Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Старой тоже не получалось прошить. Написал в личку.
Теперь я так понимаю при использовании автоматического взлета в КП не нужно убирать минимальную скорость относительно земли в режим “не используется”?
Теперь я так понимаю при использовании автоматического взлета в КП не нужно убирать минимальную скорость относительно земли в режим “не используется”?
Не нужно.
Но нужно, разумеется, разрешить переход в режим автовзлета, отметив галочкой.
Пока готовится мануал, нужно несколько подсказок…
Подключение Virt2Real модуля, радиомодемов, сотовых модемов, Bluetooth модулей одинаково и выглядит так, как показано на фото ниже.
На разъеме присутствует питание 3.3В, но забирать с него больше 100мА категорически не рекомендуется. Если устройство потребляет больше, то необходимо питать его отдельно.
Подключение - TTL 3.3В, 57600/8/N/1.
Объем данных, передаваемых в секунду, составляет приблизительно 20кбит - меньше, чем параметры порта, это сделано для того, чтобы не задыхались радиомодемы с низкой скоростью передачи по воздуху.
На фото показан Bluetooth модуль, подключенный к АП:
Подключение контактов кнопок фотоаппарата к АП показано ниже. Настройки управляющих сигналов позволяют управлять практически любым фотоаппаратом (лог. 0, лог.1, HiZ), но подразумевается, что подключающий имеет представление о том, что он делает. АП теперь позволяет управлять фотоаппаратом и через сервовыходы, но прямое подключение мне нравится больше:
Выбор порта для мониторинга телеметрии и беспроводной настройки АП из Контрольной Панели делается так, как показано на скриншоте ниже. Список доступных портов автоматически обновляется при подключении новых устройств, так что нужно просто выбрать нужный порт. Аппаратные порты или логические порты, или UDP порты - Контрольной Панели безразлично.
При подключении АП к компьютеру по USB обмен данными через беспроводное подключение отключается - нет смысла, когда есть более скоростной интерфейс USB.
По беспроводному интерфейсу можно делать все, что и через USB, кроме обновления прошивки, и, разумеется, со скидкой на низкую скорость обмена данными.
Автоматический расчет маршрута сильно обновлен, как и ручной. На скриншоте показано, как Контрольная Панель рассчитывает маршрут, исходя из параметров фотоаппарата и сопрягает проходы криволинейными отрезками так, что АП всегда заходит на новый проход уже сориентировав модель в правильном направлении:
Окно мониторинга телеметрии с борта работает при наличии беспроводного подключения и отсутствии подключения USB:
Окно мониторинга видео с борта позволяет запустить картинку с тюнера / вебкамеры / любого другого DirectShow устройства:
Пункт меню “Цифровое видео с борта” запускает Virt2Real Player для просмотра HD видео, но для этого Virt2Real Player должен быть установлен на ПК и скопирован в подпапку /DV той папки, где установлена Контрольная Панель.
При необходимости подключить не очень мощный радиомодем, питающийся 5В, можно взять землю и питание с той гребенки, куда подключаются аналоговые датчики. На фото показан пример подключения радиомодема от 3DRobotics:
8 и 9 апреля провёл облёт прошивки v.1.6.6
Прошивка понравилась. Выполнил 7 полностью автономных вылетов.
Посадка против ветра по глиссаде устойчива. Практически АП ни разу не ошибся с направлением посадки.
Ветер 7-9 м\сек. Автовзлёт уверенный. Есть проблемы с переруливанием при разворотах.
Видео крайних двух полётов выкладываю для ознакомления и анализа по телеметрийным данным разных фаз полётов.
Геннадий, спасибо!
Демпфирования многовато,по-моему. Х5, конечно, мелкий и шустрый, но с Вашими цифровыми сервами на 400 Гц, я уверен, Зеленый может лучше держать модель.
Вы говорили, что специально поставили большое демпфирование на ветренную погоду, но, поскольку сейчас у Вас включена автоподстройка чувствительности и демпфирования во всем диапазоне воздушных скоростей, я думаю, надо это снижать.
Небольшая подсказка по новой навигации в полете по точкам.
По умолчанию при ручной расстановке точек Контрольная Панель, как и раньше, соединяет точки отрезками, и АП, проходя точку, делает небольшой вылет перед переходом к следующему сегменту.
Можно, как и раньше, выставить срезание с учетом упреждения по траектории при переходе к следующему отрезку, тогда АП будет заранее сходить с текущего отрезка при приближении следующего, и заходить на следующий. Но в таком случае АП не будет проходить непосредственно через точку, если следующий отрезок не продолжает текущий, а поворачивает в сторону.
Наконец, теперь можно выставить вариант захода на точку в направлении следующего отрезка. Тогда АП будет выстраивать ту самую страшную кривую Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной и сопрягать отрезки плавной траекторией. АП в полете выстраивает такие кривые, когда надо, сразу бьет их на 32 мини-отрезка и перещелкивает эти отрезки друг за другом с включенным срезанием, практически точно повторяя форму кривой.
Любые два отрезка с любой взаимной ориентацией сопрягаются гладкой кривой.
Контрольная Панель делает ту же математику, что и АП, только на земле, для того, чтобы показать, как именно полетит АП в воздухе.
На скриншоте показано несколько вариантов сопряжения отрезков пути, и точки, для которых включено гладкое сопряжение, показаны синими стрелками.
Ещё один ролик - автовзлёт и посадка по спирали.
Мои последние настройки для Х-5 - yadi.sk/d/GDvbLuZ8fu2Bq
Думаю подойдут и для Х-8.
Для начала советую поставить дальний привод (ДП) на 400 м и высоту -50 м, ближний привод (БП) - на 80 м и высоту 10 м.
До пробы автопосадки подлетите в стабилизации по ветру в предполагаемую точку с параметрами ДП и включите автовозврат будте готовы перехватить управление, но без паники.
Мне первый раз тоже страшно было, когда Х-5 вираж закладывал на 180 гр. на такой высоте самостоятельно.
Потом, двигаясь против ветра, на высоте БП выключите двигатель и планируйте поддерживая нужный тангаж стиком. Потом посмотрите в логе значения тангажа стика управления и
забейте его в значение угол тангажа на глиссаде.
Да, ещё, вы должны быть уверены, что положение ИМУ у вас выставлено правильно и авиагоризонт даёт нули при прямолинейном полёте на постоянной высоте в ручном режиме.
Слишком большие отклонения ЦТ от нормы модели тоже могут отрицательно сказаться.
Для первого самостоятельного автовзлёта и посадки рекомендую использовать новые, свеже заряженные батареи.
Всем удачи в полётах.
Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.
Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.
Нет, не кажется.
АП был настроен на выход в глиссаду из спирального спуска на высоте 10м.
Но при этом определение высоты было настроено на показания GPS, а не показания бародатчика высоты, или минимум из показаний бародатчика и GPS.
Показания GPS имеют заметное запаздывание, особенно по высоте, поэтому АП вел себя совершенно корректно, в соответствии с настройками.
Одновременно с этим видно, что в полете присутствует резкий порывистый ветер, погода меняется, меняется атмосферное давление, и бародатчик за время полета ушел в высоту -4м.
Это был один из первых полетов на новой прошивке, не все настройки были установлены в оптимальные значения. Вот эти полеты были сделаны уже позднее, с нормальными настройками, Геннадий уже выкладывал видео:
Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.
5 м - это по GPS. У меня стоял контроль по баро. А он показывал 15 м, т.е. соврал. Поэтому Х-5 и подпрыгнул, как мячик. Выводы были сделаны и контроль высоты в следующих вылетах был оределён по минимуму GPS и баро высот.
к тому же тангаж на планировании с выключенным двигателем был нулевой. в последних вылетах увеличен до 8. Чтож, испытания есть испытания и доля риска есть всегда. Без этого никак.
Ну а в способности резко маневрировать Х-5 не откажешь, была бы скорость. Он это умеет. Кстати при развороте на 180 градусов у него крен доходит иной раз до 75 при заходе на дальний привод на высоте 40 м с продолжающимся снижением. Тут первый раз адреналину наелся. Всё время хотелось взять управление на себя. Но любопытство победило страх перед землёй.
Давно не был на форуме… Когда зашёл, оказалось, что много чего нового добавилось…
Есть у меня небольшая просьба к автору прибора. Выложите пожалуйста полную распиновку платы соединений на одном рисунке, а то приходится листать инструкции постоянно, что бы уточнить, где какой разъем…
И еще один момент. Есть ли возможность приобрести отдельно вот эти маленькие разьемчики для подключения радиомодемов, фотоаппарптов и цифровых датчиков?
Я бы взял десяток, а то не охота в плату паяльником лезть и колхоз там городить?
И еще один момент. Есть ли возможность приобрести отдельно вот эти маленькие разьемчики для подключения радиомодемов, фотоаппарптов и цифровых датчиков?
Точно, как раз подумываю о приобретении bluetooth модуля, а отсутствие разъемов останавливает.
разъем CI11 4 пиновый. Нашел только 2 компаниях в Москве.
Да, название правильное. Купить можно здесь:
www.smd.ru/katalog/raz/raz/emy/
Торгуют и за нал и за б/н, отправляют почтой.
Да, я именно там и заказал уже… Спасибо людям, подсказали название разъема…
АП иногда отказывается читать/писать настройки из КП. Висит на “ожидании данных” и выводит ошибку.
А иногда прочитывает, 50/50.
На прошлых версиях прошивок иногда запускался с не загруженными настройками OSD- с неправильными тенями. А если бы настроки автовозврата не загрузились?
Незнаю, это та же проблема что и сейчас или разные.
Это какая-то микросхема неисправна или что, может перепаять? А то страшно…
АП иногда отказывается читать/писать настройки из КП. Висит на “ожидании данных” и выводит ошибку.
А иногда прочитывает, 50/50.
Это проблема на стороне ПК и Контрольной Панели, с перекачкой данных через USB.
АП все свои настройки из энергонезависимой памяти вычитывает за миллисекунды.
У настроек маршрута формат очень тяжелый, на небыстрых компах может не считывать настройки маршрута толком.
Передает через USB всегда нормально, считывает на ПК через USB не всегда нормально.
Я на своем компе никогда не натыкался на такое, проверили на компе помедленнее - да, настройки маршрута не всегда считываются.
С работой через радиомодем на низких скоростях вообще можно уходить курить, пока Контрольная Панель 1000 точек из АП сольет.
Так что изменение формата передачи точек, что я запланировал из-за проблем со скоростями радиомодемов, выводим в список приоритетных задач.
Спасибо за наводку!
На прошлых версиях прошивок иногда запускался с не загруженными настройками OSD- с неправильными тенями. А если бы настроки автовозврата не загрузились?
Незнаю, это та же проблема что и сейчас или разные.
Это проблема передачи настроек отрисовки в тот проц, на котором лежит отрисовка OSD.
Сейчас исправлена, я этой проблемы не наблюдаю.
Вся область энергонезавистмой памяти закрыта контрольной суммой, при чтении настроек проверяется совпадение контрольных сумм.
Несчитывание настроек из встроенной памяти или повреждение настроек в памяти АП приведет к неснимаемой блокировке АП
и появлению надписи “Ошибка чтения настроек!” на OSD.
Взлететь Вы просто не сможете.
Это какая-то микросхема неисправна или что, может перепаять? А то страшно…
Не надо ничего перепаивать.
У меня такая просьба.: если кто уже облетал новую прошивку на X8, скиньте пожалуйста настройки. Заранее спасибо.
Мы собрали и настроили Х8, но пока не везёт с погодой, и поля превратились в моря.
Кроме нас - Ильвир специалист по Х8 и большой молодец. У него тоже все готово, ждёт погоды.
Так что, думаю, настроечки будут скоро. Пока можно и на старых полететь, выключив автоподстройку в системе стабилизации заданием нулевой опорной скорости.
У меня такая просьба.: если кто уже облетал новую прошивку на X8, скиньте пожалуйста настройки. Заранее спасибо.
Завтра на смену на сутки иду. Послезавтра надеюсь облетаю.
Микропрограмма АП версии 1.6.6 и Контрольная Панель версии 6.7.7:
Изменения относительно предыдущих версий:
- Добавлено отображение температуры платы АП на экране OSD и запись ее в бортовой журнал
Подскажите, пожалуйста, зачем понадобилось отображать температуру платы АП на экране? Может у кого-то были инциденты с перегревом платы?
А то планировал разместить АП под силовым аккумулятором (как сказано в инструкции), может что-то изменилось и теперь нельзя так делать?