Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Всем привет!
Старая “Болезнь горизонта” rcopen.com/forum/f90/topic334687/1805 не даёт покоя. Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Дело, конечно, хозяйское, но попробовать можно. У меня пара, один получается даже поудобнее аппы, а другой явно игрушечнее.
Интересные впечатления - на обоих. Второй так и беспроводной даже:
gaming.logitech.com/…/extreme-3d-pro-joystick
Я конечно попробылал бы так полетать только не знаю процедуру подключения джойстика, там ведь целая наука по подключению. Я так понимаю что джойстик можно подключить не имея пульта только как это сделать мозгов пока у меня не хватает)))
Всем привет!
Старая “Болезнь горизонта” rcopen.com/forum/f90/topic334687/1805 не даёт покоя. Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Александр, дайте, пожалуйста, файл настроек АП или скажите, какие настройки ОСД сделаны. Еще, пожалуйста, скажите, какими у Вас датчиками АП скомплектован.
Это какие-то периодические замирания в обмене данными между двумя процессорами АП, которые я пока не могу обьяснить.
Щас разберемся, не переживайте.
И еще, какой тип камеры используете, PAL или NTSC?
какими у Вас датчиками АП скомплектован
Датчики цифровые.
какой тип камеры используете, PAL или NTSC?
NTSC
Появилась вторая проблема, не можем откалибровать компас, причём на двух моделях одновременно. Мой АП вообще в полном неадеквате по сравнению со вторым.
Скинул файл настроек и журнал, на всякий случай.
У меня тоже на новой прошивке не калибруется компас. Показывает значение около 0,5 или около 1,5. На старой прошивке калибруется хорошо, значение около 1.
NTSC
Александр, я воспроизвел проблему у себя и, я, думаю, разобрался с проблемой.
Расставил еще раз капканы, чтобы понять, кто тормозит, и набрал статистику.
Итак, отрисовка экрана OSD занимает в среднем 17 мсек. Опрос датчиков - в среднем 18 мсек. Обработка звука - самое медленное 2 мсек.
В итоге со всеми мелочами получается около 37-38 мсек.(Разумеется, это не чистое процессорное время, ибо фоном по прерываниям идет раскодировка звука, рисование окантовки, обмен данными с первым процом, врезка картинки в видеосигнал и т.д. - этакая многозадачность в полный рост. Но, тем не менее, эти указанные времена - времена от начала процедуры до завершения процедуры.)
При подключении камеры PAL у нас есть ровно 40 мсек (50 Гц на полукадры, 25 Гц = 40 мсек на кадр) для того, чтобы успеть все за один оборот второго процессора АП. И мы укладываемся - успеваем все опросить и отрисовать.
При подключении камеры NTSC у нас есть 33.33 мсек (60 Гц на полукадры, 30 Гц = 33.33 мсек на кадр) для того, чтобы успеть все за один оборот второго процессора АП. И мы хронически НЕ укладываемся к тому моменту, когда контроллеру DMA на втором проце надо уже иметь новую отрисованную картинку для нового кадра.
Ничего фатального, самое главное - первый проц нормально получает от второго проца данные по датчикам и АП более чем работоспособен. Но вот отрисовка с такими залипаниями - конечно, непорядок.
Я старался максимально использовать имеющиеся ресурсы проца для того, чтобы побольше, с запасом опросить датчики, и не учел того, что на NTSC у меня меньше времени на это.
Я сейчас наколдую уменьшение времени опроса датчиков без потери точности, чтобы укладываться в NTSC, и выкачу Михаилу прошивку на тест.
Вы же, если можно, проверьте мое предположение простым отключением всех цифровых датчиков и проверкой, как ведет себя горизонт, перестает залипать или нет? Если перестает, то, значит, я прав, и обновленная прошивка вылечит проблему с NTSC.
То есть, я могу решить проблему заменой камеры?
проверьте мое предположение простым отключением всех цифровых датчиков и проверкой, как ведет себя горизонт, перестает залипать или нет?
У меня установлен базовый комплект: датчик тока, GPS и датчик воздушной скорости. Добраться до платы затруднительно, придётся попотеть. Выключать надо все три?
У меня тоже на новой прошивке не калибруется компас. Показывает значение около 0,5 или около 1,5. На старой прошивке калибруется хорошо, значение около 1.
А у меня меньше 1,5 не опускается, а в некоторых положениях почти 10-ку показывает.
То есть, я могу решить проблему заменой камеры?
У меня установлен базовый комплект: датчик тока, GPS и датчик воздушной скорости. Добраться до платы затруднительно, придётся попотеть. Выключать надо все три?
Да, можно заменой камеры на PAL. Я эту штуку уже пролечил, вместе с исправлением ошибки калибровки компаса выложу.
Чтобы убедиться, что это именно оно, можно или камеру поменять на PAL временно, просто для проверки, или сдернуть цифровые датчики тока и воздушной скорости. GPS опрашивается первым процом, ко второму не имеет отношения, его трогать не надо.
Напомните пожалуйста при failsafe автопилот забирает на себя управление газом, т.е. можно выставлять стик газа в любое положение при установке failsafe.
Что бы я посоветовал:
- Убедиться, что на модели таки ничего нет такого, что может трястись. И что сама камера в потоке не трясется.
- Если виновников не найдено, то:
- Уменьшить демпфирование по тангажу с 10 до 8 или 7. Это - как раз то, что может вызвать высокочастотный ответ на возмущения.
[…]
Цифровой, да на 400 Гц? Легко. АП может от 50 до 450 Гц выдавать на сервы, это настраивается. Ну и положение свое он пересчитывает примерно 2000 раз в секунду, так что - легко.
Ага, легко, у меня на 400гц сервах также трясется.
Проверяется- выключением стабилизации, если в ручном режиме перестает трястись- значит его трясет стабилизация.
На прошлой версии прошивки я эту трясучку не смог победить- убирал демпфирование в ноль (в минимально возможное значение)- не помогло. На скорости >100км/ч все равно трясло.
Я тогда еще предложил добавить настройку отклонения рулей от скорости, чтобы можно было настраивать вместо снижения в 2 раза (как там было).
Да, забирает.
У меня аналогично авиагоризонт постоянно то заваливается в полете то опять восстанавливается(( некоректно работает
А не заметили у себя корреляции завала горизонта с работой компаса?
Т.е. когда курс по компасу и по GPS начинают “разбегаться” (например на видео выше- в начале полета разница была 90градусов, а потом стала около 30) горизонт заваливает.
Я сидел чуть не покадрово изучал когда начинает заваливать и других возможных причин не нашел)
- А проблему с автовозратом, когда большая высота и малое удаление, решили? Раньше он сбрасывал высоту кувырками (кульбитами) в воздухе, вместо того чтобы прилететь на базу и там покружиться сбрасывая излишек высоты.
Скай кульбиты нормально переносил, а крыло боюсь заштопорит от такого.
Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Посмотрел твои настройки
Есть пустые. Может по этой причине
“Болезнь горизонта”
Коррекция рассогласования датчиков мала. Обычно 4-5.
Чувствительность по тангажу - низкая
Крейсерская воздушная скорость явно мала.
Проанализируй настройки на сайте разработчиков.
Выбери подходящие и танцуй от них.
На прошлой версии прошивки я эту трясучку не смог победить- убирал демпфирование в ноль (в минимально возможное значение)- не помогло. На скорости >100км/ч все равно трясло.
Я тогда еще предложил добавить настройку отклонения рулей от скорости, чтобы можно было настраивать вместо снижения в 2 раза (как там было).
Автоподстройка чувствительности стабилизации по воздушной скорости работает в новой прошивке в полный рост.
.е. когда курс по компасу и по GPS начинают “разбегаться” (например на видео выше- в начале полета разница была 90градусов, а потом стала около 30) горизонт заваливает.
Я сидел чуть не покадрово изучал когда начинает заваливать и других возможных причин не нашел)
Хорошо откалиброванный компас минимально влияет на систему стабилизации, я не могу придумать такой вариант полета самолета, при котором компас поломает горизонт.
Если же компас откалиброван плохо, то он вообще исключается из расчетов для стабилизации.
Так что не, догадка неверная.
А проблему с автовозратом, когда большая высота и малое удаление, решили? Раньше он сбрасывал высоту кувырками (кульбитами) в воздухе, вместо того чтобы прилететь на базу и там покружиться сбрасывая излишек высоты.
Скай кульбиты нормально переносил, а крыло боюсь заштопорит от такого.
Да, логика поменялась немного. Он, по-прежнему, будет стараться следовать по наклонной прямой и снижаться в пути кругами, но без таких размахов по высоте.
Со временем совсем беда, поэтому до датчиков пока не добрался, а вот камеру поменял. Всё сразу встало на свои места. Горизонт стал адекватным, как и должен быть и “тётка” перестала заикаться на каждом слове.
Коррекция рассогласования датчиков мала. Обычно 4-5. Чувствительность по тангажу - низкая Крейсерская воздушная скорость явно мала. Проанализируй настройки на сайте разработчиков. Выбери подходящие и танцуй от них.
Займусь обязательно
Датчики можно уже не трогать. Я проблему с NTSC вылечил, как и калибровку компаса, прошивка отправляется на проверку. Спасибо!
Прошивка 2.2.9 Хобби.
Я как следует проверил у себя, Михаил еще проверяет.
Если вам не терпится, ловите:
- Исправлена работа с NTSC камерами
- Исправлена калибровка компаса
- Исправлен знак магнитного склонения и разворот ориентации по компасу на 180 градусов
Простите великодушно. Когда переделывали математику ориентации, как-то упустили компас, не нужен он нам (сейчас) особо, вот и вылезла пара ошибок со знаками в математике компаса. Исправляемся!
Поздно, сегодня разбил Ская на новой прошивке. Год работали и такая лажа.
Прошивка 1.2.6 в разы лучше работала.
Подробности будут?
+
Обсудили с Геннадием его полеты, у меня есть подозрение на руль высоты или серву руля высоты.
Позавчерашние полеты на новой прошивке - все идеально. Сегодня, ничего не меняя - проблемы с тангажом даже в ручном режиме.
Геннадий обещает логи и техническое видео, разберемся.
Разобрались. Перекосило авиагоризонт Скаю.
Настройки стабилизации неправильные:
Настройки -> Система стабилизации -> Настройки стабилизации:
Коррекция рассогласования датчиков: 4
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 75
Это очень неудачные настройки для Ская с его большим уровнем вибраций.
Оставляйте эти настройки по умолчанию:
Коррекция рассогласования датчиков: 10
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 0
Изменения этих настроек от значений по умолчанию - только если вы точно понимаете, что делаете.