Проект Мегапират на самик!
вывода ошибки по курсу
Будет, вместе с другими новинками в осд. Расходомеры по вертикали и горизонтали, пробег и т.п.
с удержанием именно высоты ничего не менял в алгоритме?
Не менял, но собираюсь 😉 А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Компас у тебя на удивление адекватен 😃
А у тебя просто уставка скорости маленькая. Видно, что как взял управление, добавил газа, оно и начало набирать. Если дальше наклонять, может свалиться.
Да я на нее тоже грешил - настраивал скорости на ветренную погоду, а вчера на удивление полный штиль…
кстати Беларусы - где купить в Синеокой?
Белорусы не в теме где её можно купить.
Сегодня флешку не забыл 😁
Итог: в первом видео на 1:45 чётко видно про что описывал. В остальном - просто прелесть. Моя довольна.
Даже в стабилизации полетал - теперь такая как надо (по моему мнению). И садился разок в ней (второе видео).
При каких условиях запоминаются координаты базы?
А то на втором видео я стартовал с отрицательной высотой 😃
После набора от 6 спутников и если их число не уменьшается 10 секунд.
Высота по ЖПС (которая в строке) - это такая эфемерная штука, ± 50 метров плавает. В расчетах не используется вообще, только для справок. Как-то при подъеме на 2 км и наличии 10 спутников отстала на целый километр, а потом быстренько и плавненько доплыла до барометра. Типа на ракете подвезли.
Может имеет смысл ещё раз обновлять координаты базы во время арминга? У канкурентафф если делать так, то “база” получается в месте и на высоте “базы”. Т.е. точнее.
Сегодня сделал два вылета. Видео выкладывать не буду, т.к. всё работало как надо. Понравилась и стабилизация (термики пытался искать) и Alt.Hold не подводил. В общем пока всё устраивает.
2.0.4037
===
Введена самокалибровка компаса. Специальные “песни и пляски” с самолетом больше не нужны.
Чтобы компас “устаканился”, достаточно тупо запустить и полетать пару-тройку минут или поболтать в руках туда-сюда. Никаких MAG в наземке жать не надо, все автоматом.
В окошке Debug в наземке временно выведены смещения по осям компаса.
Особенно жду фидбэк от пилотов со сложной электромагнитной обстановкой на борту.
Это при каждом включении будет теперь?
Т.е. каждый раз теперь перед взлётом желательно будет поболтать самолёт?
И ещё - если полетать пару-тройку минут, то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
Сделана ли какая-нибудь индикация, что калибровка закончилась?
каждый раз теперь перед взлётом
один раз и то необязательно
то в это время включать авторежимы (типа возврата и прочего) не рекомендуется?
на авторежимы компас не влияет, так что можно
что калибровка закончилась?
а она никогда и не заканчивается. После начальной подгонки просто медленнее работает.
Олег.
Я правильно понял, что калибровка компаса будет непрырывна?
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
Или уже не учитывает?
Ух - сколько сразу вопросов возникло…
ПС Купил пленку на телик - сегодня наклеил, стало вообще супер!!!
Жду моторку на Фантомаса, остальное уже готово для переброса МПХ на Фантомас…
Наверное, нужно остановиться на этом подробнее.
Для расчета правильного магнитного курса в любом положении самолета нужно иметь все 3 оси магнетометра занормированными: с одинаковыми усилениями и отсутствием смещений по постоянке. По первому пункту проблем не возникает: в самом девайсе есть калибровочные цепочки, которые создают эталонное магнитное поле. Со вторым сложнее.
Если представить область, которую описывает вектор магнитного поля Земли с точки зрения самолета при произвольных эволюциях, это будет поверхность некой сферы. Поскольку у магнетометра есть смещения по осям, а на борту имеются свои источники магнитного поля, всякие железяки и тп, центр сферы будет смещен относительно нуля в какую-то сторону. То есть, длина вектора в зависимости от курса и положения будет отличаться.
В нашем прежнем методе мы позиционировали самолет в разных положениях, чтобы замерить отличия длины магнитного вектора и т.о. установить смещения. Всего контрольных точек было 6 штук. Точность измерения неважная, т.к. не всегда максимум находится именно в этих точках.
Новый метод основан на статье W.Premerlani …googlecode.com/…/MagnetometerOffsetNullingRevisit…
В двух словах: во время обычной эксплуатации вектор магнитного поля выписывает некую траекторию по поверхности смещенной сферы. Алгоритм вычисляет, какое именно изменение по осям привело к изменению длины вектора и добавляет поправки так, чтобы в при изменении направления вектора, его длина не менялась. Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Т.Е. просто поставил АП в самик и в полет (калибровать не нужно)?
Получается, да 😃
А как в таком случае АП будет знать что компас уже откалибровался и начнет принимать его показания за истинные?
АП не использует компас при навигации. В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран. Компас используется 1) при удержании курса в стабе и альтхолде, но тут он работает дифференциально, т.е. не конкретную цифру держит, а убирает дельту. 2) в ОСД, на нем завязано целеуказание. Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать, но там есть вторая стрелка, без Н - направление полета домой, она не врет.
Это и есть калибровка компаса, только делается она постоянно и непрерывно.
Метод убирает смещения по осям гораздо точнее, чем при ручной калибровке, и не надо париться, какую же “позу” ты пропустил.
Класс, а она запоминается после перевключения питания?
Интересно почему этот метод не используют везде? Метод новый и не всем известен или есть подводные камни?
В авиагоризонте он тоже с недавнего времени убран.
О как, а как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений? По курсу GPS?
Стрелка курса домой, которая с Н, вначале будет врать
Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
Олег, еще вопросик, ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
А то стало подрагивать по вертикали на треть - пол экрана, с периодом где-то 1-2 раза в секунду.
Компоновку вроде особо не менял. До этого за год ни разу вроде проблем не было. А тут …
Либо это после падения - хз.
2.0.4046
===
- запись в еепром перенесена в callback. Это исключает периодические подтормаживания, замеченные Владимиром BindEm, связанные с сохранением калибровок компаса в еепром.
P.S. да, автокалибровка компаса уже облетана и работает отлично.
Вопросы пока по стабилизации курса.
1.Что будет если в стабе бросил стики, запомнил курс 90 градусов, иду по нему и тут компас внес поправки и понял что теперь это 120 градусов? Самолет повернет?
2.Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас? То есть если у меня руддером самолет очень плохо поворачивается в горизонтальном полете, то удержание курса может вообще не работать?
Да, очень не хватает ошбки курса на OSD для понимания причины гуляния курса.
Олег, и еще, что думаешь по вопросам из предыдущего поста? Сложно летать не понимая до конца как оно должно работать.
У меня есть некоторая “мертвая зона” в центре стиков рудера и крена, где текущий курс удерживается. Однако, как я сейчас вижу, управляющее воздействие не зануляется и возникает конфликт управления: у АП есть задание держать курс руддером, но при этом со стиков поступает слабенький сигнал поддать крена вправо, буквально пару градусов. АП видит, что из-за крена (юзер задал, значит, типа ему так надо) самоль поворачивается, и пытается выправить положение руддером, а тот, в свою очередь, дает обратный крен. Все бы ничего, но часть, отвечающая за крен, видит, что нужный крен не достигается, и усиливает воздействие на элероны. Рудерная часть - педалит руддер еще сильнее. В итоге, кто кого пересилит. У тебя пересиливает крен, и поэтому самоль крутит вправо (т.к. +2% от стиков).
В двух буквах: баг АП, проявляющийся при люфтах в стиках управления. Без тебя бы так и не нашел Сейчас исправлю.
Не складывается что-то:
1.Мне казалось что часто аппаратура выдает не строго ноль при отпущеном стике, почему же глюк не проявлялся у других?
2.Даже если приемник выдает строго 0 ко крену и тангажу по твоей логике должно быть так : вдруг порывом ветра поворачивает нос самолета. Далее он пытается вернуть курс руддером, что вызвает крен. Элероны отклоняются чтобы компенсировать крен до 0, и опять должен возникнуть тот же конфликт. Но и тут его не возникает.
3.По логике получается аналогичная ситуация возникнет и в случае установки платы на самолет с ошибкой на 2 градуса ко крену?
И кстати как удерживается курс в стабе на крыле(без руддера)?
и тут компас внес поправки
При отсутствии собственно поворота поправки не вносятся. А так - да, повернет.
Удержание курса работает только руддером в стабе сейчас?
да
предыдущий пост:
она запоминается после перевключения питания?
да
как же сейчас делается компенсация центробежных ускорений?
По жпс. В старом алгоритме компас, еще и дурной, только мешал. Линейные нивелируются треугольной функцией акселя.
Только в первом полете на данном комплекте самолет + MPX ?
да. Владимир летал, у него за 3-4 минуты спокойного полета устаканилось. Можно и в руках побултыхать, это сократит время.
ты в последние месяц - два не менял часть связанную с выводом OSD?
Нет.
Фух, блиц-опрос закончен 😁
=====================
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Тут двоякая ситуация мне кажется, тоже думал предложить но есть минусы.
Для тех у кого самоль рулится руддером в горизонтали - эта фича будет только мешать, летишь, что-то снимаешь, мог бы повернуть и руддером без крена, а тут на тебе, самолет кренится.
А вот для тех у кого крылья с законцовками, и руддером хрен повернешь без крена - помоему будет очень полезно.
А то что-то не чувствую я стабилизации курса. Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Так как у нас FPV и возможно съемка, то мне кажется правильнее все же фиксировать нос а не направление полета.
Может по первому пункту сделать выбор в настройках?
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Ребята на бикслерах и т.д. у вас как?
После исправления ситуации с нулём стиков - всё стало отлично. С головой хватает и моего дефицитного рудера.
Именно STAB. использую при попытках поиска термиков. И именно для того чтобы эффективная площадь крыла была максимальной. Либо при попытках запечатлеть панораму.
ИМХО, для моих задач нововведение будет мешать.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Мне не принесёт удобства. Прелесть Alt.Hold-а чувствуется когда летишь “на даль”. О высоте и горизонте (и скорости тоже) думает MPX. Я лицезря панораму задаю направление, сам учитывая ветер.
Если правильно понял, то при боковом ветре в Alt.Hold-е MPX будет вносить поправку на боковой ветер. В общем случае путь будет в виде дуги с вилянием носом, доруливание для нивелирования бокового сноса.
Опять же ИМХО, для моих задач неудобство.
Мои пять копеек:)
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
На самолетах, где РН чисто работает, нормально рулилось РН. Согласен с BindEm. Ну а крен если возникает - элероны стабилизируют горизонт. Если делать наоборот - получается как на недорогой модельке без РН, зачем тогда РН?
На ЛК без руддера стабилизация курса получалась миксом элевонов, вполне оправданно.
- при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
в принципе согласен с ssh1, но вроде давно от этого варианта (смотреть носом на цель) ушли в пользу кратчайшего полета по курсу при боковом ветре, например (при RTH по крайней мере). Тогда же и появились стрелки Н и курс.
А с другой (третьей) стороны - многие противоречия от ФПВ, возникающие по первому и второму пунктам устранятся, когда появится поддержка управления и стабилизации камеры на МРХ:)
Сообщение от Syberian
Выношу на обсуждение, чтобы на самолетах:
- удержание курса в стабе сделать аналогично авторежимам: элеро(во)нами. Кому нужно, подбавит в руддер микс.
Я что-то не помню, зачем и когда вообще стабилизация курса была переделана на элероны? Пожалуйста, ткните, кто помнит, где это было? А то что-то не нашёл по-быстрому…
Мне кажется, что стабилизацию курса во всех режимах надо оставить за РН. А если кому потребуется добавить к этому элеронов (или даже вообще заменить РН элеронами) “волшебная” матрица миксов в настройках легко позволит это сделать.
Сообщение от Syberian
2) при наличии рабочего GPS курс в стабе и холде фиксировать по GPS, чтобы сохранялось именно направление полета, а не ориентация.
Не, стаб и холд лучше по компасу. Рулим всё равно руками, направление задаём. А вот в автоматических курс нужен по ЖПС.
когда появится поддержка управления и стабилизации камеры
Управление и сейчас реализуемо слегка обходным путём:). С помощью той же матрицы миксов, или с использованием прямого проброса каналов.
Стабилизации камеры, конечно, при этом не будет.
2.0.4046
Не хочу быть назойливым 😉 но облётано.
Проблемы с замиранием нет. Сейчас пересмотрю по “стрелке домой” - специально долго кружил в полёте. Если ничего не найду, выкладывать смысла не вижу.