Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Геннадий, Ваша картинка не отображается.
Во всех автоматических режимах полет происходит отлично.
Нет ни кивков ни рысканья.
Проблема только в полу-автомате.
Ваша картинка не отображается.
Внимательно изучите вкладку Режимы полёта - полуавтономные. Тут всё понятно, как настроить круиз контроль по желанию пилота.
У вас АП пытается держать скорость, но раскачка по тангажу ему мешает.
При большом ветре прямолинейность автовозвта по ветру и против ветра может отличаться.
Если вы проверяли работу автовозврата по или против ветра, то и работу круиз контроля проверяйте по или против ветра тоже.
Думаю это проблемы авиагоризонта- обратите внимание что по тангажу он показывает полную фигню.
Как вам например 0:25 нравится? Ошибка на глаз градусов в 30-40. Ясное дело его будет колбасить неподеццки.
Борис, скриншот вырван из общей картины.
Если посмотреть дальше, то видно что горизонт просто запазывает за эволюциями самолета.
Может быть это происходит из-за того что я увеличил значения демпфирования?
Сейчас не помню сколько, но по-моему, то ли 7 то ли 8 установлено.
Модель - Скай 188.
Ну и посмотри с 23 секунды по 27ю- где он запаздывает? Он просто выравнивается к нулю, хотя очевидно что у самолета поднят нос.
На 25й он начинает показывать небольшое пикирование, хотя нос так и поднят.
вот чо там должно быть 😃
Возможно у вас ноль тангажа не совпадает с реальностью. Пролетите в ручном режиме в ровном горизонте (контроль по высоте) и посмотрите , какой тангаж у вас показывает АП.
Если не ноль, скомпенсируйте в установках ИМУ угол коррекции по тангажу. Заодно проверьте и по крену установки.
Спасибо. Попробую.
…
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
Да
Геннадий, Ваша картинка не отображается.
Во всех автоматических режимах полет происходит отлично.
Нет ни кивков ни рысканья.
Проблема только в полу-автомате.
Вадим, это очень интересно. Автовозврат работает, стало быть, отлично, а круиз - с раскачкой по тангажу?
Могу предположить, что чувствительность по высоте подзадрана немного. А Вы давали автопилоту подольше поколбаситься в круизе, он выходит в сабильный режим, или так и продолжает качаться?
Горизонт - да, на видео четко видно, что по тангажу есть несоответствие реальному горизонту. Если на модели стоит мощная ВМГ и уровень газа меняется сильно и быстро, то продольные ускорения искажают горизонт по тангажу. Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться, у нас не ракетные движки. Но когда постоянное ускорение-замедление, искажение горизонта по тангажу реально заметно и реально мешает.
Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше? Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ.
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
Александр, пока неактивен. В 0.9.х будет.
Уря! Все появилось!
Не стесняйтесь, задавайте вопросы по любому поводу. Железка непривычная, и понятно, что ДОЛЖНЫ быть вопросы.
Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться
О, спасибо, это многое объясняет 😃
Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ
Да, с этим и на первом АПе были сложности. Очень хотелось иметь возможность ее покрутить 😃
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?
Да, на Зеленом ИМУ работает сильно лучше и так хорошо работавшей ИМУ старого АП.
Но добавить компенсацию продольных ускорений, если есть датчик воздушной скорости - святое дело, почему я раньше об этом не подумал? Добавляю себе крыжик в 0.9.х, вместе со снижением скорости изменения газа.
Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше?
OK. Такая мысль была.
Если позволит погода, в выходные попробую.
Добавление:
Посмотрел код: Автомат контроля газа изменяет его достаточно плавно на самом деле.
Пересмотрел еще раз видео. Проблема, всё-таки, именно в раскачке по высоте. Круиз-контроль включается на высоте в 152 метра, именно эту высоту АП пытается удержать в круиз-контроле, и постоянно перескакивает ее вверх-вниз. Дальше на видео видно, что Ап, похоже, застабилизировался бы на 152 метрах.
Нужно уменьшить раза в полтора-два чувствительность по высоте и посмотреть на результат.
Это всё не отменяет необходимость компенсирования продольных ускорений.
Господа, есть проблемка. Как подключить Свифт + камеру(5в) + Лавмейт(12в).
А причем тут Свифт? Он вроде автопилот, а не блок питания 😃
Берите откуда нибудь нужные напряжения и подавайте на нужные приборы (камеру, лавмейт). В чем вопрос то?
Спасибо!!! Какого рожна на видео входе 5в тогда? Схему кто нибудь может дать или только отписываться типа бери откуда хочешь и питай, многие вроде летают на них.
Какого рожна на видео входе 5в тогда?
Где Вы это увидели? Там не должно быть никакого напряжения.
АП не занимается питанием камеры, передатчика и сервоприводов. Это целиком на Вашей совести.
Схему кто нибудь может дать
А мануал прочесть: swiftai.com/sites/default/files/…/swiftai_ng.pdf, начиная со страницы 11?
Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик, а камера через бек на 5в.
Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик
У АП нет цепей питания камеры или передатчика. Он питает 5 В только свои датчики (GPS, тока и т.п.). Но камеру туда вешать не рекомендуется (ток небольшой, питание не слишком чистое).
Если силовой акк у Вас 12 В, передатчик LAwmate можно подключить к нему через LC фильтр, но делать это нужно грамотно, соединяя все земли в одной точке. Проще питать видео от отдельного акка. Для питания 5 В камеры, нужен дополнительный преобразователь 12->5 В, желательно малошумящий.