Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Я кажется понял почему он так вяло себя ведёт. У меня стоит параметр “Коррекция центробежных ускорений” - По данным GPS.
разработчик рекомендует так ставить
Я на старом Смалтиме (не NG) баловался с этим параметром.
Понятно же, почему разраб это советует- чтобы задавали меньше вопросов😁
Какой процент пользователей его продукции ставит нормальные трубки Пито?
А разрабу оно надо в этом копаться?)) Уточнять правильно ли работает бародатчик, разбираться почему не правильно. Там еще и наводки с видеопередатчика могут влиять.
С коррекцией по GPS горизонт тупит и опаздывает, при маневрах бывает переруливание из за этого, особенно по высоте.
Если с бародатчиками все хорошо- то конечно коррекция по ИМУ работает быстрее и точнее.
То что самолет не следует за авиагоризонтом (иными словами “не пытается опустить нос”)- это неправильная логика работы. На видео с набором высоты- чтобы спуститься цифры тангажа должны были быть
Полетал на новой прошивке с рекомендуемыми настройками горизонта.
Летает точно также как у вас, Виктор - горизонт куда-то убегает, стабилизации пофиг. Ей (стабилизации) видимо посрать на горизонт по тангажу, летит по датчику высоты.
Это какая-то хрень))
И что горизонт уплывает, и что стабилизации на это пофиг.
ps Автовключение Круиза отключено
Почитал теорию по этому поводу всё верно. Что бы не искать, приведу весь абзац.
“Коррекция центробежных ускорений по данным GPS – базовый метод коррекции центробежных ускорений,
применяемый по умолчанию. При использовании этого метода автопилот рассчитывает угловую скорость
модели по курсу как разницу между текущим курсом по GPS и курсом по GPS из предыдущего сообщения от
модуля GPS, и, умножая ее на величину скорости по GPS, получает величину центробежного ускорения.Этот
метод коррекции центробежных ускорений обеспечивает хорошие результаты, но имеет ряд очевидных
недостатков:
• Во-первых, из-за принципа получения угловой скорости по GPS коррекция центробежных ускорений
запаздывает по времени на величину, равную временному интервалу между сообщениями от модуля
GPS, обычно 0.1 или 0.2 сек (для 10 Гц и 5 Гц модулей GPS).
• Во-вторых, модули GPS, как правило, имеют встроенные алгоритмы подавления шумов по
координатам, скорости и направлению движения, неизбежно вносящие временную задержку между
фактическим изменением курса и изменением курса, выдаваемым модулем GPS.
• В-третьих, при небольших скоростях по GPS, например, при полете против сильного ветра, точность
вычисления центробежных ускорений снижается.
Типичный результат применения коррекции центробежных ускорений по данным GPS выглядит таким образом:
модель начинает резкий маневр, например, разворот на 180 градусов с креном вправо. Автопилот корректно
показывает начальное изменение ориентации модели. Через долю секунды появившееся центробежное
ускорение искажает показания автопилота и угол крена, вычисленный автопилотом, оказывается заниженным.
Через0.2 – 0.5 секунды поступает информация о наличии центробежного ускорения, и автопилот начинает
производить коррекцию, выдавая корректный угол крена вплоть до окончания маневра. После окончания
маневра модель занимает горизонтальное положение. Автопилот, по-прежнему, производя коррекцию
центробежных ускорений, показывает небольшой крен в сторону, противоположную крену при маневре. Через
0.2 – 0.5 секунды приходит информация об отсутствии центробежных ускорений и автопилот начинает вновь
корректно рассчитывать угол крена.
Эти небольшие погрешности не накапливаются и практически не влияют на устойчивость работы автопилота, но могут вызывать заметные на глаз отличия положения линии искусственного горизонта от линии горизонта в кадре видеокамеры.”
Кстати вчера попробовал летать с коррекцией центробежных ускорений по данным бародатчика скорости и данным датчиков угловых скоростей. Летать было практически не возможно ( у меня же все коэффициенты по курсу на максимуме), перерегулирование такое, что это не просто пила, а чуть ли не полёт по кругу. Проверил снижение, оно работает, но у меня стояло ограничение по тангажу -15 градусов, оно стремится их набрать, но как только выскакивает “воздушная скорость ниже порога” включается газ и он выравнивается - что то надо делать с воздушной скоростью.
Разбил в хлам свой МTD. Летел нормально в режиме стабилизации. В какой то момент ап начал заваливать самолёт в пике. Отключение стабилизации не помогло, самолет на стики не отзывался. Метрах в пяти над землей ап зачем то дал полный газ. В итоге на выхлоп два аккумулятора, камера, и сам самолет. Виновник не пострадал, он был в антивибрационном боксе. На этом свои эксперименты с этим изделием заканчиваю. Большое спасибо команде Swiftai за этот замечательный продукт.
Зы. Уступлю желающим за полцены.
Кстати вчера попробовал летать с коррекцией центробежных ускорений по данным бародатчика скорости и данным датчиков угловых скоростей. Летать было практически не возможно
У меня коррекция центробежных ускорений установлена по IMU. Хотя советовали по GPS (Пост №2202)
Предел измерения угловых скоростей – 2000 град /сек
Ну и все настройки, на всякий случай
Разбил в хлам свой МTD.
Евгений приветствую, видео, настройки, логи выложите.
У меня коррекция центробежных ускорений установлена по IMU.
У вас датчик воздушной скорости работает просто прекрасно, вам можно.
У вас датчик воздушной скорости работает просто прекрасно, вам можно.
А в чём разница между вашим и моим? У меня датчик цифровой и трубка самодельная. Установлен в носовой части. В остальных настройках, расхождения большие?
Александр, я смотрю вот у вас датчик воздушной скорости (да и по ЖПС) меняется не так часто, где то раз в секунду, а у меня строчат как пулемёт. Это же нигде не выставляется, чем тогда определяется.
Проверил снижение, оно работает, но у меня стояло ограничение по тангажу -15 градусов
поставьте хотя бы 30, чтобы он мог рулить высотой при небольших погрешностях авиагоризонта.
Отключение стабилизации не помогло, самолет на стики не отзывался. Метрах в пяти над землей ап зачем то дал полный газ
Видео есть?
За этими АПами в разное время разные грешки водились, но чтобы не работал ручной режим- это что-то новенькое. Честно гря- слабо верится))
Видео не снимал, даже видеопередатчик был выключен. Да, я сам удивлен. В прошлом сезоне так и не смог настроить его, но включение ручного режима всегда спасало. А тут он просто перестал реагировать на управление. Еще и газу подбросил. Жалею, что поменял первый смаллтим на это…
А тут он просто перестал реагировать на управление. Еще и газу подбросил.
Выложи лог этого полёта. Возможно у тебя была потеря RC связи. Интересно разобраться в этом.
Моё мнение о последней версии прошивки.
Последняя версия прошивки мне не нравится её внезапными проблемами типа “всё было хорошо, но вдруг…”
Я летал на версии 2.2.6 и всё было прекрасно, но вдруг, “перекосило горизонт”. Результат известен.
Меня настораживает то, что и у других возникают проблемы. Поэтому я откатился на версию 1.2.6.
Она ни разу меня не подводила. О лётных качествах её я писал. Жду обновлённой прошивки от создателей.
Если они, на нас, любителях, поставили крест,
Проект сместился из сегмента Хобби в сегмент Профи. Основных причин две:
- себестоимость/выхлоп Хоббийного продукта не особо имеют экономический смысл.
- проявлен реальный интерес к Профи-версиям.
останусь на версии 1.2.6.
На прошивке 2.2.9 я экспериментировать не хочу и вам не советую.
Я допускаю, что под неё можно настроить модель, но у меня нет доверия к ней.
Судя по форуму, ни одна из предыдущих версий прошивок не собирала столько негатива, как последняя.
Я занимаюсь фотосъёмкой и не хочу, чтобы у меня “перекосило горизонт” где-то над городом,
при полёте по маршруту в условиях отсутствия радиоуправления.
О последствиях даже думать не хочется.
В ближайшее время на сайте будут заменены прошивка АП, КП и инструкция по эксплуатации.
Последний раз редактировалось SwiftAi; 05.01.2017 в 12:59.
“Создатели”, Ау!!!
Я сейчас в командировке, вернусь в конце недели. Потеря связи маловероятна, P/У шло через лрс, удаление было не больше 150-200 метров. Автовозврат в настройках был полностью отключен.
народ пишите им на почту
народ пишите им на почту
А они будут отвечать?
поидее должны, писали что все проблемы по почте обсуждаемы.
Менял настройку автопилота, делал сохранение и всё, не отвечает. Пересоединил автопилот и вот, не соединяет , вот что пишет
Там где-то был режим “принудительного обновления микропрограммы” (или что-то подобное). Посмотрите в мануале как включить и как пользоваться, я не помню))
Всем привет,есть в наличии АП смалтима ,но довольно старый,сегодня вытащил все из ская и решил по новой подкл на столе,как оно там все работает,но к сожалению с разгону (да ,пипец, косяк) подключил OSD не той стороной и спалил платку.Вопрос вот в чем,то что есть у них сейчас на сайте это тоже самое OSD?или что то новое? год с лишним не в теме,поэтому и задаю тупые вопросы.Летать без OSD вроде как можно как я помню,если настроен нормально??.можно ли подкрутить другое OSD подешевле,или покупать то что есть ,конечно только платку??? .Спасибо всем кто откликнется.
и еще до кучи вопрос,может можно пот отдельному каналу к АП подрубить модули на 433 или 915 телеметрию?