flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Подходить к грани хамства автору конечно не стоило…
Может я и не правильно понял эту строчку, но хамства ОТ автора я ни разу не увидел, более того, читая эти диалоги постоянно ловил себя на мысли, что лично я бы нахамил в ответ, там где автор довольно сдержанно себя ведёт 😃 В любом случае, из всех здесь присутствующих AlexSneg дело делает, а остальные разговоры разговаривают, а значит ему простительно, а болтунам нет… я давно живу и заметил, что люди в большинстве своем прощают мелкие шалости тем, кто действительно что то может и правило “победителей не судят” зачастую проявляется в полной мере, в то время как безжалостно караются разного рода “пустозвоны”. Может так оказаться, что то, что вы называете “пафосом”, окажется обыкновенной “верой в себя”, а те кто наблюдают за развитием данной истории запомнят вас, как отрицательного героя, постоянно препятствовавшего тому, кто хотел сделать нашу жизнь лучше 😃
Подходить к грани хамства автору конечно не стоило…
Если какие-то мои слова восприняты как таковое, то прошу прощения, и в мыслях не было, тем более смайлы никто не отменял. Но и вы пожалуйста не ведите себя в стиле известного популярного нытика подобных тем (не хочу упоминать его имя, а то придет, т-т-т).
На ваш и подобные вопросы я много раз отвечал в течение всей темы. Отвечаю самый распоследний раз.
Сам по себе факт появления еще одного работающего проекта АП не является чем-то из ряда вон. Однако персонально для себя в качестве недостатков других проектов я считаю следующее:
- невообразимое кол-во проводов на входе и выходе, от которых я не имею возможности избавиться. Мне не нравится подход “сначала мы все сервы запихаем в АП, а из него запихаем все на сервы”. Я считаю, что АП ничего про сервы знать не должен.
- управление мозгом АП через каналы приемника. Танец с бубнами вокруг попыток обучить АП воспринимать режимы через PWM импульсы мне никак не улыбается. Я сторонник цифровых протоколов, где это возможно.
- разбивка на аппаратные модули и размножение центров вычислительных сущностей, без всякой возможности от них избавиться. В начале темы сколько уважаемых людей мне рассказывали, что надо отделить ОСД, надо сделать IMU отдельно (потому что надо его куда-то там оттащить на крыло, сделать виброзащиту), надо отделить GPS (ибо работать на плате не будет) и.т.д. Говорили, что это все несовместимо, это все будет плохо работать и т.д. Я показал видео, как это все НЕ работает. Причина модульности только одна - можно брать деньги за каждый модуль, других причин просто не существует.
- Принципиальные косяки математического аппарата при расчете горизонта, вызванные наличием системного косяка п.6 (см ниже). Преимущество EKF фильтрации по отношению к прочим алгоритмам для меня очевидно.
- Общее качество исходного кода открытых проектов, включая явные программные ляпы. Зная, как это внутри устроено, я бы испугался пользоваться такими вещами как ArduPilot.
- Отсутствие нормальных вычислительных мощностей, позволяющих перспективно программно апгрейдить проект, не меняя аппаратную часть, на долгое время вперед. Я абсолютно уверен, что через некоторое время все более-менее популярные проекты закончат с модульностью и АТмегами. Тот, кто этого не сделает, отправится в историю максимум через год. Не верите мне? Задайте этот вопрос Тимофею или Олегу.
- Прочие наглые издевательства над своими пользователями в виде отсутствия USB порта, превращения в кирпич после очередного апгрейда, наличие фирменных загрузчиков, отсутствие возможности перепрограммирования без несения пользователем дополнительных затрат на приобретение разных, не нужных ему адаптеров и программаторов и т.д.
Надеюсь ответ на ваш вопрос я дал исчерпывающий.
А по моему, это небольшой срыв кадровой синхры
Нет, точно нет. Дрыгается именно картинка под ОСД, а не ОСД на картинке. Сергей Потупчик выше точно подметил, горизонт ведь стоит на месте.
Нет, точно нет. Дрыгается именно картинка под ОСД, а не ОСД на картинке.
Камера трясётся, ибо крепление как и на предыдущем самике, укосину хотябы в одну верхнюю дырку надо.
Зная, как это внутри устроено, я бы испугался пользоваться такими вещами как ArduPilot.
Не в огорчение тебе, но наблюдая за веткой, я бы испугался пользоваться такими вещами.
Кстати, ты так и не объяснил внятно в чом конкурентное преимущество перед тем же ардупилотом?
Или может быть преимущество в сознании того, что более мощный процессор и некие как ты предполагаешь продвинутые алгоритмы? Я так и недопонял.
С самого начала ловлю себя на мысли, что этот топик напоминает мне Пушкинскую “Моцарт и Сальери”, где “молодой” (в этом деле) “выскочка - гений” (не в обиду) AlexSneg противостоит “бывалому” и безусловно талантливому Drinker Прошу прощение у ребят за такое сравнение Как ни странно, но наблюдать за этим почему то всегда было интересно. Может быть именно из-за этого постоянного соперничества людей и появляется смысл чем то заниматься? Видимо да, так уж устроены люди. И лично я с нетерпением жду продолжения 😃
Всем удачи!
ибо крепление как и на предыдущем самике
Да, похоже ты прав, я тоже вчера к этому выводу пришел. Хотя попробовал ее пальчиком вчера потаскать, гнется плохо, но других причин явно нет. Буду ставить распорку сверху и крепить дополнительно. В выходные проверим в Бурцево, если погода не подведет.
С самого начала ловлю себя на мысли
Вы Александр прочувствовали и почти точно охарактеризовали события.
Я ведь ни разу не сказал, что поделка куано. И конкуренции нет (я в последнее время не создаю веток о своих поделках, ибо кому надо тот и так в теме). Кто знает, может пиная и критикуя я подталкиваю автора? Зачем - это второй вопрос.
Пройдите дальше в своих размышлениях, и обязательно сделаете верные умозаключения.
Кстати, ты так и не объяснил внятно в чом конкурентное преимущество перед тем же ардупилотом?
Или может быть преимущество в сознании того, что более мощный процессор и некие как ты предполагаешь продвинутые алгоритмы? Я так и недопонял.
Конечного потребителя как правило не интересуют такие тонкости. А вот если так случится, что все будут пользоваться OSD от AlexSneg потому что не дорого, проще установить, проще пользоваться, приятнее и безопаснее летать, то тогда ответ на этот вопрос родится сам собой. Но, а пока этого не случилось, потому что не всё у автора ещё готово, предлагаю сойтись на том, что жизнь всех со временем рассудит, раз уж доводы автора, почему он это делает, для вас, почему то, не доводы 😃
почему он это делает, для вас, почему то, не доводы
А вот тут Вы не правы. Практически каждый владелец подобных веток думает как раз только о себе, ибо причин создания не так много,
основные - получение прибыли, жажда стать великим КАА перед бандерлогами и банальные комплексы.
Надеюсь это не тот случай.
Может даже Дринкер когдато похвалит аффтора 😃
Конечного потребителя как правило не интересуют такие тонкости. А вот если так случится, что все будут пользоваться OSD от AlexSneg потому что не дорого, проще установить, проще пользоваться, приятнее и безопаснее летать
Кстати, именно описание этих преимуществ я и жду.
Кстати, именно описание этих преимуществ я и жду.
Так ведь AlexSneg на предыдущей странице именно эти преимущества и описал, я просто перевел технические термины на понятный простым людям язык 😃
- Cortex - не дорогой
- Меньше проводов и модулей - проще установить
- Не нужны специальные приспособления для обслуживания - проще пользоваться
- Мощнее контроллер и больше памяти для ПО - приятнее и безопаснее летать
Мне лично, мотивация понятна, осталось только доделать, а я не сомневаюсь, что автор сможет это 😃
Мне лично, мотивация понятна, осталось только доделать, а я не сомневаюсь, что автор сможет это
Да я ж не против. Пусть занимаеццо. Главное - чтобы не приумножилось количество жертв-морководов, клюнувших на красивые и непонятные рассказы о светлом будущем.
Надеюсь это не тот случай.
Случай неизменно всегда именно тот! Так было, так есть и так будет 😃
Слава, деньги, женщины! Плох тот солдат, который не мечтает стать генералом (с) Суворов
Быть непревзойденным в чем то - не стыдно… лишь бы другим не во вред.
STM32- отличный процессор.
Одноплатный вариант- единственно разумный на сегодняшний день.
Автор сможет… Уже летает.
//-------
А давайте теперь обсудим собственно проект… (Его функциональность, алгоритмы, инженерные находки итп.).
Посоветовал бы увеличить масштаб отрисовки, все, шрифты, линии и т.д. Ну и расширить границы, до боков кадра ещё куча места 😃
поддерживаю, удобно когда по краям раскидано, нету скученности, в данном случае неудобно. опять же на вкус и цвет…
а если еще будет счастье что бы самому раскидать по экрану данные то вообще будет гуууудддддд.
Да, похоже ты прав, я тоже вчера к этому выводу пришел. Хотя попробовал ее пальчиком вчера потаскать, гнется плохо, но других причин явно нет. Буду ставить распорку сверху и крепить дополнительно. В выходные проверим в Бурцево, если погода не подведет.
для однозначности надо было направить камеру, чтоб было видно чуток фюзеляжа.
А давайте теперь обсудим собственно проект
Я только за. Разумные идеи я всегда одобряю, если только по сложности это не выглядит полетом в другую галактику.
поддерживаю, удобно когда по краям раскидано
Разрешение сейчас искусственно зажато до 256Х192.
родилось оно не случайно, а из нежелания на тот момент разгребать четный-нечетный полукадр. А так же по причине неясности сколь еще я скушаю оперативки. Чисто программным апгрейдом я могу увеличить разрешение по горизонтали в 1,5 раза и в 2 раза по вертикали. Увеличение по горизонтали более чем в 1,5 раза возможно, но не перебор ли это?
Кроме того надо принять во внимание следующее, что развертка белого буфера и черного идет аппаратно и одновременно. То есть их нужно иметь всегда 2 выделенных.
Считаем сколько памяти это употребляет: 256 / 8 * 192 = 6144 байт на 1 буфер. Их 2, соответственно сейчас расход 13кб. Если мы разгоним разрешение до 512х384, то израсходуем на это дело в целом 49152 байт. Мне кажется это до фига.
Думаю, что правильным вариантом будет на половину увеличить разрешение по горизонтали, скажем до 336 и немного по вертикали, так чтобы не замарачиваться с полукадрами. NTSC у нас 480 по вертикали, вот можно поднять до 220 я считаю. Тогда памяти на 2 буфера будет надо 18480 байт. Вполне приемлемо. В этом случае можно будет выделить еще 18480, чтобы отвязаться окончательно от обратного хода КСИ и рисовать в экран вообще в любое время. Тогда и тетрис можно на экран забабахать, пока самолет сам домой летит.
Интересно, сколько Олег себе поставил разрешение?
а если еще будет счастье что бы самому раскидать по экрану данные то вообще будет гуууудддддд.
Будет, только скорее всего не для горизонта. Его как-бэ приходится фиксировать в предсказуемых границах для облегчения графических процедур. Все остальные надписи и шкалы можно в принципе двигать. Они у меня и сейчас фактически просто дефайнами определяются, где начало области отсчета для отрисовки. Если вывести в константы, то оно и сейчас можно будет двигать, только опять же не налезая на горизонт. Он отрисовывается самым последним и все равно затрет под собой все, что туда залезает.
чтоб было видно чуток фюзеляжа.
Опа, вот в точку. А ведь точно, так сразу все понятно станет. Спасибо за наводку. Сделаем, проверим.
Если на пепелаце стоит 2 камеры.? Одна ходовая другая для записи hd(гоупроха) обе в PALe . Переключаюсь между ними через видео свитч. Если ходовая поддерживает pal и ntsc и может между режимами переключаться достаточно шустро то гоупроха изначально ставиться в какой то режим. Не будет здесь гемора если вы в ntsc переведете?
PAL и NTSC с точки зрения ОСД сейчас ничем не отличаются. Оба работают без проблем. Единственное, что нужно - центровку для картинки подбирать какую-то среднюю. Сейчас это делается через консоль коэффициентами. Можно влево-вправо, вверх вниз подвигать картинку в разумных пределах.
Вчера проводил очередные испытания. Проверялись доработанные алгоритмы по крену. По результатам испытаний видно, что все получилось. Повороты плавные и оно само вычисляет до куда максимальные крены давать в зависимости от текущей ситуации по высоте, скорости разворота и удаления от цели. Максимумы конечно задаются, чтобы оно не выходило за край, но до максимумов дело не доходит. В принципе на видео видно как оно работает рулями.
Также чуть интенсивней заставил сбрасывать высоту. В принципе работает на стадии удержания курса.
На этой неделе доведу дальние виражные развороты, чтобы не переруливало и чуть резче скорость разворота сбрасывало при приближении к нужному курсу и подружу левый и правый виражный развороты с одновременным набором и сбросом высоты. Еще раз испытаю по мере готовности.
Комментирую видео.
Ветер был устойчивый 6-7м/с параллельно взлетке.
1:05 - взлет
4:50 - отлет на 700м и автовозврат
6:40 - еще на 700 в сторону и автовозврат. В принципе видно как оно развернулось и держит курс. В принципе, вполне достойно. Периодически снижает высоту. Сейчас коридор высотный возле дома установлен на 50-60м
08:17 - Начал тестировать автоматический полет миссии. Мозголет перебирает КТ автоматически. Я не участвую.
08:46 - КТ0 достигнута, выбрана КТ1
09:15 - КТ1 достигнута, выбрана КТ2
09:30 - КТ2 достигнута, выбран возврат на базу
09:55 - база достигнута. Мозголет оставлен на базе. Летал и колбасился сам пока мы ходили в кусты доставали обломки яка-52 12кг, который мужики только-что раздолбали при посадке. На ролике он в начале иногда в кадр еще целым попадает 😦
12:30 - посадка, чуть в себя любимого не залетел, пришлось отпрыгивать. Ёёёё, ну какой-же кайф на стабе садиться!
Итак. Цели испытаний достигнуты. Делаем правки нед ошибками на этой неделе и снова в небо по готовности.
Крепление камеры не менял, хотя все винты протянул. В результате есть отрезки вообще без тряски. Значит все-таки камера трясется.
Только что заметил, гугл, зараза, времена исказил.
вообщем временные отсечки для просмотра вот такие
01:30 - взлет
06:40 - 700м, возврат
09:05 - еще 700м, возврат
11:20 - старт на КТ0
12:04 - старт на КТ1
12:45 - старт на КТ2
13:00 - RTH
13:37 - окончание миссии, вернулся на базу
17:11 - посадка
OSD- фликует, лечится?
В ИМУ крен после длительных поворотов неточен. Моя реализация DCM так работала при неточном расчете центробежки (вместо реальной линейной скорости на первых порах считал по фиксированной средней).
Повороты плавные и оно само вычисляет до куда максимальные крены давать в зависимости от текущей ситуации по высоте, скорости разворота и удаления от цели.
Хотелось бы оценить преимущества перед ПИД-ами… но без подробного описания алгоритма, формул или хотя-бы подробной постановки задачи это сложно сделать. Может есть графики логов, на которых можно оценить переходные характеристики, например:
курс- целевой/текущий/ошибка,
крен- целевой/текущий/ошибка.