Проект Мегапират на самик!
Хорошо полетал, с пользой.
Везет тебе с Погодой…
У нас то дождь, то Работа… (про порывистый и противный Ветер уже молчу - не до него…).
Пока тока новый носитель для МПХа делаю, да наземку довожу до толку…
Кстати - на счет подключения датчика тока (места в новом крыле поболее…) - у меня есть датчик на 75А - там подстройки после подключения нужны? И как подключать (схемка)…
Спасибо…
у меня есть датчик на 75А… схемка
cм. рисунок в руководстве (приложение 1)
Цоколевка: земля, питание 3В, вход.
Предустановку тока поставь 50А и “мотай” кнопкой +, пока с эталоном не совпадет. Предварительно, естественно, выставить ноль.
Хорошо полетал, с пользой.
P.S. Владимир, крайне советую проверить правильность отработки руддера на предмет реверса (гл. 5.2 руководства). Возможно, неправильно стоит (или снята) галка yaw reverse в главном окне. При повороте самолета в руках в режиме акро руддер должен отклоняться в сторону поворота.
С конфигурацией руддера вроде разобрались.
В режиме стабилизации пробовал - никак не могу летать. Хотя на Игле в ней и гоняю. Почему так противоречиво - сам пока не понял 😒 Acro - наш вариант 😃
2.0.3995
Сделал 2 вылета. Результаты опять противоречивые. В обоих видео сначала Alt.hold работает нехорошо, под конец видео - хорошо. С чем связана закономерность так и не понял.
Пробовал при влючённом Alt.hold-е менять курс, ведёт себя так же как и до смены: если не держал, так и продолжает уходить; если всё было ок - становится на новый и вперёд.
Визуально (не FPV) наблюдал следующую картину:
- вариант 1. Модель сначала немного корректирует вектор. Потом (немного боком, с учётом ветра) летит куда надо.
- вариант 2. Модель забывает про ветер и просто держит носом курс (полагаю по компасу). При этом ветер её перемещает по сторонам как хочет.
- вариант 3. Уходит на круг - это было и раньше, отсюда наверно и были подозрения про раддер.
P.S. Жаль FPV запах не передаёт. Ветер поменялся, а там рядом коровники…😄
P.P.S. Во втором видео с закрылками пробовал садится B)
Что ещё интересно: во втором видео вектор на “H” с 5:00 вообще ерунду показывает, в обратную сторону. Но вектор “куда лететь” - правильно. Хотя и скорость есть и виражей нету.
Наконец-то до меня дошло. Смотри. Летишь ты в стабе или холде. Когда все работает нормально, у тебя стик крена показыват ровно 0. Когда самоль разворачивает - 1 или 2 процента. У меня есть некоторая “мертвая зона” в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел 😃 Сейчас исправлю.
Компас - да, заметил, у меня такого свинарника не было. После переделок на компас гораздо сильнее влияют все проблемы с ЭМС на борту. Еще поработаю с ним. На навигацию с АП и возврат не влияет.
А что с горизонтом? Камера вверх смотрит? Вроде и летит прямо, вертикалка 0, горизонт в нуле, а на землю не показывает…
=================
2.0.3996
- зануление сигналов крена и курса с пульта в “мертвой зоне” в режимах стабилизации и удержания высоты.
Скоро моя фамилия выше Вашей в списке авторов будет 😉
В er9x вроде тоже мёртвую зону для центра можно задать, но сам как-то не сообразил.
С компасом - сам в шоке. Всё откалибровано-перекалибровано. Провода уложены и не гуляют. Уже и не знаю что предположить. Хоть на тумблер режим калибровки компаса выводи - как мог всё зафиксировал и всё равно перед каждым полётом калибровать надо 😒 Могу перед следующим полётом опять откалибровать чтобы “на зачёт” отлетать.
Да камера смотрит немножко вверх и в сторону. Забываю/не успеваю дома переделать крепление (кстати цифры в названиях видео файлов это время 😃)
Постараюсь пофиксить.
2.0.3996 - может вечером попробую облетать.
опять откалибровать
Пока не надо 😃 Надо мне вообще что-то придумать, чтобы эти “танцы” с самолетом ушли в прошлое. Посмотрю, как в ардупилоте делали и насколько надежно автокалибровка работает.
2.0.3996
- зануление сигналов крена и курса с пульта в “мертвой зоне” в режимах стабилизации и удержания высоты.
Олег, поясни, пожалуйста, как мертвая зона будет выбираться, какая ее будет ширина?
Матчасть надо знать, панимаишь:)
2.0.3996
Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд, обратно ретурн по ФС.
6033м удаления 😃
Камера, тля, достала.
как мертвая зона будет выбираться
Так, как и была: 6% от полного хода стика * rc_rate. Центр задается кнопкой neutral. После мертвой зоны отсчет начинается с нулевых значений (а не сразу 0 и 6%)
В акро и мануалке МЗ отсутствует.
2.0.3996
Облётано. Флешку забыл поэтому видео не будет. Ну и ветер был сильный, там в основном борьба с ветром была.
Не знаю баг или фича: отлетел, включаю return, на середине return-а включаю alt.hold, модель ещё доворачивает (не до курса на базу, до какого-то другого и потом начинает ровнять крен и становится на курс) и потом летит по вектору.
В остальном режим работает отлично.
P.S. В стабилизации не летал.
Получается баг с противостоянием руддера и элеронов должен был воспроизводиться у многих? У многих же стики немного не в нулях?
Олег, что насчёт вывода ошибки по курсу в осд?
Приветствую всех! Поделитесь пожалуйста печаткой шилды под Discaveri. Честно, лень рисовать 😉 Огромное спасибо.
Облетал, работает, как задумано. Туда альтхолд
И я облетал…
Начну с того, что достала меня моя работа… Погода шепчет, выехал на поле, разложился - ЗВОНОК… Поехал работать… Вернулся - уже закат… Но полетать получилось!
Подробней:
- Испытал новый чумудан с новым теликом - КЛАСС, но нужно пленку защитную клеить - немного мешают блики на глянце… (кстати Беларусы - где купить в Синеокой?)…
- По самому полету - не знаю, что произошло (кроме прошивки в самике ничего не менял…), но перестало работать удерживание высоты (в режимах АВТО и Альтхолд, в Ретурне все пучком…) - в АВТО первая точка на высоте 100 метров а самик с 50-ти вместо набора стал снижаться! ( 2-я минута видео…), потом не рискнул авто включать - чередовал Ретурн с Альтхолд - летит, но особо высоту не держит - снижается…
По итогам полетов непонятно - либо перенастраивать самик (перетяжеленный старый носитель Фалкон, переделываю все на Фантом…), либо все дело в том, что был почти штиль и просто не хватало скорости… (в смысле поднять крейсерскую в АП)…
Видео техничка грузится, позже выложу…
Общий вывод - по наземке почти доволен, по АП доволен, но нужно разобраться с удержанием высоты…
Олег, там с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме? (у меня микс на РВ+газ стоит…).
ПС Как видео догрузится - прикреплю, посмотришь…
вывода ошибки по курсу
Будет, вместе с другими новинками в осд. Расходомеры по вертикали и горизонтали, пробег и т.п.
с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме?
Не менял, но собираюсь 😉 А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Компас у тебя на удивление адекватен 😃
А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Да я на нее тоже грешил - настраивал скорости на ветренную погоду, а вчера на удивление полный штиль…
кстати Беларусы - где купить в Синеокой?
Белорусы не в теме где её можно купить.
Сегодня флешку не забыл 😁
Итог: в первом видео на 1:45 чётко видно про что описывал. В остальном - просто прелесть. Моя довольна.
Даже в стабилизации полетал - теперь такая как надо (по моему мнению). И садился разок в ней (второе видео).
При каких условиях запоминаются координаты базы?
А то на втором видео я стартовал с отрицательной высотой 😃
После набора от 6 спутников и если их число не уменьшается 10 секунд.
Высота по ЖПС (которая в строке) - это такая эфемерная штука, ± 50 метров плавает. В расчетах не используется вообще, только для справок. Как-то при подъеме на 2 км и наличии 10 спутников отстала на целый километр, а потом быстренько и плавненько доплыла до барометра. Типа на ракете подвезли.
Может имеет смысл ещё раз обновлять координаты базы во время арминга? У канкурентафф если делать так, то “база” получается в месте и на высоте “базы”. Т.е. точнее.
Сегодня сделал два вылета. Видео выкладывать не буду, т.к. всё работало как надо. Понравилась и стабилизация (термики пытался искать) и Alt.Hold не подводил. В общем пока всё устраивает.
2.0.4037
===
Введена самокалибровка компаса. Специальные “песни и пляски” с самолетом больше не нужны.
Чтобы компас “устаканился”, достаточно тупо запустить и полетать пару-тройку минут или поболтать в руках туда-сюда. Никаких MAG в наземке жать не надо, все автоматом.
В окошке Debug в наземке временно выведены смещения по осям компаса.
Особенно жду фидбэк от пилотов со сложной электромагнитной обстановкой на борту.