Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Напомните пожалуйста при failsafe автопилот забирает на себя управление газом, т.е. можно выставлять стик газа в любое положение при установке failsafe.
Что бы я посоветовал:
- Убедиться, что на модели таки ничего нет такого, что может трястись. И что сама камера в потоке не трясется.
- Если виновников не найдено, то:
- Уменьшить демпфирование по тангажу с 10 до 8 или 7. Это - как раз то, что может вызвать высокочастотный ответ на возмущения.
[…]
Цифровой, да на 400 Гц? Легко. АП может от 50 до 450 Гц выдавать на сервы, это настраивается. Ну и положение свое он пересчитывает примерно 2000 раз в секунду, так что - легко.
Ага, легко, у меня на 400гц сервах также трясется.
Проверяется- выключением стабилизации, если в ручном режиме перестает трястись- значит его трясет стабилизация.
На прошлой версии прошивки я эту трясучку не смог победить- убирал демпфирование в ноль (в минимально возможное значение)- не помогло. На скорости >100км/ч все равно трясло.
Я тогда еще предложил добавить настройку отклонения рулей от скорости, чтобы можно было настраивать вместо снижения в 2 раза (как там было).
Да, забирает.
У меня аналогично авиагоризонт постоянно то заваливается в полете то опять восстанавливается(( некоректно работает
А не заметили у себя корреляции завала горизонта с работой компаса?
Т.е. когда курс по компасу и по GPS начинают “разбегаться” (например на видео выше- в начале полета разница была 90градусов, а потом стала около 30) горизонт заваливает.
Я сидел чуть не покадрово изучал когда начинает заваливать и других возможных причин не нашел)
- А проблему с автовозратом, когда большая высота и малое удаление, решили? Раньше он сбрасывал высоту кувырками (кульбитами) в воздухе, вместо того чтобы прилететь на базу и там покружиться сбрасывая излишек высоты.
Скай кульбиты нормально переносил, а крыло боюсь заштопорит от такого.
Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Посмотрел твои настройки
Есть пустые. Может по этой причине
“Болезнь горизонта”
Коррекция рассогласования датчиков мала. Обычно 4-5.
Чувствительность по тангажу - низкая
Крейсерская воздушная скорость явно мала.
Проанализируй настройки на сайте разработчиков.
Выбери подходящие и танцуй от них.
На прошлой версии прошивки я эту трясучку не смог победить- убирал демпфирование в ноль (в минимально возможное значение)- не помогло. На скорости >100км/ч все равно трясло.
Я тогда еще предложил добавить настройку отклонения рулей от скорости, чтобы можно было настраивать вместо снижения в 2 раза (как там было).
Автоподстройка чувствительности стабилизации по воздушной скорости работает в новой прошивке в полный рост.
.е. когда курс по компасу и по GPS начинают “разбегаться” (например на видео выше- в начале полета разница была 90градусов, а потом стала около 30) горизонт заваливает.
Я сидел чуть не покадрово изучал когда начинает заваливать и других возможных причин не нашел)
Хорошо откалиброванный компас минимально влияет на систему стабилизации, я не могу придумать такой вариант полета самолета, при котором компас поломает горизонт.
Если же компас откалиброван плохо, то он вообще исключается из расчетов для стабилизации.
Так что не, догадка неверная.
А проблему с автовозратом, когда большая высота и малое удаление, решили? Раньше он сбрасывал высоту кувырками (кульбитами) в воздухе, вместо того чтобы прилететь на базу и там покружиться сбрасывая излишек высоты.
Скай кульбиты нормально переносил, а крыло боюсь заштопорит от такого.
Да, логика поменялась немного. Он, по-прежнему, будет стараться следовать по наклонной прямой и снижаться в пути кругами, но без таких размахов по высоте.
Со временем совсем беда, поэтому до датчиков пока не добрался, а вот камеру поменял. Всё сразу встало на свои места. Горизонт стал адекватным, как и должен быть и “тётка” перестала заикаться на каждом слове.
Коррекция рассогласования датчиков мала. Обычно 4-5. Чувствительность по тангажу - низкая Крейсерская воздушная скорость явно мала. Проанализируй настройки на сайте разработчиков. Выбери подходящие и танцуй от них.
Займусь обязательно
Датчики можно уже не трогать. Я проблему с NTSC вылечил, как и калибровку компаса, прошивка отправляется на проверку. Спасибо!
Прошивка 2.2.9 Хобби.
Я как следует проверил у себя, Михаил еще проверяет.
Если вам не терпится, ловите:
- Исправлена работа с NTSC камерами
- Исправлена калибровка компаса
- Исправлен знак магнитного склонения и разворот ориентации по компасу на 180 градусов
Простите великодушно. Когда переделывали математику ориентации, как-то упустили компас, не нужен он нам (сейчас) особо, вот и вылезла пара ошибок со знаками в математике компаса. Исправляемся!
Поздно, сегодня разбил Ская на новой прошивке. Год работали и такая лажа.
Прошивка 1.2.6 в разы лучше работала.
Подробности будут?
+
Обсудили с Геннадием его полеты, у меня есть подозрение на руль высоты или серву руля высоты.
Позавчерашние полеты на новой прошивке - все идеально. Сегодня, ничего не меняя - проблемы с тангажом даже в ручном режиме.
Геннадий обещает логи и техническое видео, разберемся.
Разобрались. Перекосило авиагоризонт Скаю.
Настройки стабилизации неправильные:
Настройки -> Система стабилизации -> Настройки стабилизации:
Коррекция рассогласования датчиков: 4
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 75
Это очень неудачные настройки для Ская с его большим уровнем вибраций.
Оставляйте эти настройки по умолчанию:
Коррекция рассогласования датчиков: 10
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 0
Изменения этих настроек от значений по умолчанию - только если вы точно понимаете, что делаете.
Мой АП вообще в полном неадеквате по сравнению со вторым.
Скинул файл настроек и журнал, на всякий случай.
Александр, судя по логу, полет был только один, остальное всё возня на земле.
По высоте АП ведет себя явно некультурно.
Настройки:
Чувствительность по тангажу - 10% - это очень мало. Пляшите от 50%.
Демпфирование по тангажу - 40% - это очень много. Пляшите от 10%.
Может, Вы их попутали местами, когда вбивали?
Ой, посмотрел файл настроек еще раз - беда-печаль. Он очень древний, но я пробежал по нему - и вроде все в порядке, кроме настроек стабилизации.
Проставьте внимательно вот эти настройки стабилизации еще раз:
Предел измерения угловых скоростей - пусто - поставьте 2000 град / сек
Коррекция центробежных ускорений - пусто - поставьте по ГПС
Коррекция рассогласования датчиков - 1 - поставьте 10
Коррекция дрейфа нуля гироскопов - 70 - поставьте 0
Чувствительность и деммпфирование по тангажу - уже сказал выше.
Крейсерская воздушная скорость - у Вас действительно 35 кмч? Вроде Скай побыстрее летает, под 45 где-то.
Вас действительно 35 кмч
У двухкилограммового реально.
Коллеги, еще одно сделанное исправление в 2.2.9, о котором забыл сказать - убран вывод предупреждения о близости аэропортов до тех пор, пока АП не возьмет стартовые координаты ГПС. Если в какой-то момент расстояние до ближайшего аэропорта станет меньше 10 км, на экране появится предупреждение.
Прошивка 2.2.9 Хобби.
Я как следует проверил у себя, Михаил еще проверяет.
Если вам не терпится, ловите:
- Исправлена работа с NTSC камерами
- Исправлена калибровка компаса
- Исправлен знак магнитного склонения и разворот ориентации по компасу на 180 градусов
Простите великодушно. Когда переделывали математику ориентации, как-то упустили компас, не нужен он нам (сейчас) особо, вот и вылезла пара ошибок со знаками в математике компаса. Исправляемся!
Прошивка проверена и получила официальное добро от Новосиба.
Если в какой-то момент расстояние до ближайшего аэропорта станет меньше 10 км, на экране появится предупреждение.
Не радует.
И как это предупреждение будет выглядеть?
Раз пошла такая пьянка (разбор настроек)😁
Посмотрите мои настройки и журнал, крыло RVJet настройки и журнал.rar
Что не нравится, при наборе целевой высоты самолет резко выравнивается в горизонт, с земли когда смотришь, думаешь сейчас крылья сложит 😃
Вот видео, там два куска набор высоты и возврат, при подходе к кругу он начинает снижение и резко выравнивается. На видео не так видно как с земли.😃
Николай, не очень то это и резко, нормально по мне 😃
Если раздражает, то сделайте чувствительность по высоте поменьше, с 55 до 40 примерно. Или даже ниже, до 30, но убедитесь, что высоту нормально держит.
Николай, не очень то это и резко, нормально по мне
Я свидетель, переход от набора высоты к стабилизации очень резкий. Скай тоже делает такие кульбиты (так что подвес с камерой иногда с ума сходит), но более гладко в силу своей неповоротливости. Это раздражает и плохо для видеосъёмки.
Я свидетель, а что случилось ? 😃
Я отписал по настройкам.