Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Вчера котэ отгрыз датчик температуры и разгрыз его в труху(((. На сайте в продаже датчиков нету. Подскажите, какой датчик там используется? Можно ли использовать цифровой датчик?
Сейчас просматривал лог полётов, и наблюдаю, что выход на РН в режимах и “стабилизации” и “возврате” стоит посредине без изменений, хотя у меня запрограммировано отклонение РН при отклонении элеронов 30%. Хотя на столе кажется, что эта связка работает, но её лог я не могу просмотреть из-за нулевых координат.
но её лог я не могу просмотреть из-за нулевых координат.
В просмотровщике логов снимите галку “Сеансы” -> “Удалить записи без GPS данных”.
Здравствуйте, Тимофей.
Наконец-то получил Зеленого. Понравилось качество исполнения в том числе и упаковки. Приятно взять в руки, спасибо.
Подключил все на столе, вроде работает:)
Но выявилась одна проблемка. Я подключаю автопилот по s.bus к приемнику с прошивкой baychi. Все каналы работают - все настраивается. Но вот уровень RSSI всегда показывает 0%. Похожая проблема уже всплывала на этой ветке, но там хотя бы в мониторинге менялось напряжение (а остальное, как я понял, Вы исправили в последующих прошивках). У меня же и в мониторинге всегда 0,016 В. А вот если подключить RSSI по аналогу, то все отображается, несмотря на режим s.bus. Такое ощущение, что или в 15-ом канале нет инфы о RSSI (хотя в прошивке baychi вроде бы это не отключается) или Зеленый не может ее прочесть.
Прошивки и в Зеленом и в приемнике последние. Может что посоветуете?
В просмотровщике логов снимите галку “Сеансы” -> “Удалить записи без GPS данных”.
Ну с этим я понял, а почему в полёте нет связи вот лог cloud.mail.ru/public/64341185ccf4%2F070914.log , а вот настройки cloud.mail.ru/public/64341185ccf4%2F070914.log
Проверил на столе. Как работает запись мне так и не понятна. Я крутил самолёт машинка на элеронах ходила во всю, на записи никаких движений. Но я выяснил связь РН с элеронами есть, но она дифференциальная, там на отклонение последует кратковременная реакция и возврат назад.
Вот тут на записи видно сигнал на входе АП в канале крена в ручном режиме присутствует, а на выходе всё время 50%. Как так? А в стабилизации я делал наклоны, серва отрабатывала - на выходе всё те же 50%.
https://cloud.mail.ru/public/4bfa10f0d349%2F1109141.log
Какие то “облачные чудеса” ссылка правильная, а файл открывается не верный. Вот лог последней ссылки cloud.mail.ru/public/4bfa10f0d349%2F1109141.log
А вот настройки cloud.mail.ru/…/cca9ab100b70%2F070914.apsettings
Сегодня выехал и можно сказать не полетал. АП практически не работает. Вот видео возврата домой, он даже попытки не делает повернуть к дому
. Приехал домой считал Лог там фигня какая то cloud.mail.ru/public/e29921c2e05d%2F20140913.log , вот и настройки считанные тут же захожу в настройки журнала там всё по нулям кроме интервала …mail.ru/…/dec322329273%2F20140913.apsettings . Что делать - перешивать?
Да чувствуется шаманство и тут присутствует. Сейчас сел и журнал просматривается и настройки в норме. Короче перешил - если погода позволит завтра посмотрим, что получилось.
Да чувствуется шаманство и тут присутствует. Сейчас сел и журнал просматривается и настройки в норме
Да, было такое. Хотя и говорили, что в новой версии если настройки прочитаны с ошибками- то АП не стартует. Но это не так- у меня тоже запускался с частью настроек в дефолте. Передернул питание- все пришло в норму.
Тим, надо контрольную сумму настроек и проверять при старте
Ну, что то полная тишина. И автор молчит и тэстировщики молчат.Если у меня какой то параметр неправильно выставлен, подскажите, но меня не устраивает такая работа автопилота. Вчера полетал - первый манёвр АП при возврате меня как то сразу порадовал - заложил вираж, прямо всё в заданных пределах, но потом самолёт стягивает вправо от дома, и АП даже не пытается наклонить самолёт влево, я ему немного помог, но это ему не помогло, больше того он взял и сделал правый круг. Вот этот фрагмент - я в шоке.
АП даже не пытается наклонить самолёт влево
Странно, я конечно не профи, но у Вас с левым кренов в 15 градусов самолет все равно идет вправо. Это ветер такой?
Ветер очень сильный, но тем не менее в “круге” он держится. Допустимый крен запрограммирован 35 градусов. Если самолёт не поворачивает, то наклоняй ещё сильнее. Вот полёт в круге.
Виктор, покажите видео полета Вашей модели в ручном режиме. Сначала самолет нужно самого заставить ровно лететь. После этого произвести все калибровки и после этого только АП сможет адекватно управлять.
Это я понимаю, но мой Скай с Прошкой тянет влево, а без неё вправо и что каждый раз ему делать механическую коррекцию. Я могу настроить чтобы он еле-еле возвращался. А для чего программируются допустимый крен - в моём понимании так - АП наклоняй, не стесняйся, пока не достиг ограничений. Я бы не предъявлял претензий, если бы самолёт шёл с 35 градусным креном и не мог повернуть, а он еле-еле до 15 градусов наклоняет.
Попробуйте:
настройки стабилизации
- отклонение РН при отклонении элеронов = 0
режим полёта (автономный) - чувствительность по курсу = 90
- упреждение по курсу = 140
Нулевое положение индикатора горизонта должно соответствовать
прямолинейному полёту на стабильной высоте в ручном режиме.
Ну, хоть что то появилось, спасибо. Только погода установилась не лётная и похоже на долго.
Ну, что то полная тишина. И автор молчит и тэстировщики молчат
Тимофей, мой вопрос про RSSI по s.bus Вы как-то тоже проигнорировали…
Посмотрите плз, чего надо поправить в настройках чтобы летело постабильнее?
Это крыло Х7 и довольно сильный ветер.
Есть смутное подозрение, что надо немного уменьшить демпфирование по тангажу и увеличить чуйку по крену?
Какие мысли?
А вообще, есть какой-то алгоритм настройки этих параметров? Ну типа: “выставляем демпфирование в нули” и подбираем чуйку чтобы <признак правильной настройки чуйки>. Потом увеличиваем демпфирование пока не начнется раскачка. Уменьшаем полученную цифру на 10%… Это в качестве примера.
Потому что настройки с сайта- совершенно бесполезны. Все зависит от скорости сервы и передаточного числа в тяге. Ну грубо говоря- с большими расходами рулей нужна меньшая чуйка, а маленькими- большая. На одном и том же самолете.
Вчера полетал - первый манёвр АП при возврате меня как то сразу порадовал - заложил вираж, прямо всё в заданных пределах, но потом самолёт стягивает вправо от дома, и АП даже не пытается наклонить самолёт влево, я ему немного помог, но это ему не помогло, больше того он взял и сделал правый круг. Вот этот фрагмент - я в шоке.
Автомат управления курсом очень нежно рулит по крену в случае сильного встречного ветра (низкой скорости по GPS) и требует совсем не много крена, чтобы аппарат не мотало галсами.
Посему:
- Увеличить чувствительность по курсу в настройках навигации на 30-40 процентов.
- А лучше будет, если установить минимальную скорость относительно земли (по GPS) как минимум в 30-35 км/ч. У Вас аппарат на месте топчется, в какой-то момент скорость по земле даже в обратную сторону была направлена, из-за чего он круг и сделал, а газ всё на уровне трети болтается.
продаже датчиков нету. Подскажите, какой датчик там используется? Можно ли использовать цифровой датчик?
AD 22100
www.analog.com/static/…/AD22100.pdf
Посмотрите плз, чего надо поправить в настройках чтобы летело постабильнее?
Это крыло Х7 и довольно сильный ветер.
Есть смутное подозрение, что надо немного уменьшить демпфирование по тангажу и увеличить чуйку по крену?
Какие мысли?А вообще, есть какой-то алгоритм настройки этих параметров? Ну типа: “выставляем демпфирование в нули” и подбираем чуйку чтобы <признак правильной настройки чуйки>. Потом увеличиваем демпфирование пока не начнется раскачка. Уменьшаем полученную цифру на 10%… Это в качестве примера.
Потому что настройки с сайта- совершенно бесполезны. Все зависит от скорости сервы и передаточного числа в тяге. Ну грубо говоря- с большими расходами рулей нужна меньшая чуйка, а маленькими- большая. На одном и том же самолете.
Борис, я, к сожалению, не могу сказать, из-за чего такие прыжки по тангажу и (поменьше, но тоже есть) по крену.
Похоже на то, что и чувствительность, и демпфирование по тангажу стоит многовато. По крену я бы пока не трогал, для начала отстроив хорошее поведение по тангажу.
В идеальном мире я бы сначала ставил демпфирование на 0, а чувствительность увеличивал бы до появления раскачки по тангажу. Как появляется раскачка, не снижая чувствительности я бы начал увеличивать демпфирование от 0 до 1/5 от чувтсительности до тех пор, пока раскачка не пропадает.
После того, как раскачка пропадет, я бы уменьшил и чувствительность и демпфирование на 20%, чтобы избежать слишком нервного поведения модели.
Если раскачка при зафиксированной чувствительности и увеличении не пропадает, я бы уменьшил чувствительность на треть и снова начал увеличивать демпфирование с 0 до 1/5 от чувствительности.
Если не пропадает, то повторял бы снова до наступления просветления.
В реально же мире есть такая неприятная штука, как время отработки, люфты и гистерезис нуля серв. Чтобы такая шустрая и маневренная моделька летала идеально, надо выдрючивать механическую часть системы управления до звона, ставить быстрые цифровые сервы, и т.д. К слову, АП поддерживает цифровые сервы.
Вернусь к началу, о чувствительности и демпфировании.
Чувствительность определяет пропорциональное отклонение элевонов при отклонении аппарата от нужного угла, и всё, точка. Если чувствительность слишком большая, то отклонение слишком большое, модель возвращается к нужному углу, но пролетает его, элевоны отклоняются в противоположную сторону, но слишком сильно, и понеслась раскачка.
Демпфирование - полный аналог того, что делает классический модельный гироскоп. В каком бы положении аппарат не летел, демпфирование заставляет его “отмахиваться” элеронами при ИЗМЕНЕНИИ углов. Введение ненулевого демпфирования позволяет стабилизировать поведение аппарата при слишком большой чувствительности, так как демпфирование просто не дает модели вертеться так быстро, чтобы проскочить целевой угол. Однако, при слишком большом демпфировании и/или при тормозных/люфтящих сервах демпфирование может привести к такой же раскачке.
Случай с сильно большим демпфированием можно определить так: “нервное” поведение модели, чрезмерное и быстрое “отпрыгивание” в противоположную сторону после малейшего толчка ветром, все ненужные колебания быстрые и немного хаотические.
Случай с сильно большой чувствительностью можно определить так: раскачка модели почти правильная периодическая, колебания похожи на затухающие или постоянные колебания маятника.
Но выявилась одна проблемка. Я подключаю автопилот по s.bus к приемнику с прошивкой baychi. Все каналы работают - все настраивается. Но вот уровень RSSI всегда показывает 0%. Похожая проблема уже всплывала на этой ветке, но там хотя бы в мониторинге менялось напряжение (а остальное, как я понял, Вы исправили в последующих прошивках). У меня же и в мониторинге всегда 0,016 В. А вот если подключить RSSI по аналогу, то все отображается, несмотря на режим s.bus.
Евгений, приветствую! Да, совершенно точно исправлял, помню эту ошибку. Возможно, ошибку в обработке цифрового RSSI-то я исправил, а вот на показ всё равно отправляю аналоговый. К релизу обновления прошивки обязательно посмотрю, релиз запланирован на через 2-3 дня.
В реально же мире есть такая неприятная штука, как время отработки, люфты и гистерезис нуля серв. Чтобы такая шустрая и маневренная моделька летала идеально, надо выдрючивать механическую часть системы управления до звона, ставить быстрые цифровые сервы, и т.д. К слову, АП поддерживает цифровые сервы
Вот блин, а я только только снял оттуда быстрые цифровые сервы чтобы не сломать😁
Кстати с ними мотало намного больше- наверное действительно настройки слишком резкие, и слабые сервы это компенсируют😁
Спасибо за совет! Механическая часть и сейчас весьма неплоха, к выходным уберу остащийся люфт и попробую настроить по вашему алгоритму:) Возможно трясучка по тангажу это как раз и есть люфт (тока щас дошло)😃