Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
- Пока не выложен новый мануал и для тех, кто сразу планирует использовать ДВА НЕЗАВИСИМЫХ КАНАЛА СВЯЗИ:
- в настройках Контрольной Панели рекомендуем ВКЛЮЧИТЬ автоматическое блокирование АП при его включении на земле. Это очень обезопасит в случае, если вы случайно включили тумблер 1-го управляющего канала например на Автовзлет. Или в случае потери связи.
- при наличии двух доступных каналов связи - при включении АП связь автоматом перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится переключатель 1-го управляющего канала. Т.е. если вы в Ручном режиме - включится Ручной режим, в Автовзлете - включится Автовзлет. При переходе из Ручного режимы в Пульте на Радиомост (модем) - вы и перейдете в Ручной режим на Радиомосту (модеме). Соответственно, если у вас нет джойстика и вы в режиме полета это сделаете, то с большой вероятностью разобьете модель. Поэтому при отсутствии джойстика используйте канал Радиомост (модем) только для автоматических режимов.
При наличии джойстика - на ваше усмотрение, но мы рекомендуем не меньше режима Удержание высоты, чтобы гарантированно не потерять самолет в случае потери связи на модеме и переходе ее на Пульт, либо в автовозврат. - При отсутствии Пульта управления и наличии Радиомоста (модема) при включении АП связь автоматически перейдет на Радиомост (модем) в режим СТАБИЛИЗАЦИЯ.
- при наличии двух независимых каналов связи - при взлете, например на Пульте управления, и переключении в дальнейшем на Радиомост - будьте внимательны при обратном переключении на Пульт. Связь перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится 1-й управляющий канал на Пульте (кроме Ручного управления, в Ручной не перейдет - будет просить переключиться в любой другой). Т.е. если вы летаете в любом автоматическом/полуавтоматическом режиме на модеме, например управляя джойстиком и решили переключиться на Пульт - не забывайте, чтобы Пульт был переключен из режима СТАБИЛИЗАЦИЯ. Либо помните об этом и сразу берите управление на пульте под контроль. Пару раз я сам пытался при таком переключении в лес улететь 😃).
Ручные режимы СПЕЦИАЛЬНО не вырезаны, чтобы иметь возможность привести самолет домой в случае каких то глюков автоматических режимов
-ПЕРЕД ВОЗДУХОМ ОБЯЗАТЕЛЬНО КАЖДЫЙ РАЗ ДЕЛАЙТЕ ПРЕДПОЛЕТНУЮ ПРОВЕРКУ! Казалось бы мы уже собаку съели НА СВОЕМ АП, а корки мочу тоже, да еще какие 😃) Чем проще летать и больше опыт - тем больше расслабляешься. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ОБ ЭТОМ И ПРОВЕРЯЙТЕ ВНИМАТЕЛЬНО ВСЕ НА ЗЕМЛЕ.
НЕ ТОРОПИТЕСЬ СРАЗУ В ВОЗДУХ В ДВУХ-КАНАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ - ПОПРОБУЙТЕ ВСЕ ПОПЕРЕКЛЮЧАТЬ НА ЗЕМЛЕ, ЧТОБЫ ПОНЯТЬ КАК ЭТО РАБОТАЕТ, ПОЧИТАЙТЕ СТАТУСЫ НА ЭКРАНЕ, ОРГАНИЗУЙТЕ САМ ЭКРАН (УДОБНЕЕ ВСЕГО ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-3 МОНИТОРА), НАСТРОЙТЕ ДЖОЙСТИК, ПРОВЕРЬТЕ АДЕКВАТНОСТЬ ПОВЕДЕНИЯ.
В основном все эти кажущиеся “сложности” проходят после двух-трех внимательных полетов. Подымайте самолет в автоматическом режиме и дальше ВНИМАТЕЛЬНО начинайте пробовать переключаться в разные режимы. В итоге, скорее всего, вы просто будете использовать Пульт, как страховку, а летать в основном в авто/полуавто-режимах на джое.
самолет начало трясти,
Судя по частоте вибрации , это не похоже что автопилот трясет с такой частотой) даже серво механизм так быстро не отработает, а если отработает то инерция самолета не даст . Похоже , что то на борту стоит и от парусности своей вибрирует .
Самолет трясет … Правильно - Автопилот КАРДИНАЛЬНО ДРУГОЙ
-😁
- Пока не выложен новый мануал и для тех, кто сразу планирует использовать ДВА НЕЗАВИСИМЫХ КАНАЛА СВЯЗИ:
- в настройках Контрольной Панели рекомендуем ВКЛЮЧИТЬ автоматическое блокирование АП при его включении на земле. Это очень обезопасит в случае, если вы случайно включили тумблер 1-го управляющего канала например на Автовзлет. Или в случае потери связи.
- при наличии двух доступных каналов связи - при включении АП связь автоматом перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится переключатель 1-го управляющего канала. Т.е. если вы в Ручном режиме - включится Ручной режим, в Автовзлете - включится Автовзлет. При переходе из Ручного режимы в Пульте на Радиомост (модем) - вы и перейдете в Ручной режим на Радиомосту (модеме). Соответственно, если у вас нет джойстика и вы в режиме полета это сделаете, то с большой вероятностью разобьете модель. Поэтому при отсутствии джойстика используйте канал Радиомост (модем) только для автоматических режимов.
При наличии джойстика - на ваше усмотрение, но мы рекомендуем не меньше режима Удержание высоты, чтобы гарантированно не потерять самолет в случае потери связи на модеме и переходе ее на Пульт, либо в автовозврат.- При отсутствии Пульта управления и наличии Радиомоста (модема) при включении АП связь автоматически перейдет на Радиомост (модем) в режим СТАБИЛИЗАЦИЯ.
- при наличии двух независимых каналов связи - при взлете, например на Пульте управления, и переключении в дальнейшем на Радиомост - будьте внимательны при обратном переключении на Пульт. Связь перейдет на Пульт управления в тот режим, в котором находится 1-й управляющий канал на Пульте (кроме Ручного управления, в Ручной не перейдет - будет просить переключиться в любой другой). Т.е. если вы летаете в любом автоматическом/полуавтоматическом режиме на модеме, например управляя джойстиком и решили переключиться на Пульт - не забывайте, чтобы Пульт был переключен из режима СТАБИЛИЗАЦИЯ. Либо помните об этом и сразу берите управление на пульте под контроль. Пару раз я сам пытался при таком переключении в лес улететь 😃).
Ручные режимы СПЕЦИАЛЬНО не вырезаны, чтобы иметь возможность привести самолет домой в случае каких то глюков автоматических режимов-ПЕРЕД ВОЗДУХОМ ОБЯЗАТЕЛЬНО КАЖДЫЙ РАЗ ДЕЛАЙТЕ ПРЕДПОЛЕТНУЮ ПРОВЕРКУ! Казалось бы мы уже собаку съели НА СВОЕМ АП, а корки мочу тоже, да еще какие 😃) Чем проще летать и больше опыт - тем больше расслабляешься. НЕ ЗАБЫВАЙТЕ ОБ ЭТОМ И ПРОВЕРЯЙТЕ ВНИМАТЕЛЬНО ВСЕ НА ЗЕМЛЕ.
НЕ ТОРОПИТЕСЬ СРАЗУ В ВОЗДУХ В ДВУХ-КАНАЛЬНОЙ КОНФИГУРАЦИИ - ПОПРОБУЙТЕ ВСЕ ПОПЕРЕКЛЮЧАТЬ НА ЗЕМЛЕ, ЧТОБЫ ПОНЯТЬ КАК ЭТО РАБОТАЕТ, ПОЧИТАЙТЕ СТАТУСЫ НА ЭКРАНЕ, ОРГАНИЗУЙТЕ САМ ЭКРАН (УДОБНЕЕ ВСЕГО ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-3 МОНИТОРА), НАСТРОЙТЕ ДЖОЙСТИК, ПРОВЕРЬТЕ АДЕКВАТНОСТЬ ПОВЕДЕНИЯ.
В основном все эти кажущиеся “сложности” проходят после двух-трех внимательных полетов. Подымайте самолет в автоматическом режиме и дальше ВНИМАТЕЛЬНО начинайте пробовать переключаться в разные режимы. В итоге, скорее всего, вы просто будете использовать Пульт, как страховку, а летать в основном в авто/полуавто-режимах на джое.
Ух как все сложно и запутанно))) нужен мануал.
А как осуществляется переключение с пульта на модем? Если я планирую использовать модем только для вторичной информации (местоположение модели и телеметрия) то можно просто не переходить на упраления модема, она будет просто показывать информацию? Планирую только от пульта летать.
Что обозначают значки в верхнем левом углу? и как их убрать(стрелки, крестики и т.д)
Первая строка - пульт. Радиосвязь есть, и галка напротив него - значит, он выбран для управления.
Вторая строка - радиомост. Радиосвязи нет, и галки рядом с ним нет - он НЕ выбран для управления.
С показанием скорости ветра неодекват, что можно сделать?
Методично откалибровать компас, убедиться что датчик воздушной скорости не сильно привирает.
Судя по частоте вибрации , это не похоже что автопилот трясет с такой частотой) даже серво механизм так быстро не отработает, а если отработает то инерция самолета не даст . Похоже , что то на борту стоит и от парусности своей вибрирует .
Не, RVJet так может плясать по тангажу. Если хорошие сервы, то легко. Он очень резво управляется по тангажу, момент инерции по тангажу маленький, и форма у него такая, что естественного аэродинамического демпфирования по тангажу мало.
Да еще и АП теперь примерно в 5 раз быстрее успевате отрабатывать любые возмущения, и, соответственно, отдать команды на сервы, и при этом не сдуреть от вибрации.
На видео видно, что сам горизонт, собственно, и не трясется.
Но: Для отображения на ОСД горизонт немного сглаживается еще с самых древних прошивок, чтобы у вас глазки не вытекали.
Так что не исключено, что именно АП трясет модель по тангажу. Бортовой журнал пишется у Вас с частотой 2 раза в секунду, этого недостаточно, чтобы увидеть вибрации.
Что бы я посоветовал:
- Убедиться, что на модели таки ничего нет такого, что может трястись. И что сама камера в потоке не трясется.
- Если виновников не найдено, то:
- Уменьшить демпфирование по тангажу с 10 до 8 или 7. Это - как раз то, что может вызвать высокочастотный ответ на возмущения.
А как осуществляется переключение с пульта на модем?
С компа. Переход произойдет, если радиосвязь установлена. АП и земля постоянно мониторят, есть ли связь и, естественно, не дадут перейти “в пустоту”, если нет связи по радиомосту.
Если я планирую использовать модем только для вторичной информации (местоположение модели и телеметрия) то можно просто не переходить на упраления модема, она будет просто показывать информацию?
Совершенно верно. Если ничего не тыкать в окне управления полетом по радиомосту, то можно просто спокойно использовать его для наблюдения продвинутой телеметрии в полете.
даже серво механизм так быстро не отработает
Цифровой, да на 400 Гц? Легко. АП может от 50 до 450 Гц выдавать на сервы, это настраивается. Ну и положение свое он пересчитывает примерно 2000 раз в секунду, так что - легко.
Планирую только от пульта летать.
Дело, конечно, хозяйское, но попробовать можно. У меня пара, один получается даже поудобнее аппы, а другой явно игрушечнее.
Интересные впечатления - на обоих. Второй так и беспроводной даже:
gaming.logitech.com/…/extreme-3d-pro-joystick
Всем привет!
Старая “Болезнь горизонта” rcopen.com/forum/f90/topic334687/1805 не даёт покоя. Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Дело, конечно, хозяйское, но попробовать можно. У меня пара, один получается даже поудобнее аппы, а другой явно игрушечнее.
Интересные впечатления - на обоих. Второй так и беспроводной даже:
gaming.logitech.com/…/extreme-3d-pro-joystick
Я конечно попробылал бы так полетать только не знаю процедуру подключения джойстика, там ведь целая наука по подключению. Я так понимаю что джойстик можно подключить не имея пульта только как это сделать мозгов пока у меня не хватает)))
Всем привет!
Старая “Болезнь горизонта” rcopen.com/forum/f90/topic334687/1805 не даёт покоя. Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Александр, дайте, пожалуйста, файл настроек АП или скажите, какие настройки ОСД сделаны. Еще, пожалуйста, скажите, какими у Вас датчиками АП скомплектован.
Это какие-то периодические замирания в обмене данными между двумя процессорами АП, которые я пока не могу обьяснить.
Щас разберемся, не переживайте.
И еще, какой тип камеры используете, PAL или NTSC?
какими у Вас датчиками АП скомплектован
Датчики цифровые.
какой тип камеры используете, PAL или NTSC?
NTSC
Появилась вторая проблема, не можем откалибровать компас, причём на двух моделях одновременно. Мой АП вообще в полном неадеквате по сравнению со вторым.
Скинул файл настроек и журнал, на всякий случай.
У меня тоже на новой прошивке не калибруется компас. Показывает значение около 0,5 или около 1,5. На старой прошивке калибруется хорошо, значение около 1.
NTSC
Александр, я воспроизвел проблему у себя и, я, думаю, разобрался с проблемой.
Расставил еще раз капканы, чтобы понять, кто тормозит, и набрал статистику.
Итак, отрисовка экрана OSD занимает в среднем 17 мсек. Опрос датчиков - в среднем 18 мсек. Обработка звука - самое медленное 2 мсек.
В итоге со всеми мелочами получается около 37-38 мсек.(Разумеется, это не чистое процессорное время, ибо фоном по прерываниям идет раскодировка звука, рисование окантовки, обмен данными с первым процом, врезка картинки в видеосигнал и т.д. - этакая многозадачность в полный рост. Но, тем не менее, эти указанные времена - времена от начала процедуры до завершения процедуры.)
При подключении камеры PAL у нас есть ровно 40 мсек (50 Гц на полукадры, 25 Гц = 40 мсек на кадр) для того, чтобы успеть все за один оборот второго процессора АП. И мы укладываемся - успеваем все опросить и отрисовать.
При подключении камеры NTSC у нас есть 33.33 мсек (60 Гц на полукадры, 30 Гц = 33.33 мсек на кадр) для того, чтобы успеть все за один оборот второго процессора АП. И мы хронически НЕ укладываемся к тому моменту, когда контроллеру DMA на втором проце надо уже иметь новую отрисованную картинку для нового кадра.
Ничего фатального, самое главное - первый проц нормально получает от второго проца данные по датчикам и АП более чем работоспособен. Но вот отрисовка с такими залипаниями - конечно, непорядок.
Я старался максимально использовать имеющиеся ресурсы проца для того, чтобы побольше, с запасом опросить датчики, и не учел того, что на NTSC у меня меньше времени на это.
Я сейчас наколдую уменьшение времени опроса датчиков без потери точности, чтобы укладываться в NTSC, и выкачу Михаилу прошивку на тест.
Вы же, если можно, проверьте мое предположение простым отключением всех цифровых датчиков и проверкой, как ведет себя горизонт, перестает залипать или нет? Если перестает, то, значит, я прав, и обновленная прошивка вылечит проблему с NTSC.
То есть, я могу решить проблему заменой камеры?
проверьте мое предположение простым отключением всех цифровых датчиков и проверкой, как ведет себя горизонт, перестает залипать или нет?
У меня установлен базовый комплект: датчик тока, GPS и датчик воздушной скорости. Добраться до платы затруднительно, придётся попотеть. Выключать надо все три?
У меня тоже на новой прошивке не калибруется компас. Показывает значение около 0,5 или около 1,5. На старой прошивке калибруется хорошо, значение около 1.
А у меня меньше 1,5 не опускается, а в некоторых положениях почти 10-ку показывает.
То есть, я могу решить проблему заменой камеры?
У меня установлен базовый комплект: датчик тока, GPS и датчик воздушной скорости. Добраться до платы затруднительно, придётся попотеть. Выключать надо все три?
Да, можно заменой камеры на PAL. Я эту штуку уже пролечил, вместе с исправлением ошибки калибровки компаса выложу.
Чтобы убедиться, что это именно оно, можно или камеру поменять на PAL временно, просто для проверки, или сдернуть цифровые датчики тока и воздушной скорости. GPS опрашивается первым процом, ко второму не имеет отношения, его трогать не надо.
Напомните пожалуйста при failsafe автопилот забирает на себя управление газом, т.е. можно выставлять стик газа в любое положение при установке failsafe.
Что бы я посоветовал:
- Убедиться, что на модели таки ничего нет такого, что может трястись. И что сама камера в потоке не трясется.
- Если виновников не найдено, то:
- Уменьшить демпфирование по тангажу с 10 до 8 или 7. Это - как раз то, что может вызвать высокочастотный ответ на возмущения.
[…]
Цифровой, да на 400 Гц? Легко. АП может от 50 до 450 Гц выдавать на сервы, это настраивается. Ну и положение свое он пересчитывает примерно 2000 раз в секунду, так что - легко.
Ага, легко, у меня на 400гц сервах также трясется.
Проверяется- выключением стабилизации, если в ручном режиме перестает трястись- значит его трясет стабилизация.
На прошлой версии прошивки я эту трясучку не смог победить- убирал демпфирование в ноль (в минимально возможное значение)- не помогло. На скорости >100км/ч все равно трясло.
Я тогда еще предложил добавить настройку отклонения рулей от скорости, чтобы можно было настраивать вместо снижения в 2 раза (как там было).
Да, забирает.
У меня аналогично авиагоризонт постоянно то заваливается в полете то опять восстанавливается(( некоректно работает
А не заметили у себя корреляции завала горизонта с работой компаса?
Т.е. когда курс по компасу и по GPS начинают “разбегаться” (например на видео выше- в начале полета разница была 90градусов, а потом стала около 30) горизонт заваливает.
Я сидел чуть не покадрово изучал когда начинает заваливать и других возможных причин не нашел)
- А проблему с автовозратом, когда большая высота и малое удаление, решили? Раньше он сбрасывал высоту кувырками (кульбитами) в воздухе, вместо того чтобы прилететь на базу и там покружиться сбрасывая излишек высоты.
Скай кульбиты нормально переносил, а крыло боюсь заштопорит от такого.
Надеялся, что с новой прошивкой вылечится, но нет, всё по старому. Что посоветуете?
Посмотрел твои настройки
Есть пустые. Может по этой причине
“Болезнь горизонта”
Коррекция рассогласования датчиков мала. Обычно 4-5.
Чувствительность по тангажу - низкая
Крейсерская воздушная скорость явно мала.
Проанализируй настройки на сайте разработчиков.
Выбери подходящие и танцуй от них.
На прошлой версии прошивки я эту трясучку не смог победить- убирал демпфирование в ноль (в минимально возможное значение)- не помогло. На скорости >100км/ч все равно трясло.
Я тогда еще предложил добавить настройку отклонения рулей от скорости, чтобы можно было настраивать вместо снижения в 2 раза (как там было).
Автоподстройка чувствительности стабилизации по воздушной скорости работает в новой прошивке в полный рост.
.е. когда курс по компасу и по GPS начинают “разбегаться” (например на видео выше- в начале полета разница была 90градусов, а потом стала около 30) горизонт заваливает.
Я сидел чуть не покадрово изучал когда начинает заваливать и других возможных причин не нашел)
Хорошо откалиброванный компас минимально влияет на систему стабилизации, я не могу придумать такой вариант полета самолета, при котором компас поломает горизонт.
Если же компас откалиброван плохо, то он вообще исключается из расчетов для стабилизации.
Так что не, догадка неверная.
А проблему с автовозратом, когда большая высота и малое удаление, решили? Раньше он сбрасывал высоту кувырками (кульбитами) в воздухе, вместо того чтобы прилететь на базу и там покружиться сбрасывая излишек высоты.
Скай кульбиты нормально переносил, а крыло боюсь заштопорит от такого.
Да, логика поменялась немного. Он, по-прежнему, будет стараться следовать по наклонной прямой и снижаться в пути кругами, но без таких размахов по высоте.
Со временем совсем беда, поэтому до датчиков пока не добрался, а вот камеру поменял. Всё сразу встало на свои места. Горизонт стал адекватным, как и должен быть и “тётка” перестала заикаться на каждом слове.
Коррекция рассогласования датчиков мала. Обычно 4-5. Чувствительность по тангажу - низкая Крейсерская воздушная скорость явно мала. Проанализируй настройки на сайте разработчиков. Выбери подходящие и танцуй от них.
Займусь обязательно