Бюджетный автопилот
То есть газ должен стать функцией РВ. Почему-то почти никто это не реализует.
С толкающим винтом это сложнее сделать. Если классическая модель с тянущим по умолчанию лезет вверх при полном газе и можно почти не изменять РВ, то толкающий зачастую еще и нос опустит…
ЗЫ. Это у меня задача на следующие выходные - настроить Скай на подьем при полном газе.
С толкающим винтом это сложнее сделать. Если классическая модель с тянущим по умолчанию лезет вверх при полном газе и можно почти не изменять РВ, то толкающий зачастую еще и нос опустит…
Вот для этого и нужна стабилизация! 😃 Ибо именно она может удерживать целевой тангаж, управляя РВ и газом.
С толкающим винтом это сложнее сделать. Если классическая модель с тянущим по умолчанию лезет вверх при полном газе и можно почти не изменять РВ, то толкающий зачастую еще и нос опустит…
Почему сложнее? У меня EPP-FPV так и летал. Еще крутка веселая была, которую так и не смог победить. Рулить можно было одним газом:-)
Я жду пруф, подтверждающий слова выше. Где пруф?
Да полно там этого пруфа. Искать лень. Из свежего, что помню. Автор пишет “Красиво так нарезал три круга блинчиком, а потом самолет почему то упал”.
Да и почти все видео со штопорами. Почему самоль валится в штопор? Правильно, скорость потерял. А почему потерял? Правильно, стабилизация держала в горизонте, а пилот скорость прошлепал. Без стабилизации, самоль даже при малейшем намеке на потерю скорости, опустил бы нос и разогнался.
Вот пример… Что по вашему происходит с GPS высотою здесь?
Не прокомментируете? 😒
Вот для этого и нужна стабилизация! Ибо именно она может удерживать целевой тангаж, управляя РВ и газом.
Поскольку мы в теме “бюджета” - это сделает пара шайбочек, подложенных под нужные лапки крепления мотора.
И, если говорить серьезно - газом и РВ управляет АП и у нее это хорошо получается.
Почему сложнее? У меня EPP-FPV так и летал.
Это тебе повезло изначально 😉, ну или было учтено конструктором самолета.
Если уж пошла такая пьянка, никто не гарантирует, что автопилот в секунду изменения направления успеет получить через бародатчик нужные данные, правильно их интерпретировать и принять нужное решение по работе газом в нужный момент. Опытный пилот - гарантированно сможет, тупая железка - не факт.
Так вот…
В открытом доступе лежат сырцы прошивок автопилотов. Разных.
Как правило скорость основной петли управления и навигации - 60-100 Гц.
Опрос периферии - как правило 8-10 Гц.
То есть АП каждые 1\60 секунды в состоянии выдать команду управления и каждые 1\10 секунды получить данные с датчиков.
Не могли бы вы сказать, какое среднее время реакции человека?
У меня скай сам набирает скорость при 50% газа, ведь так и должно быть.
В штиль думаю можно и без стабилизации. У меня руддером рулиться плвно, почти без крена.
Не могли бы вы сказать, какое среднее время реакции человека?
Если человек не готов к ситуации, то время реакции до 2 секунд. Это данные из учебника по расследования ДТП…
Минимальное время реакции у здорового взрослого человека по данным яндекса приблизительно равно 1/10с.
У меня скай сам набирает скорость при 50% газа, ведь так и должно быть.
В штиль думаю можно и без стабилизации. У меня руддером рулиться плвно, почти без крена.
Обычно для 50% газа триммируют самолет на горизонтальный полет, при полном газе - должен быть набор высоты (для наших целей есть гуд), при сбросе газа - переход в планирование.
А что рулится рудером - ну как бы конструкция высокоплана с явно выраженным V крыла так и должно себя вести. У прототипа (БПЛА американского) вообще нету элеронов.
Минимальное время реакции у здорового взрослого человека по данным яндекса приблизительно равно 1/10с.
Эти байки оставим на совести яндекса…
Эти байки оставим на совести яндекса…
Это время ловли падающей линейки или что-то типа того, т.е. ни о какой умственной обработке речи не идет 😉
Это время ловли падающей линейки
существует 2 вида опытов: 1. когда человек видит заранее, что она упадет. Мозг прогнозирует положение линейки в некоторый момент времени и выдвигает руку в ту точку. 2.когда человек видит факт- падающую линейку. Время реакции сильно возрастает. Даже не всегда ловит.
В ARDU цикл 6-10мс, явно быстрее человека.
Суть не в этом…
Даже убогенькие Open Source АП реализуют алгоритм руления по высоте газом, или же газ+высота, при доминанте газа.
Но для этого мало иметь “стабилизацию”. Нужны точные настройки PID-ов под конкретный самолёт, минимальная логика управления, полётный план и прочее…
Ожидать чудес от “рулилки” со “стабилизацией” просто смешно. 😃
А что касается времени реакции автопилота… 😒 Ну не подумал человек, когда писал.
Для этого АП должен управлять газом не в зависимости от скорости, а в зависимости от целевого тангажа. То есть газ должен стать функцией РВ. Почему-то почти никто это не реализует.
Ставить газ в зависимость от скорости - не так уж плохо, это подходит для кучи разных моделей, и АП на любом тангаже автоматом подбирает газ, приводя модель к заданной скорости. Если бы у тебя бародатчик работал нормально, никакой потери высоты бы не было.
Впрочем, я соглашусь, нужно предусмотреть режим, исключающий зависимость от скорости, а глядеть на текущий тангаж и высоту. Точнее, оценивать и скорость, и тангаж, и скороподъемность, и целевую высоту. Тогда обработка по газу будет быстрее. Пока же меня в АП газ специально регулируется очень плавно, чтоб избежать колебаний по скорости и по газу.
Ой. простите, Lazy, не в АП, а в “рулилке”😃
Ой. простите, Lazy, не в АП, а в “рулилке”😃
Трудитесь, делайте из рулилки АП… 😃
А что нужно-то, чтоб назваться АП, не напомните?
Если вы меня спрашиваете, то вопрос не по адресу. 😃
А что нужно-то, чтоб назваться АП, не напомните?
Нужно из принципа не работать на пеновздрочах, и быть таким-же распальцованным, как сам Lazy 😃
Это тебе повезло изначально , ну или было учтено конструктором самолета.
Ну выкосом я серьезно игрался. А крутка скорей результат допуска производителя, я с ней просто смирился:-)
Нужно из принципа не работать на пеновздрочах, и быть таким-же распальцованным, как сам Lazy 😃
Вам есть к чему стремиться 😃
Трудитесь, делайте из рулилки АП…
Желательно мегабюджетно:-)
Не, Lazy почти завсегда говорит дело, просто в данном конкретном случае не успеваю за ходом мысли.
Ох, ща от модератора за оффтоп получу, но, серьезно, что нужно, чтоб назваться полноценным АП? Автоматический взлет, посадка, полет по программе? Ну, в таком случае это не АП для хоббийных целей, и на форуме я это не обсуждаю.
Тесная интеграция системы ориентации, навигации, всех датчиков, логика всевозможных штатных и нештатных режимов, возможность скрупулезной подстройки параметров под конкретную модель? Да, это есть. А как без этого можно вообще хоть с какой-то уверенностью управлять аппаратом?
Я упустил что-то еще? ИМУ? Делается, отож, Москва не сразу строилась. Какие-то специфические режимы или логика?
Хочу вот заметить, что я так и не смог себя заставить найти скачать ардуиновский код и подглядеть там что-нибудь. Как-то по всем фрагментам, что вижу на форуме, создалось впечатление, что там жуткая помойка. 😦
Если вы меня спрашиваете, то вопрос не по адресу.
Не, коллега, не спрыгивайте с темы. Вы называете что-то рулилками, а что-то - АП. Значит, какие-то критерии оценки железа-софта в Вашей непростой голове всё-таки сложились. Поделитесь, не скромничайте 😃