Проект Мегапират на самик!
Неть, не в планере 😉 дело в реализации MAVlink
Через опу он сделан, заточили скорость на максимум и трава не расти: покупайти наших слоноу - т.е. ХВее за 200 уе
Именно это я и имел ввиду… Планер они заточили под свои модули, дескоть - нех…р другие(дешевые) брать…
по тому как АРС220 отрабатывает с другими системами и даже просто с ГПС модулями - проблема явно не в АРС и не в скоростях…
Сам еще прошу не залил - приехал с дачи выжатый как лимон… просто пока читаю и горькую пью (ради снятия боли в мышцах…).
Может завтра доберусь, Пришел сегодня подарочек с дымами - никто еще не пользовал? Там шашки такие огромадные!!! Думал на Свифт мини ставить ради пробы - явно не потянет, придется наверно на Волкер залепить (другого грузовика пока нет…).
КЛИ после полной очистки заработал, а вот модули телеметрии так и не ожили… не АРС не FHSS… Хз что еще копать 😦
alex-ber как зальешь новую прошивку расскаж, заработала ли телеметрия?
проблема явно не в АРС и не в скоростях…
Проблема как раз в скоростях.
Надо отличать канальную и информационную скорость. Канальная скорость, есть число «сырых» битов, передаваемых за единицу времени по транспортному каналу. «Сырым» этот набор битов называется потому, что помимо полезной информации, содержит в себе информацию служебную. Информационная - это же канальная минус поток служебных битов. В нашем случае для беспроводных каналов соотношение полезных и служебных битов в пакете может достигать единицы.
Теперь касательно конкретных модулей, ту скорость что мы задаем модулям (АРС220, Xbee, Xtend) есть канальная. Это четко прописано в даташите и указывается сколько там чего служебного. Зачастую у некоторых моделей таких вот радиомодемов информационная скорость фиксирована, и не меняется от выставленной канальной скорости(скорости uart). Или же составляет 40-80% от канальной что зачастую спасает ситуацию. Конкретно про АРС220 не скажу(их не пользую), а ряд модулей производства digi этим страдают. Мною протестирована ВСЯ линейка серии Xbee и еще большая часть радиомодемов этой же конторы на совместимость с ардупилотом и АПМпланером - необходимой информационной скоростью обладают только рекомендуемые Xbee 900Мгц и Xtend, а также почти всегда(не всегда с первого коннекта) xbee pro s2 2.4Ггц.
Полностью Вам доверяю, но чем тогда объяснить тот факт, что с другими прогами (Хаппи Килл море) или другими платами (СС) АРС 220 работает без проблем?
И еще - в том же СС менял скорости передачи данных (в модуле и в проге соответственно) от минимума до максимума - менялась только дискретность отображения инфы, глюков и отвалов как в АРМ Планере небыло…
При подключении Вортекса сразу к Планеру часто бывает нет коннекта, но стоит запустить наземку от ХК и потом Планер и коннект есть вплоть до выключения Планера (проверял только режим Флаинг дата, ну и еще лог писал…). Если сразу не конектится запускаю Килла…
С платой СС запускается все сразу и без проблем - проверено раз 30, коннект происходит как в непосредственной близости от бука так и на расстоянии…
Алексей дело говорит по поводу 1:1 и более.
Плата при запросе настроек (ПИДы и проч. цифры) выплевывает их за один раз со скоростью 50 шт. в секунду, и ей нас**ть, умещаются ли они в канал телеметрии и есть ли там другие данные. Естественно, на скорости 115200 все успеет пройти, а вот меньше - вряд ли. А у нас эфирная 19200.
Планнер от килмора отличается тем, что килмор при получении параметров не ждет их определенное количество, а сколько получил, столько и выводит. То 127, то 132, то 130, то вообще 50. И жизнь продолжается. А планер если не получил все 134 (в последней версии), виснет.
АРС220 вдобавок еще и полудуплексная: оба модуля работают на одном канале по очереди. Т.е. общая скорость в эфире 19200 делится на 2 модуля пропорционально нагрузке.
С сс-кой не сравнивайте, там нет MAVlink.
модули телеметрии так и не ожили
РХ с ТХ не попутаны? Питание подано?
===
Уррааа!! заработало!!! Все как я и предполагал. Планер теперь работает ОК.
Щас выложу апдейт и инструкции…
===
Готово.
Инструкция АРС220 rcopen.com/blogs/39391/12889, ссылка там же.
Работать будет гарантированно.
Если кого-то напрягает скорость обновления горизонта 3 Гц, покупайте эту гребаную ХВее на скорости 115200. Или у Алекса его чудо-модуль (не знаю, не тестил).
Можно еще побаловаться с настройками обновления в планере. Я привел параметры, которые работают стабильно.
===
GPS координаты можно разогнать до 3 Гц, если RC отключить ( параметры 10,3,1,0)
Но вообще, MAVlink это мрааак… тормозятина. Столько лишнего. Проще данные, идущие на bvHUD или Е-ОСД качать в эфир.
К стати Олег, залей НГ_49, там на АРС220 лепится без проблем,
Киллмор ведь работает, якорь ему в з…цу! Чего этому планеру надо?
Планнер вроде обновили (1.0.66) - у меня APC заработал без проблем вообще.
57600 \ 9600
1.0.89 качни, а я поржу
Джойстик работает. Прикольно. Сервовыходы по телеметрии меняются. Сами сервы не двигаются. Скорее всего, трабл с миксером.
Все заработало.
Если честно, мне больше Килмор нравится, он меньше исходящего трафика качает, что напрямую связано со скоростью работы.
Чо еще делать? В поле выползать… Кто-нить одолжите джип а? 😄
Проект обновлен, советую перекачать.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
Пока погода нелетная, буду собирать трекер антенны под mavlink
Не ужели так еще не кто и не облетал новую софтинку 😃?
До меня очередь не скоро дойдет 😃 за день от +3 до -12 и штормит.
Может, кто и сподобится…
Олег, можешь еще раз описать как нынче компас калибруется? Раньше через кли было более наглядно, а сейчас эта автопалибровка чтот как то кривовато пашет… Кувыркал кувыркал, платку, толку не много, все равно в горизонте когда крутишь на разных направлениях уровень плавает, допустим на восток строго горизонт кажет, на юге уже есть небольшой крен и тд тп…
Откуда взялась автокалибровка??? Только CLI - setup - compass offsets !
Авто это в квадриках, sir alex опять “автомат” это глюкавый вернул…
Прикол в том, что “автоматом” компас калибруется на основании показаний IMU, а у меня компас - часть IMU, так что в MARG - никакого “авто”.
1.0.89 качни, а я поржу
Через саму прогу обновиться могу только до этой же 1.0.66. И зачем качать 1.0.хх если и тут работает нормально ? Гонка вооружений ?
Я просто информирую о том, что у меня с 1.0.66 и 57/9,6 всё нормально работает. С предыдущей версией было как у многих (MegaPlanner не работает толком, Killmore - без проблем).
Планнер от килмора отличается тем, что килмор при получении параметров не ждет их определенное количество, а сколько получил, столько и выводит. То 127, то 132, то 130, то вообще 50. И жизнь продолжается. А планер если не получил все 134 (в последней версии), виснет.
Не, дело не в планере… 😃
Олег.
Прошил Вортекс последним зипом, стовлю перемычку CLI - а в терминале немогу набрать команду - ругается Планер…
Что не так? Планер 1.0.89.
Как настроить Вортекс если в Планере в терминале не дает ничего написать…
Замкнуть А5 на землю. В вортексе D40 на свич заведено, потом поправлю
Короче - взял и запустил старый Планер, вроде откалибровал компас.
теперь горизонт не плывет при поворотах самика в разные стороны света.
Олег.
не мог бы ты написать (хотябы кратко) что значит каждый параметр в левом столбце планера на закладке Конфиг? Я так понял, что там кроме реверсов и ограничения каналов РС, настройки ПИДов и миксов (на выходе и входе) можно еще много чего настроить…
Так как в терминале мне не получилось настроить склонение компаса, я выставил его в этой вкладке - будет учитываться или нет?
На счет твоего ответа - я не понял в Вортексе что замыкать? Перемычка на CLI уже не пашет?
Спасибо.
А ты наводи мышу на параметр - всплывает описание 😉
Учитываться будет.
По перемычке. У меня 2 разных платы: ардуино и вортекс. У них разные пины отвечают за CLI. Короче, сейчас сделаю чтобы обе ноги работали тупо и все…
Пока никто не отлетался, делаю оптимизацию кода. Сейчас всего 108 из 126 кб занимает со всеми прибамбасами, хотя “родные” ардупилоты уже за 120 давно ушли и жмутся изо всех сил, чтобы не перелезать в 256-ю мегу.
Готово. Перекачай прошиву. …googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
сделано:
ЕОСД по умолчанию
все лишние библиотеки потерты,
CLI включается двумя способами: или А5, или D40 (SWITCH) - без разницы.
Алекс, специально для тебя: ничего перенастраивать не надо. Калибровки компаса тоже останутся на месте.
====
Тем, кто будет орать, что “у него все зашибись работает с АРС220 на скорости 9600 и скорости порта 57600” без модификаций кода - взгляните на картинку (обведено красным).
Если у вас показатель качества через APC >80% - киньте в меня камень.
Кстати, на картинке 99% без аплинка.
Олег.
Ну я не знаю - либо лыжи не едут или я долбанутый…😵
Короче залил прошу из нового архива (библиотеки в Агдуино поменял…). подключаюсь к Планеру 1.0.89 (1.0.89b - также…) и получаю:
- перемычка разомкнута - полетный режим, попытка соединения через ЮСБ:
- Перемычка замкнута, режим терминала (соединение происходит без проблем), пытаюсь напечатать любую букву (русская, английская раскладки, прописные, строчные - без разницы) - ошибка:
“Какой системы у меня ЛЫЖИ?” - в смысле что не так?😮
КЛИ после полной очистки заработал, а вот модули телеметрии так и не ожили… не АРС не FHSS… Хз что еще копать 😦
alex-ber как зальешь новую прошивку расскаж, заработала ли телеметрия?
леонид.
Как ты ПОЛНУЮ ОЧИСТКУ сделал?
Похоже у меня те же проблемы (см. посты выше).
Целый день бодаюсь а оно в никакую…