Проект Мегапират на самик!
Не смог 6 режимов на канал управления повесить.
Вот конкретный набор ширин импульсов в мкс и номер позиции:
1230 и ниже: 0
1231…1360: 1
1360…1490: 2
1490…1620: 3
1620…1749: 4
1750 и выше: 5
т.е. всего - 6 положений, каждый интервал 130 мкс, кроме самых крайних - те просто до предела шкалы.
Диапазоны фиксированы и распределены равномерно. Изменяться не будут.
Чтобы узнать свои значения в микросекундах, пощелкай переключателем и запиши лог.
я думал хоть какую линейную зависимость вставить))
Ну-ну… К примеру, у меня на квадре стоят регули Castle Phoenix ICE2 120A. В первый вылет удивлялся, чего это газу добавлять не приходится, хотя батарейки по идее должны уже просесть. Так и висел (в стабе) на одном газу и одной высоте, пока на землю не плюхнулся из-за глубокого переразряда. А ты говоришь, линейная зависимость.
По логам, считанным с регулей, установил, что выдаваемая мощность на мотор зависит от положения газа, но не зависит от напряжения питания. Конкретно у этих регулей. Режим гувернера выключен.
У меня есть одно правило: не заставлять пользователя “дрюкаться” с тонкими настройками. Или фича есть и она работает у всех, или ее нет.
Кручением ПИДов на каждый чих наелся в мультивие и ардупилоте.
Диапазоны фиксированы и распределены равномерно. Изменяться не будут.
Чтобы узнать свои значения в микросекундах, пощелкай переключателем и запиши лог.
Спасибо.
Специально для облегчения участи таких как я в контрольной панели в настройках автопилота рисуется номер включённого режима (каким его видит автопилот). Почему-то раньше казалось, что просто режимы автопилота пронумерованы и помимо названия пишется ещё и номер - теперь всё для себя разобрал.
Так и висел (в стабе) на одном газу и одной высоте
А у меня попроще реги, такого контроля мощности нет, все напрямую зависит от напруги…
Сегодня полетал с последней прошивкой, этот апдейт:
- в квадриках добавлена компенсация падения тяги при наклоне
вроде работает, хотя падение высоты, при том же значении газа, все равно есть.
Но заметил несколько изменившуюся динамику газа. Со старой прошивкой как то активнее реагировал на ручку газа. Нынче вяло как то двиги набирают обороты, приходится более активно крутить газом.
Но заметил несколько изменившуюся динамику газа.
Полагаю, это субъективно 😁 В динамике газа и скорости реакции ничегошеньки не изменилось. При наклоне он газ добавляет по функции 1/(cos(roll)*cos(pitch)), но не более 25%.Т.е. эффект есть до 36 градусов наклона.
Полагаю, это субъективно
Возможно и так. Утверждать не стану)). Налета совсем мало.
Облетал вчера прошивку 2.0.3513.
Глюков с показаниями воздушной скорости, как в прошлый раз, не было. Дома перед вылетом, все еще раз проверил. Никаких замыканий или неконтактов между платой и шнурком от датчика нет.
Ветерок был юго-запад, 4-5 м/с. Раскидал 4 точки квадратом через километр на одной высоте. И две через 2 км тоже на одной высоте но выше чем первые 4-ре, что бы проверить как будет лететь по прямой.
www.youtube.com/watch?v=gISHVWN5xc0
Миссия Лог
Олег, прокомментируй что и как сейчас работает. Зачем при подходе к первой точке не набрав высоту бросает газ, и потом уже идет по спирали вверх пытаясь достичь нужной высоты? После прохождения первой точки сильно переруливает вместо того что идти на вторую точку. Пока идет ко второй выписывает кренделя. Между третьей и четвертой как раз видно что возвращается на прямую по кратчайшему пути, соединяющему две точки как и задумывалось. От четвертой к пятой опять идет странно, не набирая высоты, бросает газ в ноль и затем опять спираль.
P.S. Магнитный компас я откалибровал прямо на крыле, но не заметил разницы. В какую сторону он показывал север, туда и показывает. Как понять, что с ним все в порядке?
прокомментируй
Комментирую. С компасом у тебя серьезная проблема. В самом начале полета ты стартуешь в направлении какого-то здания, похожего на кракозябру, на северо-восток. При этом цель на севере, а целеуказатель у тебя, как ни странно, прямо по центру. При воспроизведении тоже видно, что на старте самолет летит “боком”, чего на самом деле нет.
Есть независимые от компаса параметры: скорость ЖПС и воздушка. По ним понятно, что кое-где скорость ветра достигала 60 кмч и более, причем, постоянно менялась. Поскольку АП выбирает курсовую скорость, исходя из проекции ЖПС-скорости на магнитный курс, скорость на протяжении маршрута выбиралась неправильно. Этим и объясняется отсутствие газа на скорости 40жпс/60возд и полный газ на 90/110. Также кое-где на маршруте символ самолета показывает, что он летит задом наперед.
С 3-й на 4-ю точки, с запада на восток, влияние на оси компаса, судя по всему, совпадало с направлением магнитного поля, и поэтому картину не портило, хоть и пер против ветра. Стоило свернуть - катавасия продолжилась.
На компас влияют или силовые провода, или какой-нибудь типа магнит крепления фонаря, на который и не подумаешь сразу. У Алекс-бера было, кажется, с магнитиком…
Чтобы проверить влияние силовухи: взять самоль в руки, повернуться куда-то на северо-восток, дать полный газ, следить, не поплыл ли курс и горизонт. Повернуться на 90 градусов. Повторить. И так на все стороны. Курс плывет медленно, так что нужно подержать 5-10 секунд.
После обнаружения и устранения компас перекалибровать.
Сейчас более менее стало понятно, на следующем самолете буду проверять. Вчера был и второй полет после которого остались рожки да ножки, но MPX цел.
www.youtube.com/watch?v=LHZKsPS1CxA
Лог
Я конечно сам виноват что выбрал не самое удачное место для тестов но тем не менее. Хотел пролететь по прямой, по точкам 5-6, удалив первые четыре из задания. Стартанул в том же направлении, врубил авто. Крыло начало падать без каких либо намеков на набор высоты. Я включаю акро, набираю высоту. потом опять авто, вроде летит но опять снижается. Врубил акро, затем возврат, он дает газ и летит дамой нормально. Думаю ладно, потестим еще, включаю авто. Та же ситуация, но самоль улетел уже далеко и был слишком низко, а между нами дома и деревья. В итоге в последний момент включаю акро и связь окончательно теряется. Дальше планета и поиски. Из этого вопрос, почему в авто так летел? Не набирал высоту, сбрасывал газ, заваливался?
P.S.
Единственное что я менял после первого полета это ограничение скорости по датчику ВС. В первом полете было 55/120, перед вторым я перебил на 55/95. Ограничение газа у меня стоит 75%.
Алексей, сочувствую и прошу прощения.
В алгоритме ограничения воздушной скорости нашел баг: Когда воздушная приближается к минимуму, все работает нормально. Если воздушная скорость меньше ограничителя, а GPS меньше крейсерской, ошибка газом инвертируется, т.о. газ сбрасывается.
Баг выявлен и немедленно прибит. Без второго видео не нашелся бы вообще.
Конечно, задним числом всяк умничать может, но если бы ты включил стаб, когда терял самоль, дров можно было избежать 😦
2.0.3543 + наземка #70
- исправлен ограничитель скорости по airspeed
- используется прямая GPS-скорость вместо проекции. Не совсем правильно, зато избавит от проблем с компасом при навигации полностью. На целеуказатели и ИНС это не распространяется, они без компаса никак.
- уменьшен угол входа на маршрут с 40 до 20 градусов.
- наземка: в списке моделей отображается настоящие имена моделей, а не Model#1. Если модель не задана, то - звездочки. А то на квадрике можно включить самолет со всеми вытекающими (у серв нейтраль посередине). Через одностороннюю телеметрию список имен не передается, но текущая модель в списке будет обозначена по имени, даже если начать “с нуля”.
Ну хорошо что баг нашелся😵 А крыло у меня еще в запасе лежит, буду проверять плату после краша и собирать новый носитель пока есть мягкие сугробы.
По поводу стаба могу сказать следующее. У меня на режимах стоит трех позиционник: акро-авто-возврат. Мне с крылом очень нравиться режим акро на старте. Потому как в стабе при запуске крыло втыкается в землю а в акро летит так как его бросишь под заданным углом. Ни в одном автопилоте такого не встречал(из увиденных). Потому у меня нет режима стаб отдельно. С ним бы конечно было проще в полете.
Ну хорошо что баг нашелся😵 А крыло у меня еще в запасе лежит, буду проверять плату после краша и собирать новый носитель пока есть мягкие сугробы.
По поводу стаба могу сказать следующее. У меня на режимах стоит трех позиционник: акро-авто-возврат. Мне с крылом очень нравиться режим акро на старте. Потому как в стабе при запуске крыло втыкается в землю а в акро летит так как его бросишь под заданным углом. Ни в одном автопилоте такого не встречал(из увиденных). Потому у меня нет режима стаб отдельно. С ним бы конечно было проще в полете.
Аппа какая?
Я себе на трехпозиционник поставил режимы : ручной-стаб-авто, а на трутлекут - возврат (работает при любом положении трехпозиционника…) - удобно: в случае чего просто тумлером счелк… из любого режима…
аппа у меня Тунигра (вернее ее клон - Авионикс), прошивка er9x - если надо скину как настроить…
ПС меня вчера что-то сдержало от проб…😇 пока смонтировал трубку Пито, все расположил и закрепил в самике, пока зарядил аккумы - начало темнеть, порывался поехать в поле, но в последний момент передумал…😃
Судьба…😎
Аппа футаба 8FG, приемник оранж(китай). У меня на аппе выбор между трехпозионником либо крутилкой. Т.е. нельзя повесить на один канал несколько функций от разных переключателей. Я по очереди пользовался то крутилкой то трехпозиционником, но крутилка отнимает больше времени и внимания.
Да я тут сам сглупил, поехал летать в такое место где нет открытого пространства да еще при глюках отпустил крыло на приличное расстояние без прямой видимости. Во время тестов нужно быть внимательнее:)
Алекс, выложи фотки твоей компоновки в крыле. Интересует как у тебя уживаются силовые провода и магнетометр.
Алекс, выложи фотки твоей компоновки в крыле. Интересует как у тебя уживаются силовые провода и магнетометр.
На прошлой странице выкладывал - там где про размещение трубки Пито спрашивал (практически видно…) если видно очень уж плохо - пойду в моделку фоткать…
у меня была проблема с магнитометром - пока все в сборе (с закрытой крышкой - у меня на ней камера и видеопередатчик закреплены и в закрытом состоянии растояние от передатчика до платы АП примерно 1 см…) не откалибровал… до этого крышку закрываешь и компас уплывает…
ладно - пойду пофоткаю (заодно и покажу как трубку закрепил…).
ладно - пойду пофоткаю (заодно и покажу как трубку закрепил…).
сфотал…
вообщем - самик почти сверху выглядит так (голубая деталька - обтекатель камеры и передатчика, розовый колпачек на трубке - съемный для хранения и при активации датчика -как на настоящих…):
То же - вид сбоку (колпачек защитный снят…):
обтекатель камеры снят - камера и передатчик на верхней площадке крышки:
Крышка снята (на внутренней поверхности крышки виден датчик ВС и трубки к нему…
Как внутри - вид сверху…
Чуток ближе…
вид спереди на прокладку силовых проводов ПОД платой…
У меня фактически получилось три этажа:
1 дно ниши фюза - проложены практически все провода…
2 планка фигурная из стеклотекстолита - усилительный каркас и площадка для платы и акка…
3 - фанерная площадка под камеру и передатчик…
вообщем как-то так…
На проводах с ЕСК кольцо и кольцо ферита на красном проводе - питание АП+видеопередатчика.
Т.К. использую на все один акк - плюсовой разъем ВАТ1 соеденен с плюсовым (средним) контактом ВИДЕО (в оригинале платы там пусто - я пробросил проводок снизу платы) - теперь при включении силового акка включается все! заодно добился того что всё(!) питается практически из одной точки…
О!
Пока не летаю - решил переделать механнику поворотки и появилась одна идея…
А с ней и вопрос - Олег и Игорь вопрос к вам:
если к поворотке одинаковые сервы подключить через Y- кабели, то парные сервы будут синхронно поворачиваться? (плюс-минус пару градусов не критично…).
и второй - плата поворотки выдержит такие нагрузки (имеется ввиду стаб и просадки по питанию…)?
Ладно…буду пробовать…
ПС Олег в настройках поворотки ничего не менялось?..
парные сервы будут синхронно поворачиваться?
да, в одну сторону, так что “мордами” навстречу не ставь.
Плата должна выдержать 3 ампера, померь мультиметром. Если в статике много жрет, делай противовес или ВЕС какой-нибудь 7-амперный в параллель 5В. Но лучше противовес, а то сервы греются и могут крякнуться.
В настройках поворотки ничего не менялось.
P.S. Сетап неплохой, аккуратный 😃 От силовых наводок спасает то, что провода стянуты вместе.
сфотал…
Спасибо за фотки. Видео с камерой прямо над платой мегапирата не мешает? У меня акк и видео в одном конце кабины а мегапират в другом конце и есть проблемы. Магниты на крышке я не пользую. Вообщем соберу плату на куске пенопласта и посмотрю как работает без силовых проводов и прочего. Есть подозрение на китайский регуль. Может он фонит.
плата поворотки выдержит такие нагрузки (имеется ввиду стаб и просадки по питанию…)?
Олег уже ответил, дополню
стабилизатор на плате рассчитан на 3А нагрузки. Охлаждение тоже сделано под эту нагрузку. При превышении должна сработать защита. (Должен просто отрубиться).
Я тест на перегрузку не проводил.
Был один незапланированный тест на КЗ в течение нескольких минут, 😃 после снятия КЗ и остывания, всё заработало.
Спасибо за фотки. Видео с камерой прямо над платой мегапирата не мешает? У меня акк и видео в одном конце кабины а мегапират в другом конце и есть проблемы. Магниты на крышке я не пользую. Вообщем соберу плату на куске пенопласта и посмотрю как работает без силовых проводов и прочего. Есть подозрение на китайский регуль. Может он фонит.
вполне может быть и регуль - у меня Пилотажевский регуль на 75 А (стамина вроде из старых запасов) - напрочь убивал не только видео (срыв синхры) но магнитный компас - причем прикольно так: в неподключенном состоянии север = северу, включаешь - север= юго-востоку (градусов на 30…), даешь газ на полную под нагрузкой - север уже=северозапад …
вот такие дела… Регуль перекочевал на “кастрюлю” а на самик поставил китайский Скай Волкер 40 А…
Результат небольшого исследования пропускной способности АРС220 в связке с МРХ.
Частота 434МГц, скорость эфирная 19200, порта - 57600
Односторонняя работа: до 70 pps (12 кбит/с). Это все потоки по 10 Гц + сырые данные 10Гц + debug 4x float 10Гц. Здесь у нас все хорошо.
При включении исходящих (джойстик) 10Гц входящий резко падает до 10-12pps, т.е. жестоко валят ошибки и пропуски. От джойстика команды доходят раз в секунду и реже.
То же самое при отдаче команд и изменении параметров.
В итоге, мне не удалось найти ни одной комбинации скоростей для двусторонней работы, которая не приводила бы к ошибкам в канале. Только односторонняя связь. Только хардкор 😈
С января жду 3dr radio.
2.0.3596
====
- добавлен режим AltHold на квадриках
Важно!
Режим в процессе тестирования. Функциональность в данный момент: тупо удерживать высоту, на которой был включен. Положение газа значения не имеет. На 085 барометре мой мелкий квадрик (х550) висит в пределах 2 метров, что соответствует ожиданиям, хотя, наверно, можно выжать и поточнее.
Большая просьба владельцам квадриков: потестировать разные наборы параметров в целях улучшения и проч. В наземке при соединении вылезет окошко (см. вложение). Там три параметра сверху вниз: D,P,I. Туда нужно вбить начальные параметры: 0.5, 0.02, 0.001 и нажать write. Для чтения из контроллера нажимать read.
Не пытайтесь включать холд без установки параметров! дрова будут неизбежно.
В дальнейшем настройки станут постоянными, однако, хотелось бы выявить закономерности и зависимости от типа рамы и проч. Поэтому и прошу потестировать и поковырять параметры. Предложенные “дефолты” использовать для представления о порядке чисел.
Вот примерная метода настройки PID-регулятора по высоте"с нуля", предложенная Mihai Dragu для multiwii, лучше и я бы не смог описать :
1-Установить в 0 параметры P и I. Изменяя D (параметр D отражает влияние проинтегрированного акселерометра на газ), найти такое значение, чтобы при включении режима коптер более-менее останавливался из вертикального движения. Если коптер быстро подгазовывает и прыгает вверх-вниз, D нужно уменьшать.
2- Понизить D на 20-40%, т.к. при установке P и I в ненулевое положение приведет к перерегулированию по D.
3-Начинайте увеличивать P (I остается нулевым), пока не возникнут увеличивающиеся осцилляции по высоте, после чего уменьшите его наполовину. Теперь коптер будет медленно “плавать” вокруг целевой высоты, т.к. одним параметром P точную высоту не удержать.
4- Увеличивайте I, пока коптер не будет плавно висеть на заданной высоте в пределах 1-0.5м. В случае барометра ms5611 - 20см. Все.
Спасибо mahowik за несколько замечательных идей по реализации 😃
===
Если у кого-то есть возможность записать логи, буду признателен.
P.S. Для самолетчиков окно debug не нужно и не влияет ни на что, так что задвиньте в уголок, чтобы не мешалось - отрубить его невозможно.
Начал восстановление самоля, пока есть первая порция вопросов и предложений.
1.Как без GPS проверить автопилот, а именно как он газует? Подозреваю что никак, но все же.
2.Олег, есть просьба, сделать регулируемым время ухода в FS и возврата обратно.
Причина - у всех разная аппа. У некоторых при пропусках пакетов применик сразу ставит FS или выключает PPM.
У других - настраивается кол-во подряд пропущеных пакетов до включения FS. Например на LRS Expert производитель рекомендует выставить кол-во пакетов соответствующее 2-3 секундам + к этому времени прибавляется время задержки MPX - итого 5 и более секунд. Обратно при появлении сигнала, походу тоже есть задержка. Получается слишком большая пауза, смысла в которой абсолютно нет. С экспертом хочу вообще занулить задержки mpx.
занулить задержки mpx.
Принято. Я тебя понял. По идее, искусственный ФС равноценен, как если бы на приемнике сработал ФС и включил режим return, т.е. проср*но уже достаточное кол-во пакетов, чтобы понять, что связи нет. А задержка сейчас там стоит такая же, как и на пропадание сигнала в обычном ППМ. В отдельном пункте настройки смысла не вижу.
Как без GPS проверить автопилот, а именно как он газует?
симулятор заюзай… иначе он даже не включится без жпс.
Принято. Я тебя понял. По идее, искусственный ФС равноценен, как если бы на приемнике сработал ФС и включил режим return, т.е. проср*но уже достаточное кол-во пакетов, чтобы понять, что связи нет. А задержка сейчас там стоит такая же, как и на пропадание сигнала в обычном ППМ. В отдельном пункте настройки смысла не вижу.
То есть просто уберешь задержку если входим в FS по каналу управления? Единственное что не точно помню, задержка на выход из FS тоже существует? Если да, то и ее занулить бы надо.