Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Не могу понять для чего АП так хулиганит каналом газа.
Если АП разрешено удерживать скорость, то он работает газом.
Если АП разрешено удерживать высоту, то он старается её удержать.
Внимательно изучите данную вкладку. Тут всё понятно, как настроить круиз контроль по желанию пилота.
К полёту в круиз-контроле советую переходить после того, как отлажены стабилизация и автовозврат (нет раскачки по крену и тангажу).
В круиз контроле участвуют алгоритмы автовозврата. У вас раскачка по тангажу. Ликвидируйте раскачку в режиме автовозврата и АП станет спокойнее работать газом
или, если хотите, можете запретить АП управлять газом в круиз контроле.
Думаю, что у вас и на прямой автовозврата есть раскачка по тангажу.
Геннадий, Ваша картинка не отображается.
Во всех автоматических режимах полет происходит отлично.
Нет ни кивков ни рысканья.
Проблема только в полу-автомате.
Ваша картинка не отображается.
Внимательно изучите вкладку Режимы полёта - полуавтономные. Тут всё понятно, как настроить круиз контроль по желанию пилота.
У вас АП пытается держать скорость, но раскачка по тангажу ему мешает.
При большом ветре прямолинейность автовозвта по ветру и против ветра может отличаться.
Если вы проверяли работу автовозврата по или против ветра, то и работу круиз контроля проверяйте по или против ветра тоже.
Думаю это проблемы авиагоризонта- обратите внимание что по тангажу он показывает полную фигню.
Как вам например 0:25 нравится? Ошибка на глаз градусов в 30-40. Ясное дело его будет колбасить неподеццки.
Борис, скриншот вырван из общей картины.
Если посмотреть дальше, то видно что горизонт просто запазывает за эволюциями самолета.
Может быть это происходит из-за того что я увеличил значения демпфирования?
Сейчас не помню сколько, но по-моему, то ли 7 то ли 8 установлено.
Модель - Скай 188.
Ну и посмотри с 23 секунды по 27ю- где он запаздывает? Он просто выравнивается к нулю, хотя очевидно что у самолета поднят нос.
На 25й он начинает показывать небольшое пикирование, хотя нос так и поднят.
вот чо там должно быть 😃
Возможно у вас ноль тангажа не совпадает с реальностью. Пролетите в ручном режиме в ровном горизонте (контроль по высоте) и посмотрите , какой тангаж у вас показывает АП.
Если не ноль, скомпенсируйте в установках ИМУ угол коррекции по тангажу. Заодно проверьте и по крену установки.
Спасибо. Попробую.
…
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
Да
Геннадий, Ваша картинка не отображается.
Во всех автоматических режимах полет происходит отлично.
Нет ни кивков ни рысканья.
Проблема только в полу-автомате.
Вадим, это очень интересно. Автовозврат работает, стало быть, отлично, а круиз - с раскачкой по тангажу?
Могу предположить, что чувствительность по высоте подзадрана немного. А Вы давали автопилоту подольше поколбаситься в круизе, он выходит в сабильный режим, или так и продолжает качаться?
Горизонт - да, на видео четко видно, что по тангажу есть несоответствие реальному горизонту. Если на модели стоит мощная ВМГ и уровень газа меняется сильно и быстро, то продольные ускорения искажают горизонт по тангажу. Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться, у нас не ракетные движки. Но когда постоянное ускорение-замедление, искажение горизонта по тангажу реально заметно и реально мешает.
Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше? Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ.
журнал автопилота неактивен в прошивке 0-8-14?
Александр, пока неактивен. В 0.9.х будет.
Уря! Все появилось!
Не стесняйтесь, задавайте вопросы по любому поводу. Железка непривычная, и понятно, что ДОЛЖНЫ быть вопросы.
Я не компенсирую их, рассчитывая на то, что сильные продольные ускорения всё-таки кратковременны - нельзя долго ускоряться или долго замедляться
О, спасибо, это многое объясняет 😃
Возможно, Зеленому надо сильно снизить скорость автоподстройки газа (задано внутри, не изменяется снаружи через Контрольную Панель), чтоб не было таких раскачек на моделях с мощной ВМГ
Да, с этим и на первом АПе были сложности. Очень хотелось иметь возможность ее покрутить 😃
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?
На зеленом это менее актуально. Не представляю как этот параметр можно задать один на всех- он ведь от энерциальности (веса) модели зависит?
Да, на Зеленом ИМУ работает сильно лучше и так хорошо работавшей ИМУ старого АП.
Но добавить компенсацию продольных ускорений, если есть датчик воздушной скорости - святое дело, почему я раньше об этом не подумал? Добавляю себе крыжик в 0.9.х, вместе со снижением скорости изменения газа.
Вадим, перед тем, когда полетите на Зеленом вновь, запретите Зеленому управлять в круизе газом (Настройки - Режимы полета - Полуавтономные - Удерживать скорость -> Нет), и посмотрите, не стало ли лучше?
OK. Такая мысль была.
Если позволит погода, в выходные попробую.
Добавление:
Посмотрел код: Автомат контроля газа изменяет его достаточно плавно на самом деле.
Пересмотрел еще раз видео. Проблема, всё-таки, именно в раскачке по высоте. Круиз-контроль включается на высоте в 152 метра, именно эту высоту АП пытается удержать в круиз-контроле, и постоянно перескакивает ее вверх-вниз. Дальше на видео видно, что Ап, похоже, застабилизировался бы на 152 метрах.
Нужно уменьшить раза в полтора-два чувствительность по высоте и посмотреть на результат.
Это всё не отменяет необходимость компенсирования продольных ускорений.
Господа, есть проблемка. Как подключить Свифт + камеру(5в) + Лавмейт(12в).
А причем тут Свифт? Он вроде автопилот, а не блок питания 😃
Берите откуда нибудь нужные напряжения и подавайте на нужные приборы (камеру, лавмейт). В чем вопрос то?
Спасибо!!! Какого рожна на видео входе 5в тогда? Схему кто нибудь может дать или только отписываться типа бери откуда хочешь и питай, многие вроде летают на них.
Какого рожна на видео входе 5в тогда?
Где Вы это увидели? Там не должно быть никакого напряжения.
АП не занимается питанием камеры, передатчика и сервоприводов. Это целиком на Вашей совести.
Схему кто нибудь может дать
А мануал прочесть: swiftai.com/sites/default/files/…/swiftai_ng.pdf, начиная со страницы 11?
Если я правильно понял, то АП питать от силовой батареи и также передатчик, а камера через бек на 5в.