вопрос: в таком месте поставить - проблем не будет?
в таком месте поставить - проблем не будет?
Пойдет. Скажи точное название своего датчика ВС - на нем написано.
Пойдет. Скажи точное название своего датчика ВС - на нем написано.
МРХV5004DP и ниже АК потом год и месяц выпуска…
ок, он одинаковый с 7002-м, так что выбирай в настройках 7002
Вопрос: в таком месте поставить - проблем не будет?
нет не будет…
И зачем так далеко высовывать трубку из крыла?!
нет не будет…
И зачем так далеко высовывать трубку из крыла?!
А сколько от передней кромки крыла до боковых отверстий нужно?
Боковые от центрального у меня 20 мм…
2.0.3513
====
- добавлено горизонтальное смещение “пузырька” - индикатора направления движения. Теперь он будет показывать также и снос.
- в квадриках добавлена компенсация падения тяги при наклоне
- исправлен баг: в односторонней телеметрии вместо воздушной передавалась жпс-скорость
- установлено ограничение показаний ВС в 250 кмч.
А сколько от передней кромки крыла до боковых отверстий нужно?
Боковые от центрального у меня 20 мм…
У меня в мануале от игла пишут что минимум пол дюйма от кромки крыла до боковых отверстий.
- в квадриках добавлена компенсация падения тяги при наклоне
Олег, а корректировку тяги от падения напряжения на батарее добавь плиззз. Алгоритм, как мне представляется, сходный.
а корректировку тяги от падения напряжения
Здесь получается слишком много переменных и зависимости от “железа”. Типа, что держит регулятор, обороты или мощность и держит ли вообще, какая зависимость тяги от напряжения батареи при одном положении стика… Без обратной связи это будет “пук в никуда”. Обратной связью является высота, про альтхолд я тебе уже писал в личке, да и здесь про авторежимы квадриков отвечал.
Здесь получается слишком много переменных
Физику всех зависимостей(батарея -регулятор- двиг-проп), конечно я представляю плохо…
про альтхолд я тебе уже писал в личке, да и здесь про авторежимы квадриков отвечал.
Да я помню. 😃 Но хочется ща полетать.
Ну , я думал хоть какую линейную зависимость вставить)). Ну типа коэффициент ввести в настройку(без использования стабилизации по бародатчику), с ним хоть как то можно настроить зависимость оборотов от напряжения. Это я все свожу к отработке ФС хоть для плавного снижения. Можно бы ло бы настроить ФС на приемнике, но в начале полета и в конце, когда акк уже подразряжен, значения ФС разные…
Вроде уже проскакивало:
Не смог 6 режимов на канал управления повесить. Положениям соответствуют: -100; -60; -20; +20; +60; +100.
4 получилось без проблем. Положениям соответствуют: -100; -35; +35; +100.
Не смог 6 режимов на канал управления повесить.
Вот конкретный набор ширин импульсов в мкс и номер позиции:
1230 и ниже: 0
1231…1360: 1
1360…1490: 2
1490…1620: 3
1620…1749: 4
1750 и выше: 5
т.е. всего - 6 положений, каждый интервал 130 мкс, кроме самых крайних - те просто до предела шкалы.
Диапазоны фиксированы и распределены равномерно. Изменяться не будут.
Чтобы узнать свои значения в микросекундах, пощелкай переключателем и запиши лог.
я думал хоть какую линейную зависимость вставить))
Ну-ну… К примеру, у меня на квадре стоят регули Castle Phoenix ICE2 120A. В первый вылет удивлялся, чего это газу добавлять не приходится, хотя батарейки по идее должны уже просесть. Так и висел (в стабе) на одном газу и одной высоте, пока на землю не плюхнулся из-за глубокого переразряда. А ты говоришь, линейная зависимость.
По логам, считанным с регулей, установил, что выдаваемая мощность на мотор зависит от положения газа, но не зависит от напряжения питания. Конкретно у этих регулей. Режим гувернера выключен.
У меня есть одно правило: не заставлять пользователя “дрюкаться” с тонкими настройками. Или фича есть и она работает у всех, или ее нет.
Кручением ПИДов на каждый чих наелся в мультивие и ардупилоте.
Диапазоны фиксированы и распределены равномерно. Изменяться не будут.
Чтобы узнать свои значения в микросекундах, пощелкай переключателем и запиши лог.
Спасибо.
Специально для облегчения участи таких как я в контрольной панели в настройках автопилота рисуется номер включённого режима (каким его видит автопилот). Почему-то раньше казалось, что просто режимы автопилота пронумерованы и помимо названия пишется ещё и номер - теперь всё для себя разобрал.
Так и висел (в стабе) на одном газу и одной высоте
А у меня попроще реги, такого контроля мощности нет, все напрямую зависит от напруги…
Сегодня полетал с последней прошивкой, этот апдейт:
- в квадриках добавлена компенсация падения тяги при наклоне
вроде работает, хотя падение высоты, при том же значении газа, все равно есть.
Но заметил несколько изменившуюся динамику газа. Со старой прошивкой как то активнее реагировал на ручку газа. Нынче вяло как то двиги набирают обороты, приходится более активно крутить газом.
Но заметил несколько изменившуюся динамику газа.
Полагаю, это субъективно 😁 В динамике газа и скорости реакции ничегошеньки не изменилось. При наклоне он газ добавляет по функции 1/(cos(roll)*cos(pitch)), но не более 25%.Т.е. эффект есть до 36 градусов наклона.
Полагаю, это субъективно
Возможно и так. Утверждать не стану)). Налета совсем мало.
Облетал вчера прошивку 2.0.3513.
Глюков с показаниями воздушной скорости, как в прошлый раз, не было. Дома перед вылетом, все еще раз проверил. Никаких замыканий или неконтактов между платой и шнурком от датчика нет.
Ветерок был юго-запад, 4-5 м/с. Раскидал 4 точки квадратом через километр на одной высоте. И две через 2 км тоже на одной высоте но выше чем первые 4-ре, что бы проверить как будет лететь по прямой.
www.youtube.com/watch?v=gISHVWN5xc0
Миссия Лог
Олег, прокомментируй что и как сейчас работает. Зачем при подходе к первой точке не набрав высоту бросает газ, и потом уже идет по спирали вверх пытаясь достичь нужной высоты? После прохождения первой точки сильно переруливает вместо того что идти на вторую точку. Пока идет ко второй выписывает кренделя. Между третьей и четвертой как раз видно что возвращается на прямую по кратчайшему пути, соединяющему две точки как и задумывалось. От четвертой к пятой опять идет странно, не набирая высоты, бросает газ в ноль и затем опять спираль.
P.S. Магнитный компас я откалибровал прямо на крыле, но не заметил разницы. В какую сторону он показывал север, туда и показывает. Как понять, что с ним все в порядке?
прокомментируй
Комментирую. С компасом у тебя серьезная проблема. В самом начале полета ты стартуешь в направлении какого-то здания, похожего на кракозябру, на северо-восток. При этом цель на севере, а целеуказатель у тебя, как ни странно, прямо по центру. При воспроизведении тоже видно, что на старте самолет летит “боком”, чего на самом деле нет.
Есть независимые от компаса параметры: скорость ЖПС и воздушка. По ним понятно, что кое-где скорость ветра достигала 60 кмч и более, причем, постоянно менялась. Поскольку АП выбирает курсовую скорость, исходя из проекции ЖПС-скорости на магнитный курс, скорость на протяжении маршрута выбиралась неправильно. Этим и объясняется отсутствие газа на скорости 40жпс/60возд и полный газ на 90/110. Также кое-где на маршруте символ самолета показывает, что он летит задом наперед.
С 3-й на 4-ю точки, с запада на восток, влияние на оси компаса, судя по всему, совпадало с направлением магнитного поля, и поэтому картину не портило, хоть и пер против ветра. Стоило свернуть - катавасия продолжилась.
На компас влияют или силовые провода, или какой-нибудь типа магнит крепления фонаря, на который и не подумаешь сразу. У Алекс-бера было, кажется, с магнитиком…
Чтобы проверить влияние силовухи: взять самоль в руки, повернуться куда-то на северо-восток, дать полный газ, следить, не поплыл ли курс и горизонт. Повернуться на 90 градусов. Повторить. И так на все стороны. Курс плывет медленно, так что нужно подержать 5-10 секунд.
После обнаружения и устранения компас перекалибровать.
Сейчас более менее стало понятно, на следующем самолете буду проверять. Вчера был и второй полет после которого остались рожки да ножки, но MPX цел.
www.youtube.com/watch?v=LHZKsPS1CxA
Лог
Я конечно сам виноват что выбрал не самое удачное место для тестов но тем не менее. Хотел пролететь по прямой, по точкам 5-6, удалив первые четыре из задания. Стартанул в том же направлении, врубил авто. Крыло начало падать без каких либо намеков на набор высоты. Я включаю акро, набираю высоту. потом опять авто, вроде летит но опять снижается. Врубил акро, затем возврат, он дает газ и летит дамой нормально. Думаю ладно, потестим еще, включаю авто. Та же ситуация, но самоль улетел уже далеко и был слишком низко, а между нами дома и деревья. В итоге в последний момент включаю акро и связь окончательно теряется. Дальше планета и поиски. Из этого вопрос, почему в авто так летел? Не набирал высоту, сбрасывал газ, заваливался?