Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Пожалуй один из самых удобных режимов для безопасного пилотирования. АП контролирует высоту, либо высоту и газ, а по курсу (крену) управляется руками. В круиз-контроле по другому - АП полностью забирает управление на себя. Этот режим позволяет совершенно спокойно управлять самолетом обычным игровым джойстиком без риска “свалить” самолет.
Вот и первый вопрос по новой прошивке:)
Никак не удается подключится по блютузу. Зеленая лампочка загорается, но мониторинг пустой почему то. Скорость COM порта выставил 9600 и на компьютере и в КП и в автопилоте. Поигрался с частотой отправки сообщений - безрезультатно. Откатился на старую прошивку - все работает и на новой КП и на старой. Накатил снова новую - все равно не подключается.
В чем может быть проблема?
Какая физическая скорость UART установлена на самом Bluetooth модуле?
Очень сильно сомневаюсь, что 9600, особенно, если учесть, что, если я правильно помню, в старой прошивке порт работал только на 57600.
- Попробуйте поставить 57600 на АП и, соответственно, на земле.
- Не забудьте, что АП нужно перезагрузить - на лету он не умеет переключать скорость порта радиомоста. Мог бы, но это специально зарезано, чтоб даже шанса ошибок в таком критическом месте не было.
- Если оживет, и если есть возможность переставить скорость самого блютус модуля повыше, ставьте повыше. Мне нравится 230400 кбит - хорошее соотношение между скоростью и устойчивостью. При этом на земле у меня стоит какая-то левая скорость, т.к. блютух компорт - виртуальный, и в большинстве случаев драйверу по барабану, какая там в КП скорость выставлена.
Сколько хороших новостей!
Плату переходник обязательно закажу как с командировки вернусь…
Ещё бы хотелось бы узнать, где Lidar есть в наличии?
Ну и конечно, ждем все вместе обновленных инструкций и схем соединения… И по АП и по наземке… А то пока непонятко как правильно Лидар подключить, и куда на наземке радиомодем прикручивается…
Если оживет, и если есть возможность переставить скорость самого блютус модуля повыше, ставьте повыше. Мне нравится 230400 кбит - хорошее соотношение между скоростью и устойчивостью.
Вроде заработало и на 230400 в том числе. Журнал скачивается за 6,5 минут. Похоже на правду?
Ага, похоже. Взлетит повыше - ставьте скорость выше, от блютух модуля зависит. Мой выше уже не очень.
Приделали вот этот: pulsedlight3d.com
Что то не удаётся найти его в продаже. Вернее, в продаже то есть, но нет в наличии… И когда будет - непонятно
Может Тимофей подскажет, чем заменить можно? Ну или где найти…
Приветствую, сегодня полетал с новой прошивкой, возникли вопросы,
Что обозначают значки в верхнем левом углу? и как их убрать(стрелки, крестики и т.д)
С показанием скорости ветра неодекват, что можно сделать?
Сетап самолета не менял прошил только новую прошивку, самолет начало трясти, на видео видно.😃
Видео:
Файл настроек и бортовой журнал:бортовой журнал 01.05.16.rar настройки 01.05.16.rar
С праздниками всех !!! Пасхи, Победы и Первомая !! Урррааа !!!
- По Значкам этим - верхняя строчка показывает наличие связи между пультом управления и бортом (стоит галка - связь есть). Нижняя между радиомостом и бортом (модема нет - стоит крестик). Сейчас они не убираемые специально, чтобы знать статус связи. Если это сильно мешает - наверное можно их тоже отключаемыми сделать в дальнейшем. Сами мы просто с аналогом уже не летаем и в “модемной” телеметрии это не мешает.
- По скорости ветра - хорошо откалибруйте ИМУ, должно все показывать правильно
- … Самолет трясет … Правильно - Автопилот КАРДИНАЛЬНО ДРУГОЙ - Добавились дополнительные параметры в настройках, поменялись алгоритмы работы, поэтому старые настройки необходимо корректировать/перенастраивать. Типовые настройки с сайта можно использовать только как БАЗОВЫЕ.
ПЕРЕД ПЕРЕПРОШИВКОЙ АВТОПИЛОТА НА КРАЙНЮЮ ВЕРСИЮ НАСТОЯТЕЛЬНО РЕКОМЕНДУЕМ СДЕЛАТЬ СКРИНЫ ПРЕДЫДУЩИХ НАСТРОЕК И ПОСЛЕ “ВЛИВАНИЯ” НАСТРОЕК ПОЛНОСТЬЮ ПЕРЕПРОВЕРИТЬ ВСЕ ПУНКТЫ. Особенно, если самолет до этого уже был хорошо настроен. Дальше донастраивать в процессе полетов. - По Лидару - лидар заказываем у производителя и дорабатываем - модели меняются, новая модель, на которую Тимофей ссылку скинул сейчас в процессе доработки. Предыдущую (которая у нас) уже успели снять с производства… Так что тут все очень динамично меняется.
- Пока не выложен новый мануал и для тех, кто сразу планирует использовать ДВА НЕЗАВИСИМЫХ КАНАЛА СВЯЗИ:
- в настройках Контрольной Панели рекомендуем ВКЛЮЧИТЬ автоматическое блокирование АП при его включении на земле. Это очень обезопасит в случае, если вы случайно включили тумблер 1-го управляющего канала например на Автовзлет. Или в случае потери связи.
- при наличии двух доступных каналов связи - при включении АП связь автоматом перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится переключатель 1-го управляющего канала. Т.е. если вы в Ручном режиме - включится Ручной режим, в Автовзлете - включится Автовзлет. При переходе из Ручного режимы в Пульте на Радиомост (модем) - вы и перейдете в Ручной режим на Радиомосту (модеме). Соответственно, если у вас нет джойстика и вы в режиме полета это сделаете, то с большой вероятностью разобьете модель. Поэтому при отсутствии джойстика используйте канал Радиомост (модем) только для автоматических режимов.
При наличии джойстика - на ваше усмотрение, но мы рекомендуем не меньше режима Удержание высоты, чтобы гарантированно не потерять самолет в случае потери связи на модеме и переходе ее на Пульт, либо в автовозврат. - При отсутствии Пульта управления и наличии Радиомоста (модема) при включении АП связь автоматически перейдет на Радиомост (модем) в режим СТАБИЛИЗАЦИЯ.
- при наличии двух независимых каналов связи - при взлете, например на Пульте управления, и переключении в дальнейшем на Радиомост - будьте внимательны при обратном переключении на Пульт. Связь перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится 1-й управляющий канал на Пульте (кроме Ручного управления, в Ручной не перейдет - будет просить переключиться в любой другой). Т.е. если вы летаете в любом автоматическом/полуавтоматическом режиме на модеме, например управляя джойстиком и решили переключиться на Пульт - не забывайте, чтобы Пульт был переключен из режима СТАБИЛИЗАЦИЯ. Либо помните об этом и сразу берите управление на пульте под контроль. Пару раз я сам пытался при таком переключении в лес улететь 😃).
Ручные режимы СПЕЦИАЛЬНО не вырезаны, чтобы иметь возможность привести самолет домой в случае каких то глюков автоматических режимов
-ПЕРЕД ВОЗДУХОМ ОБЯЗАТЕЛЬНО КАЖДЫЙ РАЗ ДЕЛАЙТЕ ПРЕДПОЛЕТНУЮ ПРОВЕРКУ! Казалось бы мы уже собаку съели НА СВОЕМ АП, а корки мочу тоже, да еще какие 😃) Чем проще летать и больше опыт - тем больше расслабляешься. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ОБ ЭТОМ И ПРОВЕРЯЙТЕ ВНИМАТЕЛЬНО ВСЕ НА ЗЕМЛЕ.
НЕ ТОРОПИТЕСЬ СРАЗУ В ВОЗДУХ В ДВУХ-КАНАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ - ПОПРОБУЙТЕ ВСЕ ПОПЕРЕКЛЮЧАТЬ НА ЗЕМЛЕ, ЧТОБЫ ПОНЯТЬ КАК ЭТО РАБОТАЕТ, ПОЧИТАЙТЕ СТАТУСЫ НА ЭКРАНЕ, ОРГАНИЗУЙТЕ САМ ЭКРАН (УДОБНЕЕ ВСЕГО ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-3 МОНИТОРА), НАСТРОЙТЕ ДЖОЙСТИК, ПРОВЕРЬТЕ АДЕКВАТНОСТЬ ПОВЕДЕНИЯ.
В основном все эти кажущиеся “сложности” проходят после двух-трех внимательных полетов. Подымайте самолет в автоматическом режиме и дальше ВНИМАТЕЛЬНО начинайте пробовать переключаться в разные режимы. В итоге, скорее всего, вы просто будете использовать Пульт, как страховку, а летать в основном в авто/полуавто-режимах на джое.
самолет начало трясти,
Судя по частоте вибрации , это не похоже что автопилот трясет с такой частотой) даже серво механизм так быстро не отработает, а если отработает то инерция самолета не даст . Похоже , что то на борту стоит и от парусности своей вибрирует .
Самолет трясет … Правильно - Автопилот КАРДИНАЛЬНО ДРУГОЙ
-😁
- Пока не выложен новый мануал и для тех, кто сразу планирует использовать ДВА НЕЗАВИСИМЫХ КАНАЛА СВЯЗИ:
- в настройках Контрольной Панели рекомендуем ВКЛЮЧИТЬ автоматическое блокирование АП при его включении на земле. Это очень обезопасит в случае, если вы случайно включили тумблер 1-го управляющего канала например на Автовзлет. Или в случае потери связи.
- при наличии двух доступных каналов связи - при включении АП связь автоматом перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится переключатель 1-го управляющего канала. Т.е. если вы в Ручном режиме - включится Ручной режим, в Автовзлете - включится Автовзлет. При переходе из Ручного режимы в Пульте на Радиомост (модем) - вы и перейдете в Ручной режим на Радиомосту (модеме). Соответственно, если у вас нет джойстика и вы в режиме полета это сделаете, то с большой вероятностью разобьете модель. Поэтому при отсутствии джойстика используйте канал Радиомост (модем) только для автоматических режимов.
При наличии джойстика - на ваше усмотрение, но мы рекомендуем не меньше режима Удержание высоты, чтобы гарантированно не потерять самолет в случае потери связи на модеме и переходе ее на Пульт, либо в автовозврат.- При отсутствии Пульта управления и наличии Радиомоста (модема) при включении АП связь автоматически перейдет на Радиомост (модем) в режим СТАБИЛИЗАЦИЯ.
- при наличии двух независимых каналов связи - при взлете, например на Пульте управления, и переключении в дальнейшем на Радиомост - будьте внимательны при обратном переключении на Пульт. Связь перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится 1-й управляющий канал на Пульте (кроме Ручного управления, в Ручной не перейдет - будет просить переключиться в любой другой). Т.е. если вы летаете в любом автоматическом/полуавтоматическом режиме на модеме, например управляя джойстиком и решили переключиться на Пульт - не забывайте, чтобы Пульт был переключен из режима СТАБИЛИЗАЦИЯ. Либо помните об этом и сразу берите управление на пульте под контроль. Пару раз я сам пытался при таком переключении в лес улететь 😃).
Ручные режимы СПЕЦИАЛЬНО не вырезаны, чтобы иметь возможность привести самолет домой в случае каких то глюков автоматических режимов-ПЕРЕД ВОЗДУХОМ ОБЯЗАТЕЛЬНО КАЖДЫЙ РАЗ ДЕЛАЙТЕ ПРЕДПОЛЕТНУЮ ПРОВЕРКУ! Казалось бы мы уже собаку съели НА СВОЕМ АП, а корки мочу тоже, да еще какие 😃) Чем проще летать и больше опыт - тем больше расслабляешься. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ОБ ЭТОМ И ПРОВЕРЯЙТЕ ВНИМАТЕЛЬНО ВСЕ НА ЗЕМЛЕ.
НЕ ТОРОПИТЕСЬ СРАЗУ В ВОЗДУХ В ДВУХ-КАНАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ - ПОПРОБУЙТЕ ВСЕ ПОПЕРЕКЛЮЧАТЬ НА ЗЕМЛЕ, ЧТОБЫ ПОНЯТЬ КАК ЭТО РАБОТАЕТ, ПОЧИТАЙТЕ СТАТУСЫ НА ЭКРАНЕ, ОРГАНИЗУЙТЕ САМ ЭКРАН (УДОБНЕЕ ВСЕГО ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-3 МОНИТОРА), НАСТРОЙТЕ ДЖОЙСТИК, ПРОВЕРЬТЕ АДЕКВАТНОСТЬ ПОВЕДЕНИЯ.
В основном все эти кажущиеся “сложности” проходят после двух-трех внимательных полетов. Подымайте самолет в автоматическом режиме и дальше ВНИМАТЕЛЬНО начинайте пробовать переключаться в разные режимы. В итоге, скорее всего, вы просто будете использовать Пульт, как страховку, а летать в основном в авто/полуавто-режимах на джое.
Ух как все сложно и запутанно))) нужен мануал.
А как осуществляется переключение с пульта на модем? Если я планирую использовать модем только для вторичной информации (местоположение модели и телеметрия) то можно просто не переходить на упраления модема, она будет просто показывать информацию? Планирую только от пульта летать.
Что обозначают значки в верхнем левом углу? и как их убрать(стрелки, крестики и т.д)
Первая строка - пульт. Радиосвязь есть, и галка напротив него - значит, он выбран для управления.
Вторая строка - радиомост. Радиосвязи нет, и галки рядом с ним нет - он НЕ выбран для управления.
С показанием скорости ветра неодекват, что можно сделать?
Методично откалибровать компас, убедиться что датчик воздушной скорости не сильно привирает.
Судя по частоте вибрации , это не похоже что автопилот трясет с такой частотой) даже серво механизм так быстро не отработает, а если отработает то инерция самолета не даст . Похоже , что то на борту стоит и от парусности своей вибрирует .
Не, RVJet так может плясать по тангажу. Если хорошие сервы, то легко. Он очень резво управляется по тангажу, момент инерции по тангажу маленький, и форма у него такая, что естественного аэродинамического демпфирования по тангажу мало.
Да еще и АП теперь примерно в 5 раз быстрее успевате отрабатывать любые возмущения, и, соответственно, отдать команды на сервы, и при этом не сдуреть от вибрации.
На видео видно, что сам горизонт, собственно, и не трясется.
Но: Для отображения на ОСД горизонт немного сглаживается еще с самых древних прошивок, чтобы у вас глазки не вытекали.
Так что не исключено, что именно АП трясет модель по тангажу. Бортовой журнал пишется у Вас с частотой 2 раза в секунду, этого недостаточно, чтобы увидеть вибрации.
Что бы я посоветовал:
- Убедиться, что на модели таки ничего нет такого, что может трястись. И что сама камера в потоке не трясется.
- Если виновников не найдено, то:
- Уменьшить демпфирование по тангажу с 10 до 8 или 7. Это - как раз то, что может вызвать высокочастотный ответ на возмущения.
А как осуществляется переключение с пульта на модем?
С компа. Переход произойдет, если радиосвязь установлена. АП и земля постоянно мониторят, есть ли связь и, естественно, не дадут перейти “в пустоту”, если нет связи по радиомосту.
Если я планирую использовать модем только для вторичной информации (местоположение модели и телеметрия) то можно просто не переходить на упраления модема, она будет просто показывать информацию?
Совершенно верно. Если ничего не тыкать в окне управления полетом по радиомосту, то можно просто спокойно использовать его для наблюдения продвинутой телеметрии в полете.
даже серво механизм так быстро не отработает
Цифровой, да на 400 Гц? Легко. АП может от 50 до 450 Гц выдавать на сервы, это настраивается. Ну и положение свое он пересчитывает примерно 2000 раз в секунду, так что - легко.
Планирую только от пульта летать.
Дело, конечно, хозяйское, но попробовать можно. У меня пара, один получается даже поудобнее аппы, а другой явно игрушечнее.
Интересные впечатления - на обоих. Второй так и беспроводной даже:
gaming.logitech.com/…/extreme-3d-pro-joystick
Всем привет!
Старая “Болезнь горизонта” rcopen.com/forum/f90/topic334687/1805 не даёт покоя. Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Дело, конечно, хозяйское, но попробовать можно. У меня пара, один получается даже поудобнее аппы, а другой явно игрушечнее.
Интересные впечатления - на обоих. Второй так и беспроводной даже:
gaming.logitech.com/…/extreme-3d-pro-joystick
Я конечно попробылал бы так полетать только не знаю процедуру подключения джойстика, там ведь целая наука по подключению. Я так понимаю что джойстик можно подключить не имея пульта только как это сделать мозгов пока у меня не хватает)))
Всем привет!
Старая “Болезнь горизонта” rcopen.com/forum/f90/topic334687/1805 не даёт покоя. Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Александр, дайте, пожалуйста, файл настроек АП или скажите, какие настройки ОСД сделаны. Еще, пожалуйста, скажите, какими у Вас датчиками АП скомплектован.
Это какие-то периодические замирания в обмене данными между двумя процессорами АП, которые я пока не могу обьяснить.
Щас разберемся, не переживайте.
И еще, какой тип камеры используете, PAL или NTSC?
какими у Вас датчиками АП скомплектован
Датчики цифровые.
какой тип камеры используете, PAL или NTSC?
NTSC
Появилась вторая проблема, не можем откалибровать компас, причём на двух моделях одновременно. Мой АП вообще в полном неадеквате по сравнению со вторым.
Скинул файл настроек и журнал, на всякий случай.
У меня тоже на новой прошивке не калибруется компас. Показывает значение около 0,5 или около 1,5. На старой прошивке калибруется хорошо, значение около 1.
NTSC
Александр, я воспроизвел проблему у себя и, я, думаю, разобрался с проблемой.
Расставил еще раз капканы, чтобы понять, кто тормозит, и набрал статистику.
Итак, отрисовка экрана OSD занимает в среднем 17 мсек. Опрос датчиков - в среднем 18 мсек. Обработка звука - самое медленное 2 мсек.
В итоге со всеми мелочами получается около 37-38 мсек.(Разумеется, это не чистое процессорное время, ибо фоном по прерываниям идет раскодировка звука, рисование окантовки, обмен данными с первым процом, врезка картинки в видеосигнал и т.д. - этакая многозадачность в полный рост. Но, тем не менее, эти указанные времена - времена от начала процедуры до завершения процедуры.)
При подключении камеры PAL у нас есть ровно 40 мсек (50 Гц на полукадры, 25 Гц = 40 мсек на кадр) для того, чтобы успеть все за один оборот второго процессора АП. И мы укладываемся - успеваем все опросить и отрисовать.
При подключении камеры NTSC у нас есть 33.33 мсек (60 Гц на полукадры, 30 Гц = 33.33 мсек на кадр) для того, чтобы успеть все за один оборот второго процессора АП. И мы хронически НЕ укладываемся к тому моменту, когда контроллеру DMA на втором проце надо уже иметь новую отрисованную картинку для нового кадра.
Ничего фатального, самое главное - первый проц нормально получает от второго проца данные по датчикам и АП более чем работоспособен. Но вот отрисовка с такими залипаниями - конечно, непорядок.
Я старался максимально использовать имеющиеся ресурсы проца для того, чтобы побольше, с запасом опросить датчики, и не учел того, что на NTSC у меня меньше времени на это.
Я сейчас наколдую уменьшение времени опроса датчиков без потери точности, чтобы укладываться в NTSC, и выкачу Михаилу прошивку на тест.
Вы же, если можно, проверьте мое предположение простым отключением всех цифровых датчиков и проверкой, как ведет себя горизонт, перестает залипать или нет? Если перестает, то, значит, я прав, и обновленная прошивка вылечит проблему с NTSC.
То есть, я могу решить проблему заменой камеры?
проверьте мое предположение простым отключением всех цифровых датчиков и проверкой, как ведет себя горизонт, перестает залипать или нет?
У меня установлен базовый комплект: датчик тока, GPS и датчик воздушной скорости. Добраться до платы затруднительно, придётся попотеть. Выключать надо все три?