Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Мой журнал не смотрели? Мне интересно как могли “склеиться” два полёта. Ведь питание между ними полностью снималось, и отсутствовало несколько минут.

Просматривая лог первого полёта, я понял, что он “склеился со вторым”. Представленное видео находится в логе №51 от 1510 точки и до 1580.
Интересная склейка произошла - первый полёт начинается сразу с высоты 230м. и дальше всё записано до окончания 2-го полёта.
А третий полёт записался под логом №52 с прошлогодней датой.
Полёта под логом №50 вчера точно не было (ориентируюсь по высоте и её изменению).

Я уже было подумал может напряжение с Прошки идёт назад на АП и получается, что с него не снимается напряжение. Но сейчас проверил ничего с неё не идёт.

Надо в настройках просмотровщика логов убрать галку “удалить записи без GPS данных”. Станет понятнее.

Полет 50 завернулся за край памяти под логи и начал перезаписывать память логов сначала. Но в начале лежит какой-то мусор - когда-то видимо, побилась запись в лог при внезапном отключении питания - и АП не стал перезаписывать этот мусор, мало ли что было, вдруг придется использовать для анализа краша какого-нибудь, и перешагнул через мусор.
Если выбрать и 50 и 51 полеты, станет понятно, как выглядел цельный полет. Но и он начинается не с нулевой высоты по ГПС, порвало его пополам, а просмотровщик попытался восстановить, глядя на номер записи, который должен увеличиваться непрерывно, переходя из полета в полет.
В логе виден и 53й полет в двух местах. В общем, мусор подгадил.

Короче, чтобы такого не происходило, лучше почистить бортовой журнал и не париться.

А прошивка для наземки под модем будет?

Вы бы кратно написали что нового в прошивке и что изменилось как на предыдущих прошивках делали.

Здравствуйте Уважаемые форумчане
Приобрел поисковый маяк (не реклама) diarfly.ru/catalog/299/20878/
Производитель рекомендует подключать (+5 В , данные GPS, - )маякa на прямую к соответствующиму разъему GPS модуля. Возникло сомнение выдержит нагрузку порт GPS на АП или взять (+5 В, -) с соседнего незанятого разъема аналогово датчика тока

На сайте говорят:

- Мощность – нормальная 25 мВт, повышенная 100 мВт

Потянет легко.

А прошивка для наземки под модем будет?

Да, конечно. Не успели все выложить еще.

Там столько всего изменилось, что точно перечислить и все вовремя не записанное вспомнить почти нереально.
Попробую.

Кстати, для нелюбителей гибко-жестких шлейфов есть теперь вот такая платка (см на сайте):

По посадочным местам ставится в стандартную многоэтажную стойку.
И, соответственно, в прошивке теперь есть возможность выбирать любое положение АП на модели - АП плашмя в любом положении или на любом ребре.

Что вспомнил из сделанного:

Прошивка:

• Позволяется установка АП на/в модели в любом положении (на любом ребре или плашмя)
• Улучшена работа ИМУ, лучше иммунитет к вибрациям
• Масса маленьких правок и оптимизаций в различных режимах полета и алгоритмах навигации
• Ускорение работы с бортовой флеш памятью для настроек и логов
• Добавлен режим перехода от точки к точке по рассчитываемой в полете кривой с контролируемой кривизной
• Добавлен режим удержания высоты
• Добавлен режим удержания углов и сброса газа в процессе снятия фото
• Добавлена работа с фотоаппаратами напрямую, по контактам кнопок, или сервомашинкой
• Добавлена работа с парашютом
• Добавлен режим парашютной посадки
• Добавлен режим посадки по спирали с контролируемой скоростью снижения и выходом в глиссаду у земли
• Добавлена работа с лазерными датчиками высоты
• Добавлена база данных аэропортов и выдача предупреждения при нахождении близко к аэропорту
• Добавлена передача телеметрии для наземной станции и Контрольной Панели через цифровой радиоканал (COM порт на борту)
• Добавлена поддержка цифровых радиоканалов для передачи телеметрии, получения команд, и замены USB соединения через цифровой радиоканал (COM порт на борту и аппаратный/виртуальный COM порт/com0com/UDP порт на земле)
• Добавлена поддержка управления джойстиком по радиоканалу
• Добавлена запись лога фотографий с сохранением всех параметров позиции и ориентации модели

Наземка:

• Добавлена поддержка работы с цифровым радиоканалом
• Добавлена поддержка работы с цифровыми датчиками поворота осей, нелимитированным поворотом по азимуту, контроллерами мощных коллекторников для поворота.
• Добавлено отключаемое сглаживание углов поворота с упреждением позиции модели в воздухе

Контрольная Панель:

• Контрольная Панель: Ускорение работы и улучшение стабильности
• Контрольная Панель: Добавлено автосохранение текущих настроек КП в файл
• Контрольная Панель: Улучшен кэш карт с фоновой подгрузкой с диска без пауз
• Контрольная Панель: Добавлена поддержка отображения видео с борта при наличии устройства видеовхода в системе
• Контрольная Панель: Добавлена поддержка Virt2Real и отображения цифрового видео с борта посредством Virt2Real плейера.
• Контрольная Панель: Значительная переделка окна расчета маршрута
• Контрольная Панель: Добавлена возможность сохранять на диск и загружать с диска отдельные маршруты
• Контрольная Панель: Добавлен автоматический расчет маршрута для мониторинга/фотосьемки по заданным параметрам фотокамеры
• Контрольная Панель: Добавлена возможность тестирования парашюта
• Контрольная Панель: Добавлена возможность тестирования камеры и калибровка задержек на фокусировку/спуск
• Контрольная Панель: Добавлена возможность скачивания и автоматической обработки лога фотографий с анализом корректности кадров
• Контрольная Панель: Добавлена панель мониторинга и/или управления полетом через радиомост
• Контрольная Панель: Добавлена поддержка аппаратных/виртуальных COM портов/com0com/UDP портов
• Контрольная Панель: Добавлена поддержка новых настроек и новых режимов полета АП
• Контрольная Панель: Добавлена поддержка USB джойстиков с их настройкой и калибровкой и управление моделью джойстиками
• Контрольная Панель: Изменена панель мониторинга наземки в соответствии с изменением прошивки наземки

Радиоканал для мониторинга полета или, например, оперативной правки настроек на земле, может быть любой: виртурилка Virt2Real, радиомодем, ZigBee, Bluetooth, GSM, что угодно - автопилоту безразлично. Главное, чтобы имел 5V/3V TTL UART интерфейс и возможность работать на скоростях от 2400 кБит до 1.3 Мбит.

А ошибку с мах скоростью исправили?

А ошибку с мах скоростью исправили?

С выходом за максимальную воздушную скорость? Да, давно уже.

Что даёт режим удержания высоты? Он ведь присутствует в режиме круиз-контроля. Дублирование?

Пожалуй один из самых удобных режимов для безопасного пилотирования. АП контролирует высоту, либо высоту и газ, а по курсу (крену) управляется руками. В круиз-контроле по другому - АП полностью забирает управление на себя. Этот режим позволяет совершенно спокойно управлять самолетом обычным игровым джойстиком без риска “свалить” самолет.

Вот и первый вопрос по новой прошивке:)
Никак не удается подключится по блютузу. Зеленая лампочка загорается, но мониторинг пустой почему то. Скорость COM порта выставил 9600 и на компьютере и в КП и в автопилоте. Поигрался с частотой отправки сообщений - безрезультатно. Откатился на старую прошивку - все работает и на новой КП и на старой. Накатил снова новую - все равно не подключается.
В чем может быть проблема?

Какая физическая скорость UART установлена на самом Bluetooth модуле?
Очень сильно сомневаюсь, что 9600, особенно, если учесть, что, если я правильно помню, в старой прошивке порт работал только на 57600.

1. Попробуйте поставить 57600 на АП и, соответственно, на земле.
2. Не забудьте, что АП нужно перезагрузить - на лету он не умеет переключать скорость порта радиомоста. Мог бы, но это специально зарезано, чтоб даже шанса ошибок в таком критическом месте не было.
3. Если оживет, и если есть возможность переставить скорость самого блютус модуля повыше, ставьте повыше. Мне нравится 230400 кбит - хорошее соотношение между скоростью и устойчивостью. При этом на земле у меня стоит какая-то левая скорость, т.к. блютух компорт - виртуальный, и в большинстве случаев драйверу по барабану, какая там в КП скорость выставлена.

Сколько хороших новостей!
Плату переходник обязательно закажу как с командировки вернусь…
Ещё бы хотелось бы узнать, где Lidar есть в наличии?
Ну и конечно, ждем все вместе обновленных инструкций и схем соединения… И по АП и по наземке… А то пока непонятко как правильно Лидар подключить, и куда на наземке радиомодем прикручивается…

Если оживет, и если есть возможность переставить скорость самого блютус модуля повыше, ставьте повыше. Мне нравится 230400 кбит - хорошее соотношение между скоростью и устойчивостью.

Вроде заработало и на 230400 в том числе. Журнал скачивается за 6,5 минут. Похоже на правду?

Ага, похоже. Взлетит повыше - ставьте скорость выше, от блютух модуля зависит. Мой выше уже не очень.

Приделали вот этот: pulsedlight3d.com

Что то не удаётся найти его в продаже. Вернее, в продаже то есть, но нет в наличии… И когда будет - непонятно
Может Тимофей подскажет, чем заменить можно? Ну или где найти…

Приветствую, сегодня полетал с новой прошивкой, возникли вопросы,
Что обозначают значки в верхнем левом углу? и как их убрать(стрелки, крестики и т.д)
С показанием скорости ветра неодекват, что можно сделать?
Сетап самолета не менял прошил только новую прошивку, самолет начало трясти, на видео видно.😃
Видео:

Файл настроек и бортовой журнал:бортовой журнал 01.05.16.rar настройки 01.05.16.rar

С праздниками всех !!! Пасхи, Победы и Первомая !! Урррааа !!!

1. По Значкам этим - верхняя строчка показывает наличие связи между пультом управления и бортом (стоит галка - связь есть). Нижняя между радиомостом и бортом (модема нет - стоит крестик). Сейчас они не убираемые специально, чтобы знать статус связи. Если это сильно мешает - наверное можно их тоже отключаемыми сделать в дальнейшем. Сами мы просто с аналогом уже не летаем и в “модемной” телеметрии это не мешает.
2. По скорости ветра - хорошо откалибруйте ИМУ, должно все показывать правильно
3. … Самолет трясет … Правильно - Автопилот КАРДИНАЛЬНО ДРУГОЙ - Добавились дополнительные параметры в настройках, поменялись алгоритмы работы, поэтому старые настройки необходимо корректировать/перенастраивать. Типовые настройки с сайта можно использовать только как БАЗОВЫЕ.
   ПЕРЕД ПЕРЕПРОШИВКОЙ АВТОПИЛОТА НА КРАЙНЮЮ ВЕРСИЮ НАСТОЯТЕЛЬНО РЕКОМЕНДУЕМ СДЕЛАТЬ СКРИНЫ ПРЕДЫДУЩИХ НАСТРОЕК И ПОСЛЕ “ВЛИВАНИЯ” НАСТРОЕК ПОЛНОСТЬЮ ПЕРЕПРОВЕРИТЬ ВСЕ ПУНКТЫ. Особенно, если самолет до этого уже был хорошо настроен. Дальше донастраивать в процессе полетов.
4. По Лидару - лидар заказываем у производителя и дорабатываем - модели меняются, новая модель, на которую Тимофей ссылку скинул сейчас в процессе доработки. Предыдущую (которая у нас) уже успели снять с производства… Так что тут все очень динамично меняется.

5. Пока не выложен новый мануал и для тех, кто сразу планирует использовать ДВА НЕЗАВИСИМЫХ КАНАЛА СВЯЗИ:

• в настройках Контрольной Панели рекомендуем ВКЛЮЧИТЬ автоматическое блокирование АП при его включении на земле. Это очень обезопасит в случае, если вы случайно включили тумблер 1-го управляющего канала например на Автовзлет. Или в случае потери связи.
• при наличии двух доступных каналов связи - при включении АП связь автоматом перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится переключатель 1-го управляющего канала. Т.е. если вы в Ручном режиме - включится Ручной режим, в Автовзлете - включится Автовзлет. При переходе из Ручного режимы в Пульте на Радиомост (модем) - вы и перейдете в Ручной режим на Радиомосту (модеме). Соответственно, если у вас нет джойстика и вы в режиме полета это сделаете, то с большой вероятностью разобьете модель. Поэтому при отсутствии джойстика используйте канал Радиомост (модем) только для автоматических режимов.
  При наличии джойстика - на ваше усмотрение, но мы рекомендуем не меньше режима Удержание высоты, чтобы гарантированно не потерять самолет в случае потери связи на модеме и переходе ее на Пульт, либо в автовозврат.
• При отсутствии Пульта управления и наличии Радиомоста (модема) при включении АП связь автоматически перейдет на Радиомост (модем) в режим СТАБИЛИЗАЦИЯ.
• при наличии двух независимых каналов связи - при взлете, например на Пульте управления, и переключении в дальнейшем на Радиомост - будьте внимательны при обратном переключении на Пульт. Связь перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится 1-й управляющий канал на Пульте (кроме Ручного управления, в Ручной не перейдет - будет просить переключиться в любой другой). Т.е. если вы летаете в любом автоматическом/полуавтоматическом режиме на модеме, например управляя джойстиком и решили переключиться на Пульт - не забывайте, чтобы Пульт был переключен из режима СТАБИЛИЗАЦИЯ. Либо помните об этом и сразу берите управление на пульте под контроль. Пару раз я сам пытался при таком переключении в лес улететь 😃).
  Ручные режимы СПЕЦИАЛЬНО не вырезаны, чтобы иметь возможность привести самолет домой в случае каких то глюков автоматических режимов

-ПЕРЕД ВОЗДУХОМ ОБЯЗАТЕЛЬНО КАЖДЫЙ РАЗ ДЕЛАЙТЕ ПРЕДПОЛЕТНУЮ ПРОВЕРКУ! Казалось бы мы уже собаку съели НА СВОЕМ АП, а корки мочу тоже, да еще какие 😃) Чем проще летать и больше опыт - тем больше расслабляешься. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ОБ ЭТОМ И ПРОВЕРЯЙТЕ ВНИМАТЕЛЬНО ВСЕ НА ЗЕМЛЕ.

НЕ ТОРОПИТЕСЬ СРАЗУ В ВОЗДУХ В ДВУХ-КАНАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ - ПОПРОБУЙТЕ ВСЕ ПОПЕРЕКЛЮЧАТЬ НА ЗЕМЛЕ, ЧТОБЫ ПОНЯТЬ КАК ЭТО РАБОТАЕТ, ПОЧИТАЙТЕ СТАТУСЫ НА ЭКРАНЕ, ОРГАНИЗУЙТЕ САМ ЭКРАН (УДОБНЕЕ ВСЕГО ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-3 МОНИТОРА), НАСТРОЙТЕ ДЖОЙСТИК, ПРОВЕРЬТЕ АДЕКВАТНОСТЬ ПОВЕДЕНИЯ.

В основном все эти кажущиеся “сложности” проходят после двух-трех внимательных полетов. Подымайте самолет в автоматическом режиме и дальше ВНИМАТЕЛЬНО начинайте пробовать переключаться в разные режимы. В итоге, скорее всего, вы просто будете использовать Пульт, как страховку, а летать в основном в авто/полуавто-режимах на джое.

самолет начало трясти,

Судя по частоте вибрации , это не похоже что автопилот трясет с такой частотой) даже серво механизм так быстро не отработает, а если отработает то инерция самолета не даст . Похоже , что то на борту стоит и от парусности своей вибрирует .

Самолет трясет … Правильно - Автопилот КАРДИНАЛЬНО ДРУГОЙ

-😁

5. Пока не выложен новый мануал и для тех, кто сразу планирует использовать ДВА НЕЗАВИСИМЫХ КАНАЛА СВЯЗИ:

• в настройках Контрольной Панели рекомендуем ВКЛЮЧИТЬ автоматическое блокирование АП при его включении на земле. Это очень обезопасит в случае, если вы случайно включили тумблер 1-го управляющего канала например на Автовзлет. Или в случае потери связи.
• при наличии двух доступных каналов связи - при включении АП связь автоматом перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится переключатель 1-го управляющего канала. Т.е. если вы в Ручном режиме - включится Ручной режим, в Автовзлете - включится Автовзлет. При переходе из Ручного режимы в Пульте на Радиомост (модем) - вы и перейдете в Ручной режим на Радиомосту (модеме). Соответственно, если у вас нет джойстика и вы в режиме полета это сделаете, то с большой вероятностью разобьете модель. Поэтому при отсутствии джойстика используйте канал Радиомост (модем) только для автоматических режимов.
  При наличии джойстика - на ваше усмотрение, но мы рекомендуем не меньше режима Удержание высоты, чтобы гарантированно не потерять самолет в случае потери связи на модеме и переходе ее на Пульт, либо в автовозврат.
• При отсутствии Пульта управления и наличии Радиомоста (модема) при включении АП связь автоматически перейдет на Радиомост (модем) в режим СТАБИЛИЗАЦИЯ.
• при наличии двух независимых каналов связи - при взлете, например на Пульте управления, и переключении в дальнейшем на Радиомост - будьте внимательны при обратном переключении на Пульт. Связь перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится 1-й управляющий канал на Пульте (кроме Ручного управления, в Ручной не перейдет - будет просить переключиться в любой другой). Т.е. если вы летаете в любом автоматическом/полуавтоматическом режиме на модеме, например управляя джойстиком и решили переключиться на Пульт - не забывайте, чтобы Пульт был переключен из режима СТАБИЛИЗАЦИЯ. Либо помните об этом и сразу берите управление на пульте под контроль. Пару раз я сам пытался при таком переключении в лес улететь 😃).
  Ручные режимы СПЕЦИАЛЬНО не вырезаны, чтобы иметь возможность привести самолет домой в случае каких то глюков автоматических режимов

-ПЕРЕД ВОЗДУХОМ ОБЯЗАТЕЛЬНО КАЖДЫЙ РАЗ ДЕЛАЙТЕ ПРЕДПОЛЕТНУЮ ПРОВЕРКУ! Казалось бы мы уже собаку съели НА СВОЕМ АП, а корки мочу тоже, да еще какие 😃) Чем проще летать и больше опыт - тем больше расслабляешься. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ОБ ЭТОМ И ПРОВЕРЯЙТЕ ВНИМАТЕЛЬНО ВСЕ НА ЗЕМЛЕ.

НЕ ТОРОПИТЕСЬ СРАЗУ В ВОЗДУХ В ДВУХ-КАНАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ - ПОПРОБУЙТЕ ВСЕ ПОПЕРЕКЛЮЧАТЬ НА ЗЕМЛЕ, ЧТОБЫ ПОНЯТЬ КАК ЭТО РАБОТАЕТ, ПОЧИТАЙТЕ СТАТУСЫ НА ЭКРАНЕ, ОРГАНИЗУЙТЕ САМ ЭКРАН (УДОБНЕЕ ВСЕГО ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-3 МОНИТОРА), НАСТРОЙТЕ ДЖОЙСТИК, ПРОВЕРЬТЕ АДЕКВАТНОСТЬ ПОВЕДЕНИЯ.

В основном все эти кажущиеся “сложности” проходят после двух-трех внимательных полетов. Подымайте самолет в автоматическом режиме и дальше ВНИМАТЕЛЬНО начинайте пробовать переключаться в разные режимы. В итоге, скорее всего, вы просто будете использовать Пульт, как страховку, а летать в основном в авто/полуавто-режимах на джое.

Ух как все сложно и запутанно))) нужен мануал.
А как осуществляется переключение с пульта на модем? Если я планирую использовать модем только для вторичной информации (местоположение модели и телеметрия) то можно просто не переходить на упраления модема, она будет просто показывать информацию? Планирую только от пульта летать.

Что обозначают значки в верхнем левом углу? и как их убрать(стрелки, крестики и т.д)

Первая строка - пульт. Радиосвязь есть, и галка напротив него - значит, он выбран для управления.
Вторая строка - радиомост. Радиосвязи нет, и галки рядом с ним нет - он НЕ выбран для управления.

С показанием скорости ветра неодекват, что можно сделать?

Методично откалибровать компас, убедиться что датчик воздушной скорости не сильно привирает.

Судя по частоте вибрации , это не похоже что автопилот трясет с такой частотой) даже серво механизм так быстро не отработает, а если отработает то инерция самолета не даст . Похоже , что то на борту стоит и от парусности своей вибрирует .

Не, RVJet так может плясать по тангажу. Если хорошие сервы, то легко. Он очень резво управляется по тангажу, момент инерции по тангажу маленький, и форма у него такая, что естественного аэродинамического демпфирования по тангажу мало.
Да еще и АП теперь примерно в 5 раз быстрее успевате отрабатывать любые возмущения, и, соответственно, отдать команды на сервы, и при этом не сдуреть от вибрации.

На видео видно, что сам горизонт, собственно, и не трясется.
Но: Для отображения на ОСД горизонт немного сглаживается еще с самых древних прошивок, чтобы у вас глазки не вытекали.

Так что не исключено, что именно АП трясет модель по тангажу. Бортовой журнал пишется у Вас с частотой 2 раза в секунду, этого недостаточно, чтобы увидеть вибрации.

Что бы я посоветовал:

1. Убедиться, что на модели таки ничего нет такого, что может трястись. И что сама камера в потоке не трясется.
2. Если виновников не найдено, то:
3. Уменьшить демпфирование по тангажу с 10 до 8 или 7. Это - как раз то, что может вызвать высокочастотный ответ на возмущения.

А как осуществляется переключение с пульта на модем?

С компа. Переход произойдет, если радиосвязь установлена. АП и земля постоянно мониторят, есть ли связь и, естественно, не дадут перейти “в пустоту”, если нет связи по радиомосту.

Если я планирую использовать модем только для вторичной информации (местоположение модели и телеметрия) то можно просто не переходить на упраления модема, она будет просто показывать информацию?

Совершенно верно. Если ничего не тыкать в окне управления полетом по радиомосту, то можно просто спокойно использовать его для наблюдения продвинутой телеметрии в полете.

даже серво механизм так быстро не отработает

Цифровой, да на 400 Гц? Легко. АП может от 50 до 450 Гц выдавать на сервы, это настраивается. Ну и положение свое он пересчитывает примерно 2000 раз в секунду, так что - легко.