Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Разобрались. Перекосило авиагоризонт Скаю.
Настройки стабилизации неправильные:
Настройки -> Система стабилизации -> Настройки стабилизации:
Коррекция рассогласования датчиков: 4
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 75
Это очень неудачные настройки для Ская с его большим уровнем вибраций.
Оставляйте эти настройки по умолчанию:
Коррекция рассогласования датчиков: 10
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 0
Изменения этих настроек от значений по умолчанию - только если вы точно понимаете, что делаете.
Мой АП вообще в полном неадеквате по сравнению со вторым.
Скинул файл настроек и журнал, на всякий случай.
Александр, судя по логу, полет был только один, остальное всё возня на земле.
По высоте АП ведет себя явно некультурно.
Настройки:
Чувствительность по тангажу - 10% - это очень мало. Пляшите от 50%.
Демпфирование по тангажу - 40% - это очень много. Пляшите от 10%.
Может, Вы их попутали местами, когда вбивали?
Ой, посмотрел файл настроек еще раз - беда-печаль. Он очень древний, но я пробежал по нему - и вроде все в порядке, кроме настроек стабилизации.
Проставьте внимательно вот эти настройки стабилизации еще раз:
Предел измерения угловых скоростей - пусто - поставьте 2000 град / сек
Коррекция центробежных ускорений - пусто - поставьте по ГПС
Коррекция рассогласования датчиков - 1 - поставьте 10
Коррекция дрейфа нуля гироскопов - 70 - поставьте 0
Чувствительность и деммпфирование по тангажу - уже сказал выше.
Крейсерская воздушная скорость - у Вас действительно 35 кмч? Вроде Скай побыстрее летает, под 45 где-то.
Вас действительно 35 кмч
У двухкилограммового реально.
Коллеги, еще одно сделанное исправление в 2.2.9, о котором забыл сказать - убран вывод предупреждения о близости аэропортов до тех пор, пока АП не возьмет стартовые координаты ГПС. Если в какой-то момент расстояние до ближайшего аэропорта станет меньше 10 км, на экране появится предупреждение.
Прошивка 2.2.9 Хобби.
Я как следует проверил у себя, Михаил еще проверяет.
Если вам не терпится, ловите:
- Исправлена работа с NTSC камерами
- Исправлена калибровка компаса
- Исправлен знак магнитного склонения и разворот ориентации по компасу на 180 градусов
Простите великодушно. Когда переделывали математику ориентации, как-то упустили компас, не нужен он нам (сейчас) особо, вот и вылезла пара ошибок со знаками в математике компаса. Исправляемся!
Прошивка проверена и получила официальное добро от Новосиба.
Если в какой-то момент расстояние до ближайшего аэропорта станет меньше 10 км, на экране появится предупреждение.
Не радует.
И как это предупреждение будет выглядеть?
Раз пошла такая пьянка (разбор настроек)😁
Посмотрите мои настройки и журнал, крыло RVJet настройки и журнал.rar
Что не нравится, при наборе целевой высоты самолет резко выравнивается в горизонт, с земли когда смотришь, думаешь сейчас крылья сложит 😃
Вот видео, там два куска набор высоты и возврат, при подходе к кругу он начинает снижение и резко выравнивается. На видео не так видно как с земли.😃
Николай, не очень то это и резко, нормально по мне 😃
Если раздражает, то сделайте чувствительность по высоте поменьше, с 55 до 40 примерно. Или даже ниже, до 30, но убедитесь, что высоту нормально держит.
Николай, не очень то это и резко, нормально по мне
Я свидетель, переход от набора высоты к стабилизации очень резкий. Скай тоже делает такие кульбиты (так что подвес с камерой иногда с ума сходит), но более гладко в силу своей неповоротливости. Это раздражает и плохо для видеосъёмки.
Я свидетель, а что случилось ? 😃
Я отписал по настройкам.
Разобрались. Перекосило авиагоризонт Скаю.
Настройки -> Система стабилизации -> Настройки стабилизации:
Коррекция рассогласования датчиков: 4
Коррекция дрейфа нуля гироскопов: 75Это очень неудачные настройки для Ская с его большим уровнем вибраций.
С этими настройками Скай у меня накануне летал хорошо.
При проверке оборудования разбившегося Ская обнаружил, что в двигателе отвалились два магнита.
Они, вероятно, вызвали вибрацию, которую почувствовал Зелёный, что и привело к фатальному исходу.
Остальное оборудование исправно. Планер Ская пострадал капитально. Цел только стабилизатор.
Так что Зелёный с новой прошивкой не являются причиной краша.
Тимофей, приношу извинения за свои слова по поводу новой прошивки.
переход от набора высоты к стабилизации очень резкий
Разве зеленый логи не пишет?
Посмотрите перегрузку)))
В АРМ за агрессивность выхода на траекторию отвечает отдельный PID регулятор, “Nav l1”, то что сейчас - действительно резко. уменьшить чувствительность и скорость реакции.
Перед тем как настраивать автопилот я бы рекомендовал прочитать вот это robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf
По неожиданно возникающим вибрациям скажем в пределах больше 10g думаю стоит отключать двигатель и спускаться до высоты 100 метров, включить еще раз, если вибрации не пропали - вынужденная автоматическая посадка, с расчетными координатами посадки на весь экран OSD.
ИМХО это лучше чем зарулившийся АП.
Тимофей, а Калмана не добавляли?
Перед тем как настраивать автопилот я бы рекомендовал прочитать вот это robofob.ru/materials/articles...v_mobline1.pdf
Вот в теории всё просто и понятно, но на практике (а точнее у самих практиков) начинаются самовольные трактования Теории Автоматического Регулирования. Я не скажу что они не правильные, но они не понятные большинству потребителей. В теории у нас есть три коэффициента для формулы управления объектом автоматического управления: пропорциональный, дифференциальный и интегральный. На практике каждый вводит свои коэффициенты. Тимофей ввёл чувствительность, демпфирование и упреждение. То что чувствительность аналогична пропорциональному коэффициенту понятно, на счёт остальных нельзя сказать однозначно.
Теоретикам стоит подумать в сторону автопилота с автоматической настройкой коэффициентов 😃
А ругаться на новую прошивку и выкладывать ролики где просто гармонические осцилляции, выдавая это за некорректное поведение ап считаю не серьезным, мониторю тему так как интересен этот проект, а тут большинство коэффициенты стабилизации настроить не могут :/
Разве зеленый логи не пишет?
Посмотрите перегрузку)))Перед тем как настраивать автопилот я бы рекомендовал прочитать вот это robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf
Тимофей, а Калмана не добавляли?
Перегрузку Зеленый в логи не пишет.
Читать огромный документ - да ну нафик. Лучше в мануале описать только то, что нужно. Но подробно.
Калман - в процессе.
Теоретикам стоит подумать в сторону автопилота с автоматической настройкой коэффициентов
Об этом всегда думали, мы ещё 40 лет назад изучали курс Оптимальных и Адаптивных Систем Автоматического Управления и Регулирования.
Ничего хорошего в такой системе не будет.
Ничего хорошего в такой системе не будет.
В вертолётных системах практикуется пару коэффициентов в автомате подстраивать (по желанию пользователя). Вполне адекватно работает если резко стиль полёта не менять.
На моем самолете есть алгоритм автоматической подборки PID, автопилот не скажу :Р
Скорее всего АРМ 2.6
Кхм 40 лет назад? Я промолчу пожалуй про актуальность наработок.
Нет, АРМ крайне не рекомендую тем более в 2.6 компаса нет, не стабильная штука, проблемы с питанием нет защит и прочих фич.
Использую Dropix/Pixhack в качастве мозга, + навигация Neo M8N (дублирую), компас HMS не помню маркировку 2 штуки выносные, + цифровой датчик воздушной скорости + аллегро сенсор тока, + лидар + радиомодемы для уравления автопилотом.
Код использую открытый Ardupilot
Для моих задач хватает 😃
Я конечно дико извиняюсь но на АРМе 2.6 есть компас, хотишь на борту хотишь выносной.
Китайцы могут распаять все что угодно но в АРМ 2.6 компаса распаянного на плате таки нету, правда тема то не о нем.
Извиняюсь за офф, ушел, кому интересно продолжить пишите в личку)
Да действительно офтоп и не о нем . а компас на 2.6 есть , а китайцы могут что угодно НЕдопаять. всё малчу не по теме ))
Да чо молчать то, все правильно говорите. Я, выпустив большой и хороший релиз, двигаюсь дальше. Повышение устойчивости полета в неполетных условиях, снижение числа настроек, в том числе автонастройкой в воздухе - следующая цель.
Вы знаете, я бы незадумываясь поменял апмовскую автонастройку на такое осд как у Вас, этож просто прэлесть по сравнению с минимской ))