Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

rattis

Борис, скриншот вырван из общей картины.
Если посмотреть дальше, то видно что горизонт просто запазывает за эволюциями самолета.
Может быть это происходит из-за того что я увеличил значения демпфирования?
Сейчас не помню сколько, но по-моему, то ли 7 то ли 8 установлено.
Модель - Скай 188.

KBV

Ну и посмотри с 23 секунды по 27ю- где он запаздывает? Он просто выравнивается к нулю, хотя очевидно что у самолета поднят нос.
На 25й он начинает показывать небольшое пикирование, хотя нос так и поднят.

вот чо там должно быть 😃

Kozhenkov

Возможно у вас ноль тангажа не совпадает с реальностью. Пролетите в ручном режиме в ровном горизонте (контроль по высоте) и посмотрите , какой тангаж у вас показывает АП.
Если не ноль, скомпенсируйте в установках ИМУ угол коррекции по тангажу. Заодно проверьте и по крену установки.

Драган

журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?

Kozhenkov
Драган:

журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?

Да

smalltim
rattis:

Геннадий, Ваша картинка не отображается.
Во всех автоматических режимах полет происходит отлично.
Нет ни кивков ни рысканья.
Проблема только в полу-автомате.

Вадим, это очень интересно. Автовозврат работает, стало быть, отлично, а круиз - с раскачкой по тангажу?
Могу предположить, что чувствительность по высоте подзадрана немного. А Вы давали автопилоту подольше поколбаситься в круизе, он выходит в сабильный режим, или так и продолжает качаться?
Горизонт - да, на видео четко видно, что по тангажу есть несоответствие реальному горизонту. Если на модели стоит мощная ВМГ и уровень газа меняется сильно и быстро, то продольные ускорения искажают горизонт по тангажу. Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться, у нас не ракетные движки. Но когда постоянное ускорение-замедление, искажение горизонта по тангажу реально заметно и реально мешает.

Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше? Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ.

Драган:

журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?

Александр, пока неактивен. В 0.9.х будет.

Драган:

Уря! Все появилось!

Не стесняйтесь, задавайте вопросы по любому поводу. Железка непривычная, и понятно, что ДОЛЖНЫ быть вопросы.

KBV
smalltim:

Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться

О, спасибо, это многое объясняет 😃

smalltim:

Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ

Да, с этим и на первом АПе были сложности. Очень хотелось иметь возможность ее покрутить 😃
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?

smalltim
KBV:

На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?

Да, на Зеленом ИМУ работает сильно лучше и так хорошо работавшей ИМУ старого АП.
Но добавить компенсацию продольных ускорений, если есть датчик воздушной скорости - святое дело, почему я раньше об этом не подумал? Добавляю себе крыжик в 0.9.х, вместе со снижением скорости изменения газа.

rattis
smalltim:

Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше?

OK. Такая мысль была.
Если позволит погода, в выходные попробую.

smalltim

Добавление:

Посмотрел код: Автомат контроля газа изменяет его достаточно плавно на самом деле.

Пересмотрел еще раз видео. Проблема, всё-таки, именно в раскачке по высоте. Круиз-контроль включается на высоте в 152 метра, именно эту высоту АП пытается удержать в круиз-контроле, и постоянно перескакивает ее вверх-вниз. Дальше на видео видно, что Ап, похоже, застабилизировался бы на 152 метрах.
Нужно уменьшить раза в полтора-два чувствительность по высоте и посмотреть на результат.
Это всё не отменяет необходимость компенсирования продольных ускорений.

mrdmoroz

Господа, есть проблемка. Как подключить Свифт + камеру(5в) + Лавмейт(12в).

KBV

А причем тут Свифт? Он вроде автопилот, а не блок питания 😃
Берите откуда нибудь нужные напряжения и подавайте на нужные приборы (камеру, лавмейт). В чем вопрос то?

mrdmoroz

Спасибо!!! Какого рожна на видео входе 5в тогда? Схему кто нибудь может дать или только отписываться типа бери откуда хочешь и питай, многие вроде летают на них.

baychi
mrdmoroz:

Какого рожна на видео входе 5в тогда?

Где Вы это увидели? Там не должно быть никакого напряжения.
АП не занимается питанием камеры, передатчика и сервоприводов. Это целиком на Вашей совести.

mrdmoroz:

Схему кто нибудь может дать

А мануал прочесть: swiftai.com/sites/default/files/…/swiftai_ng.pdf, начиная со страницы 11?

mrdmoroz

Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик, а камера через бек на 5в.

baychi
mrdmoroz:

Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик

У АП нет цепей питания камеры или передатчика. Он питает 5 В только свои датчики (GPS, тока и т.п.). Но камеру туда вешать не рекомендуется (ток небольшой, питание не слишком чистое).

Если силовой акк у Вас 12 В, передатчик LAwmate можно подключить к нему через LC фильтр, но делать это нужно грамотно, соединяя все земли в одной точке. Проще питать видео от отдельного акка. Для питания 5 В камеры, нужен дополнительный преобразователь 12->5 В, желательно малошумящий.

mrdmoroz

Я неправильно выразился, естественно что питание для видео отдельное Акк 3S и на него повесить все необходимое и АП тоже, значит от регулятора скорости питание нужно отвязать +отвязать, правильно? Или все же питание с регуля скорости никак не повлияет на питание АП.

KBV
mrdmoroz:

Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик, а камера через бек на 5в.

Все питается абсолютно так же, как при отсуствии автопилота. Ну представьте что его вообще нет, как бы вы питали камеру/передатчик и прочее? 😃
Теперь добавляем АП, он вмешивается только в управляющие сигналы сервоприводов и видео-сигнал. Питание не меняется.

baychi
mrdmoroz:

Или все же питание с регуля скорости никак не повлияет на питание АП.

Никак. Но земли питания видео и силовой части при этом объединяются, и что-бы избежать доп. помех делать это желательно в одной точке - на разъеме АП.