Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Нашёл, вроде как ошибка 0хс0000135 выходит если не установлен .NET framework.
Да, .Net Framework 2.0 или выше необходим. В Win7 идет по умолчанию, а в WinXP, по-моему, нет.
Серва на выходе АП, работает только на 4 канале (rudder), может мне брак попался?
Вот!
Очень всё похоже на банальный неконтакт.
Андрей, у Вас, вероятнее всего, гибко-жесткий шлейф из новой партии.
Эти товарищи плохо их промыли после монтажа, и мы только сейчас это обнаружили, теперь вовсю усердно протираем и проверяем разъемы шлейфов.
Пожалуйста, отсоедините гибко-жесткий шлейф от АП и протрите контакты 60-пинового разъема на гибко-жестком шлейфе спиртом.
Если не хотите связываться - примите мои извинения и стукнитесь в личку форума, я Вам поменяю на свой личный шлейф из старой партии.
Он, правда, пожестче и менее удобный - мы как раз и перешли на новые более мягкие шлейфы из-за того, что с ними удобнее.
Еще раз, примите мои извинения - мейдынраша в полный рост, но не ошибается лишь тот, кто ничего не делает 😃
Поаккуратнее со шлейфом, новые стали тоньше и могут порваться.
Константин, у Вас, кстати, на фото старый шлейф. Новый мягче, но порвать его не легче.
Константин, у Вас, кстати, на фото старый шлейф. Новый мягче, но порвать его не легче.
Тимофей, это как раз уже новый, тонкий.
Михаил сам привозил его в Москву в середине марта, старый темнее.
P.S.
Это мой третий, сейчас летаю на четвертом 😃
Тимофей, это как раз уже новый, тонкий.
Михаил сам привозил его в Москву в середине марта, старый темнее.
Хм, ну, видимо, фото такое.
Константин, как же они у Вас так дохнут-то? Краши?
Я каждый день в рюкзаке таскаю туда-сюда АП со шлейфами и датчиками и прочим просто гирляндой, вытаскиваю всю эту историю просто потянув за первый попавшийся провод, и ни разу еще не оборвал ничего…😃
Ну видимо я особо косорукий 😃
А если по делу, то первый после краша выжил но не работал канал звука+мятая гребенка итд. В последствии начал барахлить видео канал, видимо сказался краш и снятие/установка АП с места на место, потом выписал новый с сайта, и он не заработал, не горела даже индикация на шлейфе при подаче питания на АП. Обменял его уже у Михаила и пока запихивал в скай, порвал 😭 (у меня 2013 скай, сама плата с контактами лежала на полочке и АП под крылом).
В итоге склеил коробок в который спрятал АП и положил его на дно ская вместе со шлейфом и приемником РУ.
Пожалуйста, сбросьте настройки в Настройки - Сервовыходы - Каналы1-6:управление моделью. Вдруг у Вас стоят какие-то микшеры на АП.
Точно, спасибо! Я там ничего вроде не трогал, а оказывается что-то стояло не так.
И, да, оставьте все микшеры элевонов для летающего крыла и т.д. на аппаратуре, и не ставьте на АП.
Я так и сделал.
Ещё вопрос - какие есть способы соединения с Rockwell Dualband FPV, кроме PPM (встречал на форуме упоминание UART, но в доке подробностей не нашёл)? Если такой вариант возможен, то какие преимущества есть у такого соединения?
Дмитрий, на Rockwell должен быть выход последовательного РРМ, чтоб одним проводком соединяться с АП.
Соединение по UART не взлетело.
Подскажите, магнитное склонение обязательно указывать или будет идти по данным GPS автокоррекция?
Я на этом сайте посчитал 10° 48’ E ± 0° 24’ changing by 0° 7’ E per year. Достаточно ли будет ввести 10 градусов?
Да.
Может кто подскажет, подключил АП к приемнику Expert по РРМ одим проводом в разъем ко входу АП РРМ1. При калибровке каналов в КП автопилот почему то канал газа распознает на 1 и 6 каналах, хотя канал газа установлен на 1 канале. На автопилоте и приемнике к каналу 6 ничего не подключено. Это вообще нормально?
Это вообще нормально?
У меня такая же фигня, Тимофей, похоже это баг.
Я эту часть микропрограммы АП не менял уже года три, еще со старого АП, так что наврядли что-то там поломалось.
Если Вы двигаете газ от 0 до 100% на аппе и АП в окне калибровок каналов или команд послушно выводит Вам от 0 до 100% в правой шкале “Throttle”,
и при этом не реагирует на движение по другим каналам
(выставленный, скажем, в 50% газ остается на 50%, как бы вы ни крутили крен, тангаж или управляющие каналы), то все нормально и на эту фигню можно смело забить.
Если не трудно, прочитайте все настройки из АП через меню, сохраните в файл и положите в форум, я посмотрю.
Возможно, 6й канал шумит слегка на Эксперте и надо загрубить детектирование.
Что-то подобное я про Эксперта слышал, у него разрешение РРМ по 8 бит на канал было (?).
По сохраненным калибровкам из файла будет сразу понятно.
Подскажите, магнитное склонение обязательно указывать или будет идти по данным GPS автокоррекция?
Ой, на сам вопрос-то я и не ответил. Нет, автокоррекции склонения по координатам GPS нет, надо вводить руками.
По детектированию команд и т.д. - немного МАТАНА. Я это писал уже раньше, перескажу.
Сначала АП запоминает нейтрали и минимумы-максимумы во всех каналах, причем, минимумы и максимумы могут быть несимметричны относительно нейтрали, например, нейтраль в газе - 1400мкс, минимум 1100, максимум 2000.
Этим вы задаете нейтрали для Вашей уже оттриммированной модели, диапазоны работы входных и выходных каналов АП, и он никогда, ни при каких условиях не сможет вывести выходные сервоканалы за заденные диапазоны, и в стабилизации да авторежимах будет использовать Ваши уже настроенные нейтрали.
В терминах математики этим вы задаете АП выпуклую оболочку в 8-мерном базисе, в пределах которой могут изменяться координаты входного вектора состояния и выходного вектора состояния.
Вектора состояния - 8-мерные: 8 компонент по числу каналов, которые АП воспринимает - 8 каналов.
Далее на этапе калибровки команд вы задаете АП состояние РРМ по всем 8 каналам сразу для команды “минимальный газ”, “максимальный газ” и т.д. АП использует эти состояния для того, чтобы из любого состояния на входе вычленить, сколько хотят газа, крена, и т.д., и использует эти же состояния для передачи на сервы, складывая команды в нужных пропорциях.
При этом понятно, что любую классику и всякие микшеры элевонов, V-хвостов, и т.д., АП понимает автоматом: любые летающие модели самолетов любой схемы просто поддерживаются сходу.
В терминах математики на калибровке команд вы задаете АП базис в этом 8-мерном пространстве, и в полете АП раскладывает входной вектор состояния по базису, получая величины типа “сейчас вот в данный момент хотим 15% газа, 22% крена влево, тангаж на нуле, руддер на 40% влево, управляющие каналы по 50% - средние положения”.
Разложив входной вектор состояния по базису (по вкладу каждой элементарной команды), АП проворачивает математику навигации и стабилизации и линейной комбинацией составляет выходной вектор для подачи на сервомашинки из базисных векторов. Всё.
МАТАН заканчиваю.
Убирать это я не собираюсь, работает зашибенно. Для любителей фишек , летающих “искаропки” можно жестко вбить по всем каналам от 1000 до 2000 мкс с нейтралью в 1500, газ на 3м канале, элероны 1 и 6, РВ 2 канал, и т.д., и с триммированием и миксами возитесь сами. Но, боюсь, что те, кому не лень потратить 10 минут на калибровки каналов и команд, меня побьют )
Нет, автокоррекции склонения по координатам GPS нет, надо вводить руками
А может быть запилить в следующей прошивке?
По моему инфа о склонении есть в инфе от GPS или же это можно вычислить на основе данных от GPS. В том же ардупилоте такая фича есть.
А может быть запилить в следующей прошивке?
По моему инфа о склонении есть в инфе от GPS или же это можно вычислить на основе данных от GPS. В том же ардупилоте такая фича есть.
Совершенно верно, информация о склонении транслируется по ГПС, причём она входит в стандартное сообщение NMEA… и неплохо было бы её использовать…
Как вариант можно добавить возможность выбора, устанавливать склонение вручную или брать от ГПС…
Кстати, КП под WinXP заработала.
А в чем заключается вышеупомянутая несовместимость последней КП с WinXP?
А может быть запилить в следующей прошивке?
По моему инфа о склонении есть в инфе от GPS или же это можно вычислить на основе данных от GPS. В том же ардупилоте такая фича есть.
Совершенно верно, информация о склонении транслируется по ГПС, причём она входит в стандартное сообщение NMEA… и неплохо было бы её использовать…
Я, безусловно, рад за ардупилот и всячески приветствую любые движухи, кроме голодовки. Табличку магнитного склонения можно сделать и использовать без проблем, но, прошу прощения, пока у меня в списке стоят более приоритетные задачи по АП.
Зная очень немного о ГПС, я решил освежить память на предмет поддержки выдачи информации о магнитном склонении ГПС чипсетами общего назначения от разных производителей, с которыми я имел дело, и которые теоретически можно купить в общем доступе.
Итог:
SIRF:
SiRF Technology Inc. does not support magnetic declination. All “course over ground” data are geodetic WGS84 directions.
MTK:
MEDIATEK-3328,3329,3332,3333,3336,3339 - Magnetic Variation need customization service.
UBLOX:
6 серия - UBX-G6000-BA/G0010-QA: Magnetic variation not supported
7 серия - UBX-G7020: Magnetic variation not supported
8 серия - UBX-M8030: Magnetic variation not supported
Все спеки легко гуглятся, было бы желание.
Но, чтобы не быть голосновным, привожу спеку на протокол серии M8, по моему скромному мнению, наиболее продвинутый чипсет от наиболее продвинутых производителей.
u-blox.com/…/u-bloxM8_ReceiverDescriptionProtocolS…
Вообще, я думаю, будет разумно запоминать склонение так же, как запоминаются координаты точки старта перед каждым полетом (вдруг ГПС в полете пропадёт), ну и ручной ввод можно оставить (а то мало ли, ГПС система забугорная…)Если, конечно, приём склонения от ГПС будет реализован… не поддерживается, так и ладно… В ручную впишем…
Еще есть мысли относительно девиации компаса… Очень коварная штука, знаю на собственном опыте по работе. Может достигать приличных значений, причем на каждом курсе она своя. Т.е. При курсе строго на север ее значение может быть, например, +1… А при курсе строго на юг -(минус)10…
При этом определить ее можно только экспериментально, а зависит она от количества и положения разного рода металла на борту, причем все равно какого (железо, медь, алюминий- все равно).
В принципе, для её компенсации достаточно знать ее значения на 8 основных курсах (000,045,090,135,180,225,270,315). Для любого другого курса значение интерполируется по двум ближайшим сверху и снизу…
А для минимизации этого явления стоит расподалагать АП как можно дальше от любых металлических элементов…
Ну и неплохо было бы иметь возможность учитывать эту поправку…
Безусловно, это все не первостепенные задачи, но на заметку взять стоит…
гм…а калибровка компаса для чего по вашему делается? это все +хитрые фильтры уже учтено давно…
Калибровки и хитрые фильтры могут устранить погрешности самого датчика магнитного поля (внутренняя погрешность), а для устранения девиации (погрешность наведеная внешними условиями) нужно именно сравнение показаний компаса с реальной ориентацией модели. В принципе, при наличии достаточно точных датчиков угловых скоростей, можно обойтись и привязкой на одном курсе… Но привязка должна быть в любом случае…
Калибровки и хитрые фильтры могут устранить погрешности самого датчика магнитного поля (внутренняя погрешность), а для устранения девиации (погрешность наведеная внешними условиями) нужно именно сравнение показаний компаса с реальной ориентацией модели. В принципе, при наличии достаточно точных датчиков угловых скоростей, можно обойтись и привязкой на одном курсе… Но привязка должна быть в любом случае…
А можно поподробней что за “хитрые” фильтры, куда они ставятся?
“хитрые” фильтры это те которые Тимофей реализовал в своей прошивке…
на мой взгляд есть пара моментов: 1) калибруя компас в летном варианте модели мы учитываем и внешние искажения поля.
2) абсолютное значение не настолько важно и вроде компас не участвует в навигации как таковой, он нужен что бы не уплывал горизонт.
в данном случае имелся в виду программный фильтр, например фильтр Кальмана.
на мой взгляд есть пара моментов: 1) калибруя компас в летном варианте модели мы учитываем и внешние искажения поля.
2) абсолютное значение не настолько важно и вроде компас не участвует в навигации как таковой, он нужен что бы не уплывал горизонт.
в данном случае имелся в виду программный фильтр, например фильтр Кальмана.
Вот это, кстати вопрос для уточнения к Тимофею: а насколько сильно компас в действительности участвует в навигации?
Если только для стабилизации горизонта, то все эти заморочки с поправками компаса в принципе смысла не имеют, тогда и склонение не обязательно знать…
Однако, исходя из того, что АП способен вычислять скорость ветра и брать поправку на ветер, понятно, что в навигации он может принимать непосредственное участие… И тут уже важно не только склонение знать. Для примера: вбиваем в АП склонение из интернета, но не замечаем, что изза каких то особенностей модели компас даже полсе калибровки показывает не на север, а на 10 градусов в сторону… Как минимум будут некорректно рассчитаны элементы ветра…