Проект Мегапират на самик!
Сейчас более менее стало понятно, на следующем самолете буду проверять. Вчера был и второй полет после которого остались рожки да ножки, но MPX цел.
www.youtube.com/watch?v=LHZKsPS1CxA
Лог
Я конечно сам виноват что выбрал не самое удачное место для тестов но тем не менее. Хотел пролететь по прямой, по точкам 5-6, удалив первые четыре из задания. Стартанул в том же направлении, врубил авто. Крыло начало падать без каких либо намеков на набор высоты. Я включаю акро, набираю высоту. потом опять авто, вроде летит но опять снижается. Врубил акро, затем возврат, он дает газ и летит дамой нормально. Думаю ладно, потестим еще, включаю авто. Та же ситуация, но самоль улетел уже далеко и был слишком низко, а между нами дома и деревья. В итоге в последний момент включаю акро и связь окончательно теряется. Дальше планета и поиски. Из этого вопрос, почему в авто так летел? Не набирал высоту, сбрасывал газ, заваливался?
P.S.
Единственное что я менял после первого полета это ограничение скорости по датчику ВС. В первом полете было 55/120, перед вторым я перебил на 55/95. Ограничение газа у меня стоит 75%.
Алексей, сочувствую и прошу прощения.
В алгоритме ограничения воздушной скорости нашел баг: Когда воздушная приближается к минимуму, все работает нормально. Если воздушная скорость меньше ограничителя, а GPS меньше крейсерской, ошибка газом инвертируется, т.о. газ сбрасывается.
Баг выявлен и немедленно прибит. Без второго видео не нашелся бы вообще.
Конечно, задним числом всяк умничать может, но если бы ты включил стаб, когда терял самоль, дров можно было избежать 😦
2.0.3543 + наземка #70
- исправлен ограничитель скорости по airspeed
- используется прямая GPS-скорость вместо проекции. Не совсем правильно, зато избавит от проблем с компасом при навигации полностью. На целеуказатели и ИНС это не распространяется, они без компаса никак.
- уменьшен угол входа на маршрут с 40 до 20 градусов.
- наземка: в списке моделей отображается настоящие имена моделей, а не Model#1. Если модель не задана, то - звездочки. А то на квадрике можно включить самолет со всеми вытекающими (у серв нейтраль посередине). Через одностороннюю телеметрию список имен не передается, но текущая модель в списке будет обозначена по имени, даже если начать “с нуля”.
Ну хорошо что баг нашелся😵 А крыло у меня еще в запасе лежит, буду проверять плату после краша и собирать новый носитель пока есть мягкие сугробы.
По поводу стаба могу сказать следующее. У меня на режимах стоит трех позиционник: акро-авто-возврат. Мне с крылом очень нравиться режим акро на старте. Потому как в стабе при запуске крыло втыкается в землю а в акро летит так как его бросишь под заданным углом. Ни в одном автопилоте такого не встречал(из увиденных). Потому у меня нет режима стаб отдельно. С ним бы конечно было проще в полете.
Ну хорошо что баг нашелся😵 А крыло у меня еще в запасе лежит, буду проверять плату после краша и собирать новый носитель пока есть мягкие сугробы.
По поводу стаба могу сказать следующее. У меня на режимах стоит трех позиционник: акро-авто-возврат. Мне с крылом очень нравиться режим акро на старте. Потому как в стабе при запуске крыло втыкается в землю а в акро летит так как его бросишь под заданным углом. Ни в одном автопилоте такого не встречал(из увиденных). Потому у меня нет режима стаб отдельно. С ним бы конечно было проще в полете.
Аппа какая?
Я себе на трехпозиционник поставил режимы : ручной-стаб-авто, а на трутлекут - возврат (работает при любом положении трехпозиционника…) - удобно: в случае чего просто тумлером счелк… из любого режима…
аппа у меня Тунигра (вернее ее клон - Авионикс), прошивка er9x - если надо скину как настроить…
ПС меня вчера что-то сдержало от проб…😇 пока смонтировал трубку Пито, все расположил и закрепил в самике, пока зарядил аккумы - начало темнеть, порывался поехать в поле, но в последний момент передумал…😃
Судьба…😎
Аппа футаба 8FG, приемник оранж(китай). У меня на аппе выбор между трехпозионником либо крутилкой. Т.е. нельзя повесить на один канал несколько функций от разных переключателей. Я по очереди пользовался то крутилкой то трехпозиционником, но крутилка отнимает больше времени и внимания.
Да я тут сам сглупил, поехал летать в такое место где нет открытого пространства да еще при глюках отпустил крыло на приличное расстояние без прямой видимости. Во время тестов нужно быть внимательнее:)
Алекс, выложи фотки твоей компоновки в крыле. Интересует как у тебя уживаются силовые провода и магнетометр.
Алекс, выложи фотки твоей компоновки в крыле. Интересует как у тебя уживаются силовые провода и магнетометр.
На прошлой странице выкладывал - там где про размещение трубки Пито спрашивал (практически видно…) если видно очень уж плохо - пойду в моделку фоткать…
у меня была проблема с магнитометром - пока все в сборе (с закрытой крышкой - у меня на ней камера и видеопередатчик закреплены и в закрытом состоянии растояние от передатчика до платы АП примерно 1 см…) не откалибровал… до этого крышку закрываешь и компас уплывает…
ладно - пойду пофоткаю (заодно и покажу как трубку закрепил…).
ладно - пойду пофоткаю (заодно и покажу как трубку закрепил…).
сфотал…
вообщем - самик почти сверху выглядит так (голубая деталька - обтекатель камеры и передатчика, розовый колпачек на трубке - съемный для хранения и при активации датчика -как на настоящих…):
То же - вид сбоку (колпачек защитный снят…):
обтекатель камеры снят - камера и передатчик на верхней площадке крышки:
Крышка снята (на внутренней поверхности крышки виден датчик ВС и трубки к нему…
Как внутри - вид сверху…
Чуток ближе…
вид спереди на прокладку силовых проводов ПОД платой…
У меня фактически получилось три этажа:
1 дно ниши фюза - проложены практически все провода…
2 планка фигурная из стеклотекстолита - усилительный каркас и площадка для платы и акка…
3 - фанерная площадка под камеру и передатчик…
вообщем как-то так…
На проводах с ЕСК кольцо и кольцо ферита на красном проводе - питание АП+видеопередатчика.
Т.К. использую на все один акк - плюсовой разъем ВАТ1 соеденен с плюсовым (средним) контактом ВИДЕО (в оригинале платы там пусто - я пробросил проводок снизу платы) - теперь при включении силового акка включается все! заодно добился того что всё(!) питается практически из одной точки…
О!
Пока не летаю - решил переделать механнику поворотки и появилась одна идея…
А с ней и вопрос - Олег и Игорь вопрос к вам:
если к поворотке одинаковые сервы подключить через Y- кабели, то парные сервы будут синхронно поворачиваться? (плюс-минус пару градусов не критично…).
и второй - плата поворотки выдержит такие нагрузки (имеется ввиду стаб и просадки по питанию…)?
Ладно…буду пробовать…
ПС Олег в настройках поворотки ничего не менялось?..
парные сервы будут синхронно поворачиваться?
да, в одну сторону, так что “мордами” навстречу не ставь.
Плата должна выдержать 3 ампера, померь мультиметром. Если в статике много жрет, делай противовес или ВЕС какой-нибудь 7-амперный в параллель 5В. Но лучше противовес, а то сервы греются и могут крякнуться.
В настройках поворотки ничего не менялось.
P.S. Сетап неплохой, аккуратный 😃 От силовых наводок спасает то, что провода стянуты вместе.
сфотал…
Спасибо за фотки. Видео с камерой прямо над платой мегапирата не мешает? У меня акк и видео в одном конце кабины а мегапират в другом конце и есть проблемы. Магниты на крышке я не пользую. Вообщем соберу плату на куске пенопласта и посмотрю как работает без силовых проводов и прочего. Есть подозрение на китайский регуль. Может он фонит.
плата поворотки выдержит такие нагрузки (имеется ввиду стаб и просадки по питанию…)?
Олег уже ответил, дополню
стабилизатор на плате рассчитан на 3А нагрузки. Охлаждение тоже сделано под эту нагрузку. При превышении должна сработать защита. (Должен просто отрубиться).
Я тест на перегрузку не проводил.
Был один незапланированный тест на КЗ в течение нескольких минут, 😃 после снятия КЗ и остывания, всё заработало.
Спасибо за фотки. Видео с камерой прямо над платой мегапирата не мешает? У меня акк и видео в одном конце кабины а мегапират в другом конце и есть проблемы. Магниты на крышке я не пользую. Вообщем соберу плату на куске пенопласта и посмотрю как работает без силовых проводов и прочего. Есть подозрение на китайский регуль. Может он фонит.
вполне может быть и регуль - у меня Пилотажевский регуль на 75 А (стамина вроде из старых запасов) - напрочь убивал не только видео (срыв синхры) но магнитный компас - причем прикольно так: в неподключенном состоянии север = северу, включаешь - север= юго-востоку (градусов на 30…), даешь газ на полную под нагрузкой - север уже=северозапад …
вот такие дела… Регуль перекочевал на “кастрюлю” а на самик поставил китайский Скай Волкер 40 А…
Результат небольшого исследования пропускной способности АРС220 в связке с МРХ.
Частота 434МГц, скорость эфирная 19200, порта - 57600
Односторонняя работа: до 70 pps (12 кбит/с). Это все потоки по 10 Гц + сырые данные 10Гц + debug 4x float 10Гц. Здесь у нас все хорошо.
При включении исходящих (джойстик) 10Гц входящий резко падает до 10-12pps, т.е. жестоко валят ошибки и пропуски. От джойстика команды доходят раз в секунду и реже.
То же самое при отдаче команд и изменении параметров.
В итоге, мне не удалось найти ни одной комбинации скоростей для двусторонней работы, которая не приводила бы к ошибкам в канале. Только односторонняя связь. Только хардкор 😈
С января жду 3dr radio.
2.0.3596
====
- добавлен режим AltHold на квадриках
Важно!
Режим в процессе тестирования. Функциональность в данный момент: тупо удерживать высоту, на которой был включен. Положение газа значения не имеет. На 085 барометре мой мелкий квадрик (х550) висит в пределах 2 метров, что соответствует ожиданиям, хотя, наверно, можно выжать и поточнее.
Большая просьба владельцам квадриков: потестировать разные наборы параметров в целях улучшения и проч. В наземке при соединении вылезет окошко (см. вложение). Там три параметра сверху вниз: D,P,I. Туда нужно вбить начальные параметры: 0.5, 0.02, 0.001 и нажать write. Для чтения из контроллера нажимать read.
Не пытайтесь включать холд без установки параметров! дрова будут неизбежно.
В дальнейшем настройки станут постоянными, однако, хотелось бы выявить закономерности и зависимости от типа рамы и проч. Поэтому и прошу потестировать и поковырять параметры. Предложенные “дефолты” использовать для представления о порядке чисел.
Вот примерная метода настройки PID-регулятора по высоте"с нуля", предложенная Mihai Dragu для multiwii, лучше и я бы не смог описать :
1-Установить в 0 параметры P и I. Изменяя D (параметр D отражает влияние проинтегрированного акселерометра на газ), найти такое значение, чтобы при включении режима коптер более-менее останавливался из вертикального движения. Если коптер быстро подгазовывает и прыгает вверх-вниз, D нужно уменьшать.
2- Понизить D на 20-40%, т.к. при установке P и I в ненулевое положение приведет к перерегулированию по D.
3-Начинайте увеличивать P (I остается нулевым), пока не возникнут увеличивающиеся осцилляции по высоте, после чего уменьшите его наполовину. Теперь коптер будет медленно “плавать” вокруг целевой высоты, т.к. одним параметром P точную высоту не удержать.
4- Увеличивайте I, пока коптер не будет плавно висеть на заданной высоте в пределах 1-0.5м. В случае барометра ms5611 - 20см. Все.
Спасибо mahowik за несколько замечательных идей по реализации 😃
===
Если у кого-то есть возможность записать логи, буду признателен.
P.S. Для самолетчиков окно debug не нужно и не влияет ни на что, так что задвиньте в уголок, чтобы не мешалось - отрубить его невозможно.
Начал восстановление самоля, пока есть первая порция вопросов и предложений.
1.Как без GPS проверить автопилот, а именно как он газует? Подозреваю что никак, но все же.
2.Олег, есть просьба, сделать регулируемым время ухода в FS и возврата обратно.
Причина - у всех разная аппа. У некоторых при пропусках пакетов применик сразу ставит FS или выключает PPM.
У других - настраивается кол-во подряд пропущеных пакетов до включения FS. Например на LRS Expert производитель рекомендует выставить кол-во пакетов соответствующее 2-3 секундам + к этому времени прибавляется время задержки MPX - итого 5 и более секунд. Обратно при появлении сигнала, походу тоже есть задержка. Получается слишком большая пауза, смысла в которой абсолютно нет. С экспертом хочу вообще занулить задержки mpx.
занулить задержки mpx.
Принято. Я тебя понял. По идее, искусственный ФС равноценен, как если бы на приемнике сработал ФС и включил режим return, т.е. проср*но уже достаточное кол-во пакетов, чтобы понять, что связи нет. А задержка сейчас там стоит такая же, как и на пропадание сигнала в обычном ППМ. В отдельном пункте настройки смысла не вижу.
Как без GPS проверить автопилот, а именно как он газует?
симулятор заюзай… иначе он даже не включится без жпс.
Принято. Я тебя понял. По идее, искусственный ФС равноценен, как если бы на приемнике сработал ФС и включил режим return, т.е. проср*но уже достаточное кол-во пакетов, чтобы понять, что связи нет. А задержка сейчас там стоит такая же, как и на пропадание сигнала в обычном ППМ. В отдельном пункте настройки смысла не вижу.
То есть просто уберешь задержку если входим в FS по каналу управления? Единственное что не точно помню, задержка на выход из FS тоже существует? Если да, то и ее занулить бы надо.
Ну наконец-то выбрался сегодня в этом году полетать!!!
летал еще все таки визуально - проверял ВС…
Что могу сказать :
- это полное издевательство над организмом… за двадцать минут укалел так, что при сборке домой пальцы уже не гнулись… не - я подожду погоды…
- Ап работал нормально, но есть вопросы:
Олег - получается если скорость самика меньше чем выставлена в настройках (у меня по умолчанию было минимальная 50 км час, реально летел от 30 - 48, только несколько раз против ветра - 51) то в Авторежимах самик давать газу не будет?!!!
и еще - при возврате теперь самик не держит высоту - в смысле он двиг вырубает и кругами снижается(!!!)
Я понимаю что нужно было мин скорость пониже выставить (правильно?) - но вдубел так, что не хватило смелости…
Но всеж полетал!!!
ПС да и против ветра (если верить показаниям датчика ВС на земле - 11 км час скорость ветра…) немного с раскачкой по курсу идет в авторежиме…
видео и лог могу выложить - так4 ничего интересного - полет кругами и включение разных режимов (в основном возврат и Альтхолд…).
давать газу не будет?!!!
будет уже, все пофиксено в тот же день!
Убедись, что прошива у тебя не ниже 3543 и наземка не ниже 70.
при возврате теперь самик не держит высоту - в смысле он двиг вырубает и кругами снижается(!!!)
Давай лог. Видео тоже, естественно.
будет уже, все пофиксено в тот же день!
Убедись, что прошива у тебя не ниже 3543 и наземка не ниже 70.
Давай лог. Видео тоже, естественно.
сейчас залью видео, к нему и лог приложу…
ПС посмотрел - прошивка у меня 3513 (!!!) - поэтому и вопросы возникли… во болван…
видео лить или уже не стоит?