Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Геннадий, Ваша картинка не отображается.
Во всех автоматических режимах полет происходит отлично.
Нет ни кивков ни рысканья.
Проблема только в полу-автомате.
Вадим, это очень интересно. Автовозврат работает, стало быть, отлично, а круиз - с раскачкой по тангажу?
Могу предположить, что чувствительность по высоте подзадрана немного. А Вы давали автопилоту подольше поколбаситься в круизе, он выходит в сабильный режим, или так и продолжает качаться?
Горизонт - да, на видео четко видно, что по тангажу есть несоответствие реальному горизонту. Если на модели стоит мощная ВМГ и уровень газа меняется сильно и быстро, то продольные ускорения искажают горизонт по тангажу. Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться, у нас не ракетные движки. Но когда постоянное ускорение-замедление, искажение горизонта по тангажу реально заметно и реально мешает.
Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше? Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ.
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
Александр, пока неактивен. В 0.9.х будет.
Уря! Все появилось!
Не стесняйтесь, задавайте вопросы по любому поводу. Железка непривычная, и понятно, что ДОЛЖНЫ быть вопросы.
Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться
О, спасибо, это многое объясняет 😃
Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ
Да, с этим и на первом АПе были сложности. Очень хотелось иметь возможность ее покрутить 😃
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?
Да, на Зеленом ИМУ работает сильно лучше и так хорошо работавшей ИМУ старого АП.
Но добавить компенсацию продольных ускорений, если есть датчик воздушной скорости - святое дело, почему я раньше об этом не подумал? Добавляю себе крыжик в 0.9.х, вместе со снижением скорости изменения газа.
Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше?
OK. Такая мысль была.
Если позволит погода, в выходные попробую.
Добавление:
Посмотрел код: Автомат контроля газа изменяет его достаточно плавно на самом деле.
Пересмотрел еще раз видео. Проблема, всё-таки, именно в раскачке по высоте. Круиз-контроль включается на высоте в 152 метра, именно эту высоту АП пытается удержать в круиз-контроле, и постоянно перескакивает ее вверх-вниз. Дальше на видео видно, что Ап, похоже, застабилизировался бы на 152 метрах.
Нужно уменьшить раза в полтора-два чувствительность по высоте и посмотреть на результат.
Это всё не отменяет необходимость компенсирования продольных ускорений.
Господа, есть проблемка. Как подключить Свифт + камеру(5в) + Лавмейт(12в).
А причем тут Свифт? Он вроде автопилот, а не блок питания 😃
Берите откуда нибудь нужные напряжения и подавайте на нужные приборы (камеру, лавмейт). В чем вопрос то?
Спасибо!!! Какого рожна на видео входе 5в тогда? Схему кто нибудь может дать или только отписываться типа бери откуда хочешь и питай, многие вроде летают на них.
Какого рожна на видео входе 5в тогда?
Где Вы это увидели? Там не должно быть никакого напряжения.
АП не занимается питанием камеры, передатчика и сервоприводов. Это целиком на Вашей совести.
Схему кто нибудь может дать
А мануал прочесть: swiftai.com/sites/default/files/…/swiftai_ng.pdf, начиная со страницы 11?
Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик, а камера через бек на 5в.
Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик
У АП нет цепей питания камеры или передатчика. Он питает 5 В только свои датчики (GPS, тока и т.п.). Но камеру туда вешать не рекомендуется (ток небольшой, питание не слишком чистое).
Если силовой акк у Вас 12 В, передатчик LAwmate можно подключить к нему через LC фильтр, но делать это нужно грамотно, соединяя все земли в одной точке. Проще питать видео от отдельного акка. Для питания 5 В камеры, нужен дополнительный преобразователь 12->5 В, желательно малошумящий.
Я неправильно выразился, естественно что питание для видео отдельное Акк 3S и на него повесить все необходимое и АП тоже, значит от регулятора скорости питание нужно отвязать +отвязать, правильно? Или все же питание с регуля скорости никак не повлияет на питание АП.
Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик, а камера через бек на 5в.
Все питается абсолютно так же, как при отсуствии автопилота. Ну представьте что его вообще нет, как бы вы питали камеру/передатчик и прочее? 😃
Теперь добавляем АП, он вмешивается только в управляющие сигналы сервоприводов и видео-сигнал. Питание не меняется.
Или все же питание с регуля скорости никак не повлияет на питание АП.
Никак. Но земли питания видео и силовой части при этом объединяются, и что-бы избежать доп. помех делать это желательно в одной точке - на разъеме АП.
Никак. Но земли питания видео и силовой части при этом объединяются, и что-бы избежать доп. помех делать это желательно в одной точке - на разъеме АП.
Не въехал, для питания камеры и передатчика видео отдельную АКБ
АП питать от силовой? Так что ли?
Ключевое слово там: “земли питания видео и силовой”. Речь про нулевой провод 😃
АП питать от силовой?
Можете АП питать от видео, может от силовой. Ему пофиг.
Но, если Вы хотите контролировать напряжение силового и видео акка, Вам придется подать их + на входа напряжения АП.
И так как АП все равно связан с сервами и видео, земли обоих акков по любому будут объединены.
Можете АП питать от видео, может от силовой. Ему пофиг.
Но, если Вы хотите контролировать напряжение силового и видео акка, Вам придется подать их + на входа напряжения АП.
И так как АП все равно связан с сервами и видео, земли обоих акков по любому будут объединены.
А датчик тока разве не силовую батарею измеряет?
датчик тока разве не силовую батарею измеряет
Датчик тока меряет только ток.
Схему кто нибудь может дать или только отписываться типа бери откуда хочешь и питай, многие вроде летают на них.
Максим, схема тут не нужна / не поможет.
Многие ставят в упрек нашим железкам то, что они не питают камеру и видеопередатчик или даже RC приемник, но так исторически сложилось - если вы и так, без АП, летаете FPV, то питание камеры и видеопередатчика у Вас уже предусмотрено. Делать на АП схемы питания камер и передатчиков - лишний вес, лишние проблемы. Вон, в соседних ветках народ со сгорающими павермодулями нередко жалуется.
АП только вставляется по сути “в разрыв” видеосигнала и сервосигналов. Ему нужно только подать питание откуда-нибудь, например, от силовой батареи, на его вход питания, для его мозгов и датчиков.
И еще ему нужно земля видео/звука на соответствующих контактах, иначе схемам подмешивания картинки и звука просто не на что опираться.
Сколько у Вас батарей на борту? Есть отдельная батарея для видео, или всё питается от ходовой? Если ходовая батарея 3S, то на маленьком крылышке, наверное, проще всё питать от одной батареи в плане экономии веса.
Тогда АП будет от ходовой батареи питаться. Соответственно, могу посоветовать питать видеопередатчик от силовой батареи (12В), если она 3S, а для камеры брать внешний 5В BEC. Питать камеру от BECа, встроенного в регулятор скорости - не здорово. Сервы неплохо просаживают питание при работе, могут быть помехи.
Самый правильный вариант - DC/DC конвертеры на 5В и на 12В. В соседних ветках на эту тему много ценного опыта сложено. Да и у вас в Нижнем много FPV пилотов, киньте клич, помогут собрать FPV часть.
Сожалею, если в плане питания камеры и видеопередатчика Зеленый Вас разочаровал.
А датчик тока разве не силовую батарею измеряет?
Да, датчик тока измеряет ток в плюсовом проводе от силовой батареи до регуля. Но датчик полностью гальванически развязывает АП и батарею и по плюсу и по минусу, он питается от внутреннего источника 5В на автопилоте, и работает на эффекте Холла, почти точно так же, как токовые клещи.
Он не знает и не может знать величину НАПРЯЖЕНИЯ в батарее, он измеряет только ТОК. Соответственно, миллиамперчасы может посчитать при любом напряжении батареи до киловольта и выше и до тока в 125 ампер.
А вот НАПРЯЖЕНИЕ батареи можно померять, или запитав от нее автопилот, он умеет показывать свое напряжение питания, или подав с нее плюс и минус на соответствующие контакты на плате разъемов, см. мануал.
Крыло Х8
Акков 5 штук на борту 4 (2s+2s)+(2s+2s)=(4s(6000)+4s(6000)) и 1 для видео (3s)4000махов.
Схему подключения выбрал такую:
{
видео 2 камеры
передатчик
}
от своей батареи.
{
АП
силовая установка
приемник
}
от силовых АКБ
земли от камер должны быть поданы на разъемы АП
Все предельно понятно теперь стало.
Никаких разочарований Зеленый не принес, так что все норм жду дальнейших прошивок.