Проект Мегапират на самик!
Только софт придется писать самому… Ну, или дописывать существующий. Мегапиратом тут и не пахнет.
Я наткнулся на запись в дневнике rcopen.com/blogs/10756/12615
Думал что если найти подходящие GPS мозги, получу самую бюджетную OSD с GPS
Значит этот код тоже не подойдет: code.google.com/p/cl-osd/wiki/FAQ
Сегодня перешерстил дий-дронес на предмет последней версии arduplane (переименовали хады) 2.24. И на форуме тут подсказали. Судя по всему, все болячки 2.12 успешно прибиты. Камеру добавили, телеметрию пофиксили, с джойстика управляется, летает сносно, не обновлялась с сентября (это главный показатель stable)… Теперь можно все плюхи пирата (MARG, диоды, осд) перетаскивать на последнюю сборку 2.24.
Олег.
И как - планируешь портировать?
Да, Всем - здрастье! Я вернулся…
Завтра с утра планирую заняться перепрошивкой и настройкой (а даст Бог и пробой…).
Олег.
Я так понял, что в В2 теперь главную роль играет магнитометр… Т.Е. Если я его правильно откалибрую, то пофиг как аксель расположен? (ну влом мне плату в самике переставлять…)
Если так - то опиши подробно как настроить Компас - завтра полетать охота…
У меня в Глайдере не так много места для установки платы, но если это критично - бум думать… Есть пару идей как сделать, но если можно обойтись малой кровью…
Короче - жду твоего вердикта… а там либо в поле, либо за инструментом…
Удачи!!!
Да, буду портировать.
Вердикт такой, что оно как бы работает и на земле от старого не отличишь. Но летать - не летал.
Ставить плату ровно - критично. Она у тебя под 45 градусов торчит, что ли?
===
Кто-нибудь шарит в САУ? Какой алгоритм самонастройки ПИД лучше всего? И как выбирается критерий качества ответа отдельно для каждой ветви? Попробовал изобразить по методу случайных блужданий, критерий общий: корреляция ответа с эталоном с экспоненциальным затуханием. Генерализует неплохо, находит оптимал, но не умеет останавливаться, какое-то время там толчется, затем уходит в перерегулирование и осциллирует…
Попробовал в интернете зачитать, но там одни отчеты каких-то профессоров с интегралами на пол-листа 😃 а мне бы на пальцах…
Да, буду портировать. Вердикт такой, что оно как бы работает и на земле от старого не отличишь. Но летать - не летал. Ставить плату ровно - критично. Она у тебя под 45 градусов торчит, что ли?
Это хорошо!
Нет - под углом градусов 5-7 не больше… Однако в корпусе не так много места, чтоб пытаться что-то мудрить (без резки самого корпуса… А резать пока не хочется…).
Ладно - пока погода не очень попробую что придумать…
А с компасом как - процесс настройки не изменился?
Т.е. через Терминал? И как в терминале магнитное склонение задавать? (а то я пока этот этап настройки компаса просто игнорировал…).
Спасибо.
Компас также: cli - setup - compass offsets - и крутишь ероплан
склонение: cli - setup - declination ХХ(цифры)
искать склонение тут: magnetic-declination.com
можно округлять до целых
Я так понял, что если склонение стоит Позитиве - то перед цифрами ничего не ставим, а если Негативе - то ставим минус?
У меня _Позитиве и целые цифры 68.
Значит надо: cli - setup - declination 68. Так?
Откуда такие цифры? 😃 нужно смотреть MAGNETIC DECLINATION
Понятно!!!
Тогда цифра - 5° 50’ EAST - в сетапе ставить 5 ? или 5,5?
без десяти шесть - это 5 + 50/60 = 5.83…
с джойстика управляется
А для коптеров эта фишка работает? И если да, то как включается?
без понятия, последними билдами Sir Alex занимается. В В8 такого не было.
регули такие - www.hobbyking.com/hobbycity/s..._w_2A_BEC.html
Может знаешь о них чего? Пока только нашел мануал на большие токи, но он для програмирования именно этих не подходит…
У меня такие же, но на 50А. Посмотри 50-ти амперные, там в Files была дока.
У меня такие же, но на 50А. Посмотри 50-ти амперные, там в Files была дока.
В том то и проблема - 50А дока не подходит… Там в доке пишут что в режим выбора переходим через среднее положение стика, а в моих 20А при переводе стика в среднее (или любое другое кроме максимального0 воспринимается как установка хода стика - регуль пиликает готовность и запускается потом с этого положения… нашел доку на Супра - подходит частично (выбор типа Аккума, тормоз вкл\выкл и все…0 тайминг и частоту ПВМ не настроишь (хоть в описалове на ХК написано, что можно… ) - хотя ХК верить уже не хочется совсем…
Короче - данные реги для квадриков не гуд, надо другие заказывать…
По самику - пока не перешивался (думаю над установкой платы в фюзе, чтоб с регулировкой наклонов было).
Олег, раз уж вся прошивка переколбашена “под себя”, может каналы уже стоит развести? На выходе элероны сделать два канала для удобства и возможности использовать режим “закрылок”? На входе один канал отдать под закрылки? Как состоящие из элеронов так и как отдельный выход?
Ну еще не помешало бы если по точкам будет летать, при достижении точки срабатывал один из выходов и тд тп?
Реально сие замутить 😃?
авто-закрылки (флапы) есть в последней версии.
сервовыходы, программируемые в маршруте полета, тоже есть
сервовыходы, программируемые в маршруте полета, тоже есть
Расскаж как ими пользоваться?
Открываешь флайт планнер, натыкиваешь план полета. После требуемой точки тыкаешь еще одну, в ней в меню command вместо waypoint выбираешь do_set_servo, номер серво и микросекунды. Там еще много есть всяких команд, задержки, повторы… Срабатывает команда на серву после достижения предыдущего вейпонта.
Знакомьтесь, Megapirate Plane 2.24.
…googlecode.com/…/MegaPiratePlane2.24.zip
Курим релиз-нотес.тхт
Замечательно смигрировали. Чтобы не перенастраивать всё с прошлой версии, советую сохранить все настройки через планнер. Тогда останется только калибрануть компассссс - без него теперь никак.
Джойстики и прочее - все, как в оригинале. Планнер нужно обновить до 1.0.89 или выше. Через автообновлялку доходит только до 66 версии, надо вручную качать Mission Planner code.google.com/p/ardupilot-mega/downloads/list
Из моих добавок - сделан полетный миксер. Матрица 6 на 6 каналов. Смотрим APM_config.h. Теперь хоть закрылки, хоть В-тайл с элевонами одновременно миксуй…
Вот и дождался!!!
Я все ломал себе голову - ставить В2 или подождать…
Спасибо Олег! Как минимум снял проблему с ломкой головы (пока…).
Счас буду качать усе это добро и пробовать прошивать…
Ох, чуствую пойдут вопросы…
С подвесом в своем Глайдере заморачиваться не стал - почти доделал новый носитель: самоделка 2-х моторник! Наверно буду пробовать на нем (там места в фюзе - хоть сам ложись!). Соберу все - сфоткаю и покажу…
Рудер на моторы замиксуешь 😃
Главное, если где-то реверсы включал в программе относительно моих - поменяй в миксере. Дефайнов прежних уже нет.
По поводу fail-safe. Чтобы возвращал пепелац домой при потере сигнала, можно тупо выставить переключатель полетного режима на RTH и запрограмить ФС в приемнике. Надеюсь, раз уж дошло до автопилота, приемники у всех с файл-сейфом? 😃
Олег.
Скачал, немного посмотрел… Планер новый понравился!(он у меня на русском!!!).
Посмотрел саму прошивку - да, не зря мне тетя Зоя (моя учительница английского) говорила: не гуляй, жалеть будешь…
Я решил свои теперешние настройки не переносить - хочу все по новому настроить (так и пойму быстрее и защита от старых глюков будет…), или я не прав?
для начала попробую так… А потом в мыслях и миксы с Рудером и еще кой чего попробовать (типа раздрая на движки, открытие грузового люка (он запланирован, но пока заклеен - на время облетов…) и все остальное…).
Может пока даже на Глайдере испытаю - плату пока не снимал, быстрее получится…
2-х моторник еще облетывать надо, а Глайдер - проверенный носитель!
ладно - буду разбираться дальше… Спасибо!
П.С. файл-сейф я и в прошлый раз так делал… удобней чем в Орлах газом баловаться - можно и при выключенном движке (в планировании) возврат вкючить…
На земле сперва испытай, в комнате, с отключенным мотором…
В прошиве есть новинка (или я не замечал раньше) - в Планнере можно выставлять реверсы передатчика, не копаясь в нем самом. В колонке параметров ищешь RC1_rev и т.д. и ставишь 0 или 1.
Как это сочетается с моим миксером: никак. Указанные настройки применяются на входе автопилота, а миксер - на выходе.
Олег, а где в твоей прошивке правятся скорости линков телеметрии?
Так же не понятно как активировать джой?
Леонид
Скорость и порт выбираются в APM_config:
#define GCS_PORT 0 // 0 for USB, 3 for wireless
#define SERIAL3_BAUD 38400 // telemetry port speed
===
Джой включается в планнере, подключил, разрешил и вперед. В прошиве и режимах ничего править не надо.
Поменял и в файле APM_config.h
Так же нашел в закладках config.h так же выставил 115200, результата нет…
// Serial port speeds.
//
#ifndef SERIAL0_BAUD
# define SERIAL0_BAUD 115200
#endif
#ifndef SERIAL3_BAUD
# define SERIAL3_BAUD 115200
#endif
В НГ 49 усе работает… чего не хватает в данной прошивке?