Проект Мегапират на самик!
Удачного полета!
Да Олег, я тоже замечал подобное (еще на Рапторе… - он гад вообще валился от малейшего шевеления рудером, за что был разобран…).
На крыле такого нет - нет рудера…
ПС Сегодня покажу свой чумодан - доделал!!!
ППС У нас погода вроде тоже приходит в норму!
И никаких доп миксов сейчас нет. Стоят сотки на соответствующие каналы и всё.
Владимир, доп микс - если мне память не изменяет (чуть что Олег поправит…) - это не в миксах, это в алгоритме АП - там есть фича по удержанию курса (работает во всех авторежимах) - вот и получается, что при полете определенным курсом РН начинает бороться (или усиливает момент) с элеронами…
На “нормальных” (не в обиду твоему Биксу) самиках РН не дает такого сильного крена как на Биксе (он сделан по подобию Изика - а там элеронов вообще нет - все(!!! В том числе и крен!) отрабатывал РН. Поэтому он там ОЧЕНЬ даже эфективен, намного больше чем на Скае… Попробуй в ручном режиме без элеронов только хвостом рулить - увидишь, как он классно кренит…
Я думаю - тебе стоит в миксах просто расход на РН уменьшить (до 60-40)… если еще не пересел на Скай - поробуй…
ПС Сегодня покажу свой чумодан - доделал!!!
В теме про полеты по теликам и мониторам выложил…
Наметки есть, пошел летать, проверю, погода вроде наладилась.
Ну и как полетал…
Хорошо полетал, с пользой.
2.0.3995
- серьезно переделана инерциалка. В течение крайних вылетов мне так и не удалось завалить горизонт. Как следствие, значительно улучшились удержание курса и высоты, ушла раскачка.
Собственно, все.
Теперь о вылетах. Впервые полез на дальность. Отлетел на 5611м, причем, летел всю дорогу в альтхолде, бросив стики. Это так, начало.
Обновил также и высоту: 2517м
Скриншоты видите, качество ужасное. Выложить видео даже не мечтаю, это не техничка, а позорище. Надо было сразу блин гопро покупать или сеавульф хотя бы, а не эти долбаные “ночные” камеры 😦
P.S. Владимир, крайне советую проверить правильность отработки руддера на предмет реверса (гл. 5.2 руководства). Возможно, неправильно стоит (или снята) галка yaw reverse в главном окне. При повороте самолета в руках в режиме акро руддер должен отклоняться в сторону поворота.
руддер должен отклоняться в сторону поворота.
поворота хвоста, уточняю 😃
По поводу руддера на бикслере - я зажал его расходы и механически и в наземке - иначе были проблемы.Самолет помогал им в поворотах в авторежимах и заваливался под 70 и более градусов. Сейчас это поправлено, но руддер я так и оставил зажатым, вроде еще что-то было не так, не помню.
Вам не кажется что проблемы в альтхолде могут быть из за попытки стабилизировать курс?
У меня удержание курса до сих пор не работает так, как описывал Олег.
Как я понимаю должно быть так: после поворота я бросаю стики и в этот момент он запоминает магнитный курс и всегда пытается на него вернуться даже через пол часа.
У меня сейчас не так: бросил стики - самолёт может повернуть обратно градусов на 90. Такое ощущение что через несколько секунд самолёт уже не помнит курс при бросании стиков.
Или все же курс не запоминается после отпускания стиков навечно?
И ещё вопрос, чем самолёт пытается вернуться к курсу?Руддером или руддером и элеронами?
В связи с этим есть предложение:
Олег, а почему бы не вывести ошибку курса(текущий - целевой) на осд? Отключаемым, рядом с сервоаут или радиоин.
ЗЫ это я все про режим стаб
Хорошо полетал, с пользой.
Везет тебе с Погодой…
У нас то дождь, то Работа… (про порывистый и противный Ветер уже молчу - не до него…).
Пока тока новый носитель для МПХа делаю, да наземку довожу до толку…
Кстати - на счет подключения датчика тока (места в новом крыле поболее…) - у меня есть датчик на 75А - там подстройки после подключения нужны? И как подключать (схемка)…
Спасибо…
у меня есть датчик на 75А… схемка
cм. рисунок в руководстве (приложение 1)
Цоколевка: земля, питание 3В, вход.
Предустановку тока поставь 50А и “мотай” кнопкой +, пока с эталоном не совпадет. Предварительно, естественно, выставить ноль.
Хорошо полетал, с пользой.
P.S. Владимир, крайне советую проверить правильность отработки руддера на предмет реверса (гл. 5.2 руководства). Возможно, неправильно стоит (или снята) галка yaw reverse в главном окне. При повороте самолета в руках в режиме акро руддер должен отклоняться в сторону поворота.
С конфигурацией руддера вроде разобрались.
В режиме стабилизации пробовал - никак не могу летать. Хотя на Игле в ней и гоняю. Почему так противоречиво - сам пока не понял 😒 Acro - наш вариант 😃
2.0.3995
Сделал 2 вылета. Результаты опять противоречивые. В обоих видео сначала Alt.hold работает нехорошо, под конец видео - хорошо. С чем связана закономерность так и не понял.
Пробовал при влючённом Alt.hold-е менять курс, ведёт себя так же как и до смены: если не держал, так и продолжает уходить; если всё было ок - становится на новый и вперёд.
Визуально (не FPV) наблюдал следующую картину:
- вариант 1. Модель сначала немного корректирует вектор. Потом (немного боком, с учётом ветра) летит куда надо.
- вариант 2. Модель забывает про ветер и просто держит носом курс (полагаю по компасу). При этом ветер её перемещает по сторонам как хочет.
- вариант 3. Уходит на круг - это было и раньше, отсюда наверно и были подозрения про раддер.
P.S. Жаль FPV запах не передаёт. Ветер поменялся, а там рядом коровники…😄
P.P.S. Во втором видео с закрылками пробовал садится B)
Что ещё интересно: во втором видео вектор на “H” с 5:00 вообще ерунду показывает, в обратную сторону. Но вектор “куда лететь” - правильно. Хотя и скорость есть и виражей нету.
Наконец-то до меня дошло. Смотри. Летишь ты в стабе или холде. Когда все работает нормально, у тебя стик крена показыват ровно 0. Когда самоль разворачивает - 1 или 2 процента. У меня есть некоторая “мертвая зона” в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел 😃 Сейчас исправлю.
Компас - да, заметил, у меня такого свинарника не было. После переделок на компас гораздо сильнее влияют все проблемы с ЭМС на борту. Еще поработаю с ним. На навигацию с АП и возврат не влияет.
А что с горизонтом? Камера вверх смотрит? Вроде и летит прямо, вертикалка 0, горизонт в нуле, а на землю не показывает…
=================
2.0.3996
- зануление сигналов крена и курса с пульта в “мертвой зоне” в режимах стабилизации и удержания высоты.
Скоро моя фамилия выше Вашей в списке авторов будет 😉
В er9x вроде тоже мёртвую зону для центра можно задать, но сам как-то не сообразил.
С компасом - сам в шоке. Всё откалибровано-перекалибровано. Провода уложены и не гуляют. Уже и не знаю что предположить. Хоть на тумблер режим калибровки компаса выводи - как мог всё зафиксировал и всё равно перед каждым полётом калибровать надо 😒 Могу перед следующим полётом опять откалибровать чтобы “на зачёт” отлетать.
Да камера смотрит немножко вверх и в сторону. Забываю/не успеваю дома переделать крепление (кстати цифры в названиях видео файлов это время 😃)
Постараюсь пофиксить.
2.0.3996 - может вечером попробую облетать.
опять откалибровать
Пока не надо 😃 Надо мне вообще что-то придумать, чтобы эти “танцы” с самолетом ушли в прошлое. Посмотрю, как в ардупилоте делали и насколько надежно автокалибровка работает.
2.0.3996
- зануление сигналов крена и курса с пульта в “мертвой зоне” в режимах стабилизации и удержания высоты.
Олег, поясни, пожалуйста, как мертвая зона будет выбираться, какая ее будет ширина?
Матчасть надо знать, панимаишь:)
2.0.3996
Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд, обратно ретурн по ФС.
6033м удаления 😃
Камера, тля, достала.
как мертвая зона будет выбираться
Так, как и была: 6% от полного хода стика * rc_rate. Центр задается кнопкой neutral. После мертвой зоны отсчет начинается с нулевых значений (а не сразу 0 и 6%)
В акро и мануалке МЗ отсутствует.
2.0.3996
Облётано. Флешку забыл поэтому видео не будет. Ну и ветер был сильный, там в основном борьба с ветром была.
Не знаю баг или фича: отлетел, включаю return, на середине return-а включаю alt.hold, модель ещё доворачивает (не до курса на базу, до какого-то другого и потом начинает ровнять крен и становится на курс) и потом летит по вектору.
В остальном режим работает отлично.
P.S. В стабилизации не летал.
Получается баг с противостоянием руддера и элеронов должен был воспроизводиться у многих? У многих же стики немного не в нулях?
Олег, что насчёт вывода ошибки по курсу в осд?
Приветствую всех! Поделитесь пожалуйста печаткой шилды под Discaveri. Честно, лень рисовать 😉 Огромное спасибо.
Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд
И я облетал…
Начну с того, что достала меня моя работа… Погода шепчет, выехал на поле, разложился - ЗВОНОК… Поехал работать… Вернулся - уже закат… Но полетать получилось!
Подробней:
- Испытал новый чумудан с новым теликом - КЛАСС, но нужно пленку защитную клеить - немного мешают блики на глянце… (кстати Беларусы - где купить в Синеокой?)…
- По самому полету - не знаю, что произошло (кроме прошивки в самике ничего не менял…), но перестало работать удерживание высоты (в режимах АВТО и Альтхолд, в Ретурне все пучком…) - в АВТО первая точка на высоте 100 метров а самик с 50-ти вместо набора стал снижаться! ( 2-я минута видео…), потом не рискнул авто включать - чередовал Ретурн с Альтхолд - летит, но особо высоту не держит - снижается…
По итогам полетов непонятно - либо перенастраивать самик (перетяжеленный старый носитель Фалкон, переделываю все на Фантом…), либо все дело в том, что был почти штиль и просто не хватало скорости… (в смысле поднять крейсерскую в АП)…
Видео техничка грузится, позже выложу…
Общий вывод - по наземке почти доволен, по АП доволен, но нужно разобраться с удержанием высоты…
Олег, там с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме? (у меня микс на РВ+газ стоит…).
ПС Как видео догрузится - прикреплю, посмотришь…
вывода ошибки по курсу
Будет, вместе с другими новинками в осд. Расходомеры по вертикали и горизонтали, пробег и т.п.
с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме?
Не менял, но собираюсь 😉 А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Компас у тебя на удивление адекватен 😃
А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Да я на нее тоже грешил - настраивал скорости на ветренную погоду, а вчера на удивление полный штиль…