Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
На рынке сейчас нет достойных, полноценных вертолётных АП
Кто вам такое сказал?
Arducopter, из возможностей - что угодно…
Wookong A2, покупать лицензию 😃
rcopen.com/forum/f90/topic205896/8816
Для Зеленого, я так понимаю, так же.
Тимофей, давай напишем в инструкции о граблях? И, может, в вариант включения автовозврата по потере сигнала кроме “Да, Нет” добавим еще “Посадка по спирали”, благо оно теперь есть?
Нам, матерым овощеводам, только дай чо, чтобы как-нить так изощриться, что все-таки заморковить. 😃 А другим может нервы сбережет.
И, может, в вариант включения автовозврата по потере сигнала кроме “Да, Нет” добавим еще “Посадка по спирали”, благо оно теперь есть?
Нам, матерым овощеводам, только дай чо, чтобы как-нить так изощриться, что все-таки заморковить. 😃 А другим может нервы сбережет.
Очередная защита от дурака:). Лишнее мне кажется, всех защит не предусмотришь.
Сегодня облетывал новую прошивку. Понравилась новая настройка стабилизации(кстати теперь в КП не “Настройка ИМУ”, а как и в старом “Настройка стабилизации”). Так вот, там появилась новая настройка: “Крейсерская скорость”, которая отвечает за настройки чувствительности-демпфирования. При повышении заданной через КП крейсерской скорости, Зеленый начинает придавливать настройки чувствительности-демпфирования. Таким образом избегаем переруливания и флаттера. Сегодня задав большие показания демпфирования по крену и тангажу( по 55), разгонял Скай до 110 км/ч в пикировании и не было ни какой раскачки. На малых скоростях так же стабильно летел самолет.
Очередная защита от дурака:). Лишнее мне кажется, всех защит не предусмотришь.
Сегодня облетывал новую прошивку. Понравилась новая настройка стабилизации(кстати теперь в КП не “Настройка ИМУ”, а как и в старом “Настройка стабилизации”). Так вот, там появилась новая настройка: “Крейсерская скорость”, которая отвечает за настройки чувствительности-демпфирования. При повышении заданной через КП крейсерской скорости, Зеленый начинает придавливать настройки чувствительности-демпфирования. Таким образом избегаем переруливания и флаттера. Сегодня задав большие показания демпфирования по крену и тангажу( по 55), разгонял Скай до 110 км/ч в пикировании и не было ни какой раскачки. На малых скоростях так же стабильно летел самолет.
Все это хорошо. Теперь осталось малость это дождаться прошивки и опробывать эти функции самим)))
Если высокая комиссия пилотов даст добро , то выложим завтра-послезавтра.
Так вроде пора уже) Или что то не так)
Есть еще две вещи, который я попросил Тимофея добавить в новую прошивку и КП, они нужны. Думаю это задерживает.
Ну надо - значит надо) Ждёмс…
Понравилась новая настройка стабилизации(кстати теперь в КП не “Настройка ИМУ”, а как и в старом “Настройка стабилизации”). Так вот, там появилась новая настройка: “Крейсерская скорость”, которая отвечает за настройки чувствительности-демпфирования. При повышении заданной через КП крейсерской скорости, Зеленый начинает придавливать настройки чувствительности-демпфирования. Таким образом избегаем переруливания и флаттера. Сегодня задав большие показания демпфирования по крену и тангажу( по 55), разгонял Скай до 110 км/ч в пикировании и не было ни какой раскачки. На малых скоростях так же стабильно летел самолет.
Автоподстройка чувствительности системы стабилизации под текущую воздушную скорость был и раньше, но срабатывала только при превышении максимальной воздушной скорости или если воздушная скорость была меньше минимальной, и работало отлично.
Но в пределах между этими скоростями (а по умолчанию это от 40 до 80 кмч) автоподстройки не было.
Да и это было неочевидно и нелогично. Минимальная и максимальная воздушные скорости - это настройки для подсистемы газа-тангажа, и указываются для автономных режимов. А работала автонастройка во всех режимах, включая стабилизацию.
Теперь все сделано логично и понятно: автоподстройка относится к подсистеме стабилизации, базовая скорость, от которой отталкивается автоподстройка, относится к ней же, и все эти настройки лежат в закладке настроек стабилизации.
Минимальная и максимальная воздушная скорость не относится к стабилизации а относится к подсистеме газа-тангажа, и лежит в закладке автономных полетов.
Ну и рулить стал с адаптивными настройками во всех диапазонах скоростей.
начинает придавливать
Не только, кстати. На больших скоростях - придавливает, а на маленьких скоростях, наоборот, еще активнее отмахиватеся плоскостями.
Не только, кстати. На больших скоростях - придавливает, а на маленьких скоростях, наоборот, еще активнее отмахиватеся плоскостями.
Это очень заметно на взлете и посадке, т.е. когда скорость меньше заданной крейсерской(я 40 км/ч ставил). Идет самолет ровненько на посадку, и отмахивает элеронами в разные стороны из-за сильного порывистого ветра:).
Блин, уже опопробовать охото, что получилось. Наверно вкуснотища😋
Есть еще две вещи, который я попросил Тимофея добавить в новую прошивку и КП, они нужны. Думаю это задерживает.
А если не секрет это какие? Чтоб знать при выпуске прошивки))
Удержание начального курса при автовзлете, режим удержания высоты, удержание курса на глиссаде (после прохождения ближнего привода) и возврат сразу в точку дальнего привода, если выбрана посадка по приводам.
Удержание начального курса при автовзлете, режим удержания высоты, удержание курса на глиссаде (после прохождения ближнего привода) и возврат сразу в точку дальнего привода, если выбрана посадка по приводам.
Ждемс выхода прошивки))
Микропрограмма АП версии 1.6.6 и Контрольная Панель версии 6.7.7:
cloud.mail.ru/…/Control_Panel_6_7_7_Hobby.zip
cloud.mail.ru/…/SwiftAI_Green_1_6_6_func_0.hx2
Изменения относительно предыдущих версий:
- Добавлено указание радиуса от точки старта, в котором не набирается начальная высота автовозврата
- Убран режим защиты от сноса ветром
- Исправлена ошибка в протоколе обмена данными между процессорами, вызывающая в отдельных случаях перезагрузку АП
- Улучшена точность работы аналоговых датчиков
- Добавлено автоматическое включение/выключение фотокамеры на высоте 55/45 м относительно точки старта
- Улучшена логика определения наличия подключения к USB
- Улучшено управление закрылками и шасси в тех фазах полета, где это используется
- Добавлен режим автоматического взлета и настройки этого режима
- Добавлено управление парашютом и фотокамерой через PWM выходы 7 и 8 и через цифровые разъемы
- Добавлено гладкое сопряжение отрезков в режиме полета по точкам с помощью 3D кривой Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной, расчет криволинейной траектории ведется “на лету” на борту АП
- Добавлена фаза сброса газа и удержания нулевых углов крена/тангажа при при приближении к целевым точкам при съемке фото с борта
- Исправлена и дополнена запись в журнал фотографий
- Добавлено отображение температуры платы АП на экране OSD и запись ее в бортовой журнал
- Добавлено отображение состояния фотокамеры, закрылков, шасси, парашюта и дополнительных выходов на экране OSD
- Добавлен режим посадки по спирали с указанием скорости снижения и переходом в планирование у земли
- Добавлен режим парашютной посадки
- Добавлена возможность тестирования выпуска парашюта в Контрольной Панели
- Добавлена настройка величины автоматической коррекции дрейфа нуля гироскопов
- Улучшено поведение во всех режимах автоматической посадки
- Улучшены протоколы обмена по всем UART шинам: увеличены помехоустойчивость и КПД использования доступной скорости
- Добавлена поддержка Bluetooth и/или беспроводных модулей/радиомодемов для настройки и мониторинга состояния АП без подключения по USB
- Добавлена передача телеметрических данных с борта с помощью беспроводных модулей/радиомодемов и мониторинг телеметрических данных в Контрольной Панели
- Добавлено окно видеотюнера, отображающее в Контрольной Панели видео с борта при подключении ТВ тюнера или устройства DirectShow к ПК
- Исправлена ошибка при загрузке нового набора настроек специальных режимов полета из файла
- Убрано автоматическое отключение экранного меню и разблокировка автопилота при скорости по GPS выше 5 км/ч
- Улучшена логика отображения выпуска закрылков и шасси
- Исправлена ошибка с некорректным чтением некоторых настроек из файла на ПК с локализацией, отличающейся от русской
- Улучшена логика удержания горизонтального полета и выключения двигателя в фазе подготовки к съемке фото
- Убрано включение фазы подготовки к съемке фото во всех режимах, кроме режима полета по точкам
- Убраны дополнительные контрольные точки перед проходами при автоматическом расчете маршрута полета по точкам
- Убраны неточности при автоматическом расчете маршрута
- Исправлено отображение элементов интерфейса на панели ручного редактирования маршрута
- Значительно увеличена скорость перерисовки элементов интерфейса в окнах задания маршрута
- Целевая высота в режиме посадки по спирали не начинает уменьшаться до тех пор, пока АП не окажется на целевой высоте автовозврата
- Добавлен автоподбор скорости порта, к которому подключен модуль GPS
- Исправлена запись состояния сервовыходов АП в бортовой журнал
- Улучшена автоматическая коррекция чувствительности системы стабилизации в зависимости от текущей воздушной скорости, с возможностью указания опорной скорости
- Сохранена автоматическая коррекция чувствительности системы стабилизации при выходе воздушной скорости за интервал между минимальной и максимальной воздушной скоростью, если указана нулевая опорная скорость
- Увеличен предел отступов от краев для OSD слева/вправа/сверху/снизу до 150 пикселов
- Добавлено сохранение параметров фотокамеры, карты и свойств автоматического расчета маршрута в энергонезависимую память АП
Обновленный мануал скоро будет, а пока он не готов, я с радостью отвечу на все вопросы.
Я так понял у каждой прошивки своя контрольная панель. А шить новую прошивку старой контр.панелью или новой?
После
Я так понял у каждой прошивки своя контрольная панель. А шить новую прошивку старой контр.панелью или новой?
Обновление прошивки - без разницы, какой Контрольной Панелью пользоваться.
А вот после обновления прошивки надо пользоваться новой Панелью, старая не понимает новые параметры настройки АП, добавившиеся с обновлением прошивки, и в результате работает некорректно.
Попытался прошиться… Персональный ключ владельца спрашивает… Вроде не вводил никогда до этого.
Эдуард, Контрольная Панель сохраняет ключ в персональных данных пользователя на компе, потому и не спрашивает. Без него обновление прошивки не пойдет.
Панель обновилась - для компа это уже другая программа, не имеющая доступа к данным старой Панели.
Или обновите прошивку старой Панелью, что помнит ключ, или найдите ключ, или скиньте свой ключ железа в личку, а я выдам ключ владельца.
Старой тоже не получалось прошить. Написал в личку.
Теперь я так понимаю при использовании автоматического взлета в КП не нужно убирать минимальную скорость относительно земли в режим “не используется”?
Теперь я так понимаю при использовании автоматического взлета в КП не нужно убирать минимальную скорость относительно земли в режим “не используется”?
Не нужно.
Но нужно, разумеется, разрешить переход в режим автовзлета, отметив галочкой.
Пока готовится мануал, нужно несколько подсказок…
Подключение Virt2Real модуля, радиомодемов, сотовых модемов, Bluetooth модулей одинаково и выглядит так, как показано на фото ниже.
На разъеме присутствует питание 3.3В, но забирать с него больше 100мА категорически не рекомендуется. Если устройство потребляет больше, то необходимо питать его отдельно.
Подключение - TTL 3.3В, 57600/8/N/1.
Объем данных, передаваемых в секунду, составляет приблизительно 20кбит - меньше, чем параметры порта, это сделано для того, чтобы не задыхались радиомодемы с низкой скоростью передачи по воздуху.
На фото показан Bluetooth модуль, подключенный к АП:
Подключение контактов кнопок фотоаппарата к АП показано ниже. Настройки управляющих сигналов позволяют управлять практически любым фотоаппаратом (лог. 0, лог.1, HiZ), но подразумевается, что подключающий имеет представление о том, что он делает. АП теперь позволяет управлять фотоаппаратом и через сервовыходы, но прямое подключение мне нравится больше:
Выбор порта для мониторинга телеметрии и беспроводной настройки АП из Контрольной Панели делается так, как показано на скриншоте ниже. Список доступных портов автоматически обновляется при подключении новых устройств, так что нужно просто выбрать нужный порт. Аппаратные порты или логические порты, или UDP порты - Контрольной Панели безразлично.
При подключении АП к компьютеру по USB обмен данными через беспроводное подключение отключается - нет смысла, когда есть более скоростной интерфейс USB.
По беспроводному интерфейсу можно делать все, что и через USB, кроме обновления прошивки, и, разумеется, со скидкой на низкую скорость обмена данными.
Автоматический расчет маршрута сильно обновлен, как и ручной. На скриншоте показано, как Контрольная Панель рассчитывает маршрут, исходя из параметров фотоаппарата и сопрягает проходы криволинейными отрезками так, что АП всегда заходит на новый проход уже сориентировав модель в правильном направлении:
Окно мониторинга телеметрии с борта работает при наличии беспроводного подключения и отсутствии подключения USB:
Окно мониторинга видео с борта позволяет запустить картинку с тюнера / вебкамеры / любого другого DirectShow устройства:
Пункт меню “Цифровое видео с борта” запускает Virt2Real Player для просмотра HD видео, но для этого Virt2Real Player должен быть установлен на ПК и скопирован в подпапку /DV той папки, где установлена Контрольная Панель.
При необходимости подключить не очень мощный радиомодем, питающийся 5В, можно взять землю и питание с той гребенки, куда подключаются аналоговые датчики. На фото показан пример подключения радиомодема от 3DRobotics:
8 и 9 апреля провёл облёт прошивки v.1.6.6
Прошивка понравилась. Выполнил 7 полностью автономных вылетов.
Посадка против ветра по глиссаде устойчива. Практически АП ни разу не ошибся с направлением посадки.
Ветер 7-9 м\сек. Автовзлёт уверенный. Есть проблемы с переруливанием при разворотах.
Видео крайних двух полётов выкладываю для ознакомления и анализа по телеметрийным данным разных фаз полётов.
Геннадий, спасибо!
Демпфирования многовато,по-моему. Х5, конечно, мелкий и шустрый, но с Вашими цифровыми сервами на 400 Гц, я уверен, Зеленый может лучше держать модель.
Вы говорили, что специально поставили большое демпфирование на ветренную погоду, но, поскольку сейчас у Вас включена автоподстройка чувствительности и демпфирования во всем диапазоне воздушных скоростей, я думаю, надо это снижать.
Небольшая подсказка по новой навигации в полете по точкам.
По умолчанию при ручной расстановке точек Контрольная Панель, как и раньше, соединяет точки отрезками, и АП, проходя точку, делает небольшой вылет перед переходом к следующему сегменту.
Можно, как и раньше, выставить срезание с учетом упреждения по траектории при переходе к следующему отрезку, тогда АП будет заранее сходить с текущего отрезка при приближении следующего, и заходить на следующий. Но в таком случае АП не будет проходить непосредственно через точку, если следующий отрезок не продолжает текущий, а поворачивает в сторону.
Наконец, теперь можно выставить вариант захода на точку в направлении следующего отрезка. Тогда АП будет выстраивать ту самую страшную кривую Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной и сопрягать отрезки плавной траекторией. АП в полете выстраивает такие кривые, когда надо, сразу бьет их на 32 мини-отрезка и перещелкивает эти отрезки друг за другом с включенным срезанием, практически точно повторяя форму кривой.
Любые два отрезка с любой взаимной ориентацией сопрягаются гладкой кривой.
Контрольная Панель делает ту же математику, что и АП, только на земле, для того, чтобы показать, как именно полетит АП в воздухе.
На скриншоте показано несколько вариантов сопряжения отрезков пути, и точки, для которых включено гладкое сопряжение, показаны синими стрелками.
Ещё один ролик - автовзлёт и посадка по спирали.
Мои последние настройки для Х-5 - yadi.sk/d/GDvbLuZ8fu2Bq
Думаю подойдут и для Х-8.
Для начала советую поставить дальний привод (ДП) на 400 м и высоту -50 м, ближний привод (БП) - на 80 м и высоту 10 м.
До пробы автопосадки подлетите в стабилизации по ветру в предполагаемую точку с параметрами ДП и включите автовозврат будте готовы перехватить управление, но без паники.
Мне первый раз тоже страшно было, когда Х-5 вираж закладывал на 180 гр. на такой высоте самостоятельно.
Потом, двигаясь против ветра, на высоте БП выключите двигатель и планируйте поддерживая нужный тангаж стиком. Потом посмотрите в логе значения тангажа стика управления и
забейте его в значение угол тангажа на глиссаде.
Да, ещё, вы должны быть уверены, что положение ИМУ у вас выставлено правильно и авиагоризонт даёт нули при прямолинейном полёте на постоянной высоте в ручном режиме.
Слишком большие отклонения ЦТ от нормы модели тоже могут отрицательно сказаться.
Для первого самостоятельного автовзлёта и посадки рекомендую использовать новые, свеже заряженные батареи.
Всем удачи в полётах.