Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Летал на последней версии, радует то что автопилот не уплывает и возврат домой работает, но как работает это не понятно.
Справедливости ради представлю вырезки из своего тестового полёта последней прошивки. Модель на тот момент подверглась модернизации, имела переднюю центровку и крен влево, поэтому вначале пришлось триммировать в полёте, компенсируя снижение. Не смотря на это набор высоты при первом включении RTH, выход на круг и руление вполне приличные. Далее, возврат домой по прямой и выход на круг, тоже без проблем.
Летал на последней версии, радует то что автопилот не уплывает и возврат домой работает, но как работает это не понятно.
Фактический горизонт земли и горизонт АП не синхронны. Может из-за этого большие переруливания.
Вчера опять полетал. Выставил максимальную чувствительность, думал будет огромное перерегулирование, что летать невозможно будет. Оказалось в самый раз. Но вчера самолёт вообще не хотел снижаться, кругом термики, причём сумашедшие. Я разложился, взлетел, проверил возврат, поставил в круг (всё это делал по монитору) и стал подключать очки, пока их подключал самолёт забрался уже на 600м, я даже труханул, во думаю, сейчас управление пропадёт и прощай. Перевёл вручную и быстренько спикировал. Ещё писалка вчера глюканула - в 15 минутном файле идёт запись, потом пошли сильные помехи (пара секунд), и дальше идёт видео через 1 час 10 минут.
Но кое что можно нарезать, позже выложу.
Фактический горизонт земли и горизонт АП не синхронны. Может из-за этого большие переруливания
Ага, и кроме этого - действия АП не связанны с его горизонтом.
Когда горизонт АПа заваливается- Ап не пытается выровнять по нему самолет, а летит как ни в чем не бывало. Это какая-то дичь))
У других явно видно, как заваливается горизонт и далее краш. Это хотя бы понятно и предсказуемо.
А тут я хз, но так по-моему нельзя летать)
ps Виктор, если хотите- давайте попробуем мой АП воткнуть и загрузить ваши настройки. Посмотрим что будет.
А не может это быть из-за того что у меня АП стоит в самом носу, может его надо ставить ближе к центру.
А не может это быть из-за того что у меня АП стоит в самом носу, может его надо ставить ближе к центру.
У меня он тоже стоит практически в носу - 200 мм от центра тяжести и 150 мм от крайней точки (носа).
А не может это быть из-за того что у меня АП стоит в самом носу, может его надо ставить ближе к центр
То что самолет не следует за авиагоризонтом (иными словами “не пытается опустить нос”)- это неправильная логика работы. На видео с набором высоты- чтобы спуститься цифры тангажа должны были быть отрицательными, даже если сам авиагоризонт не соответствует действительности. АП же летает по “своему” горизонту, он должен опускать нос от него.
Ну, бывает, что АП считает что тангаж отрицательный, а на самом деле он положительный. Это проблема авиагоризонта. Это отдельная самостоятельная проблема.
Вопрос не в том, что самолет набирал высоту. А что АП знал про это и нихрена не делал. Это не зависит от места установки.
Можно предположить:
-Неисправность
-Неправильные настройки
Попробуйте, кстати, сделать скриншоты всех настроек, сбросить настройки АП в дефолтные (залить их в плату АП), и потом заново всё настроить по скриншотам.
Попробуйте, кстати, сделать скриншоты всех настроек, сбросить настройки АП в дефолтные (залить их в плату АП), и потом заново всё настроить по скриншотам
Тоже самое хотел предложить.
Сегодня ещё раз попробовал автовозврат с высоты 1200 м, при удалении 2100 м, ни каких проблем.
Боря, спасибо, попробую обнулить. Было бы время непременно попробовал бы твою. К сожалению времени совсем нет. Последний раз летал пока внук днём спал. Так он так расстроился, что без него летал. А с ним вдвоём пока ещё не возможно. Удалось вырваться, даже так полетать, и то огромная радость. Я даже не знаю как бы тебе твой датчик воздушной скорости вернуть. Если тебе срочно понадобится пиши, где нибудь пересечёмся.
Я кажется понял почему он так вяло себя ведёт. У меня стоит параметр “Коррекция центробежных ускорений” - По данным GPS.
разработчик рекомендует так ставить
Я на старом Смалтиме (не NG) баловался с этим параметром.
Понятно же, почему разраб это советует- чтобы задавали меньше вопросов😁
Какой процент пользователей его продукции ставит нормальные трубки Пито?
А разрабу оно надо в этом копаться?)) Уточнять правильно ли работает бародатчик, разбираться почему не правильно. Там еще и наводки с видеопередатчика могут влиять.
С коррекцией по GPS горизонт тупит и опаздывает, при маневрах бывает переруливание из за этого, особенно по высоте.
Если с бародатчиками все хорошо- то конечно коррекция по ИМУ работает быстрее и точнее.
То что самолет не следует за авиагоризонтом (иными словами “не пытается опустить нос”)- это неправильная логика работы. На видео с набором высоты- чтобы спуститься цифры тангажа должны были быть
Полетал на новой прошивке с рекомендуемыми настройками горизонта.
Летает точно также как у вас, Виктор - горизонт куда-то убегает, стабилизации пофиг. Ей (стабилизации) видимо посрать на горизонт по тангажу, летит по датчику высоты.
Это какая-то хрень))
И что горизонт уплывает, и что стабилизации на это пофиг.
ps Автовключение Круиза отключено
Почитал теорию по этому поводу всё верно. Что бы не искать, приведу весь абзац.
“Коррекция центробежных ускорений по данным GPS – базовый метод коррекции центробежных ускорений,
применяемый по умолчанию. При использовании этого метода автопилот рассчитывает угловую скорость
модели по курсу как разницу между текущим курсом по GPS и курсом по GPS из предыдущего сообщения от
модуля GPS, и, умножая ее на величину скорости по GPS, получает величину центробежного ускорения.Этот
метод коррекции центробежных ускорений обеспечивает хорошие результаты, но имеет ряд очевидных
недостатков:
• Во-первых, из-за принципа получения угловой скорости по GPS коррекция центробежных ускорений
запаздывает по времени на величину, равную временному интервалу между сообщениями от модуля
GPS, обычно 0.1 или 0.2 сек (для 10 Гц и 5 Гц модулей GPS).
• Во-вторых, модули GPS, как правило, имеют встроенные алгоритмы подавления шумов по
координатам, скорости и направлению движения, неизбежно вносящие временную задержку между
фактическим изменением курса и изменением курса, выдаваемым модулем GPS.
• В-третьих, при небольших скоростях по GPS, например, при полете против сильного ветра, точность
вычисления центробежных ускорений снижается.
Типичный результат применения коррекции центробежных ускорений по данным GPS выглядит таким образом:
модель начинает резкий маневр, например, разворот на 180 градусов с креном вправо. Автопилот корректно
показывает начальное изменение ориентации модели. Через долю секунды появившееся центробежное
ускорение искажает показания автопилота и угол крена, вычисленный автопилотом, оказывается заниженным.
Через0.2 – 0.5 секунды поступает информация о наличии центробежного ускорения, и автопилот начинает
производить коррекцию, выдавая корректный угол крена вплоть до окончания маневра. После окончания
маневра модель занимает горизонтальное положение. Автопилот, по-прежнему, производя коррекцию
центробежных ускорений, показывает небольшой крен в сторону, противоположную крену при маневре. Через
0.2 – 0.5 секунды приходит информация об отсутствии центробежных ускорений и автопилот начинает вновь
корректно рассчитывать угол крена.
Эти небольшие погрешности не накапливаются и практически не влияют на устойчивость работы автопилота, но могут вызывать заметные на глаз отличия положения линии искусственного горизонта от линии горизонта в кадре видеокамеры.”
Кстати вчера попробовал летать с коррекцией центробежных ускорений по данным бародатчика скорости и данным датчиков угловых скоростей. Летать было практически не возможно ( у меня же все коэффициенты по курсу на максимуме), перерегулирование такое, что это не просто пила, а чуть ли не полёт по кругу. Проверил снижение, оно работает, но у меня стояло ограничение по тангажу -15 градусов, оно стремится их набрать, но как только выскакивает “воздушная скорость ниже порога” включается газ и он выравнивается - что то надо делать с воздушной скоростью.
Разбил в хлам свой МTD. Летел нормально в режиме стабилизации. В какой то момент ап начал заваливать самолёт в пике. Отключение стабилизации не помогло, самолет на стики не отзывался. Метрах в пяти над землей ап зачем то дал полный газ. В итоге на выхлоп два аккумулятора, камера, и сам самолет. Виновник не пострадал, он был в антивибрационном боксе. На этом свои эксперименты с этим изделием заканчиваю. Большое спасибо команде Swiftai за этот замечательный продукт.
Зы. Уступлю желающим за полцены.
Кстати вчера попробовал летать с коррекцией центробежных ускорений по данным бародатчика скорости и данным датчиков угловых скоростей. Летать было практически не возможно
У меня коррекция центробежных ускорений установлена по IMU. Хотя советовали по GPS (Пост №2202)
Предел измерения угловых скоростей – 2000 град /сек
Ну и все настройки, на всякий случай
Разбил в хлам свой МTD.
Евгений приветствую, видео, настройки, логи выложите.
У меня коррекция центробежных ускорений установлена по IMU.
У вас датчик воздушной скорости работает просто прекрасно, вам можно.
У вас датчик воздушной скорости работает просто прекрасно, вам можно.
А в чём разница между вашим и моим? У меня датчик цифровой и трубка самодельная. Установлен в носовой части. В остальных настройках, расхождения большие?