Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Геннадий, спасибо!
Демпфирования многовато,по-моему. Х5, конечно, мелкий и шустрый, но с Вашими цифровыми сервами на 400 Гц, я уверен, Зеленый может лучше держать модель.
Вы говорили, что специально поставили большое демпфирование на ветренную погоду, но, поскольку сейчас у Вас включена автоподстройка чувствительности и демпфирования во всем диапазоне воздушных скоростей, я думаю, надо это снижать.
Небольшая подсказка по новой навигации в полете по точкам.
По умолчанию при ручной расстановке точек Контрольная Панель, как и раньше, соединяет точки отрезками, и АП, проходя точку, делает небольшой вылет перед переходом к следующему сегменту.
Можно, как и раньше, выставить срезание с учетом упреждения по траектории при переходе к следующему отрезку, тогда АП будет заранее сходить с текущего отрезка при приближении следующего, и заходить на следующий. Но в таком случае АП не будет проходить непосредственно через точку, если следующий отрезок не продолжает текущий, а поворачивает в сторону.
Наконец, теперь можно выставить вариант захода на точку в направлении следующего отрезка. Тогда АП будет выстраивать ту самую страшную кривую Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной и сопрягать отрезки плавной траекторией. АП в полете выстраивает такие кривые, когда надо, сразу бьет их на 32 мини-отрезка и перещелкивает эти отрезки друг за другом с включенным срезанием, практически точно повторяя форму кривой.
Любые два отрезка с любой взаимной ориентацией сопрягаются гладкой кривой.
Контрольная Панель делает ту же математику, что и АП, только на земле, для того, чтобы показать, как именно полетит АП в воздухе.
На скриншоте показано несколько вариантов сопряжения отрезков пути, и точки, для которых включено гладкое сопряжение, показаны синими стрелками.
Ещё один ролик - автовзлёт и посадка по спирали.
Мои последние настройки для Х-5 - yadi.sk/d/GDvbLuZ8fu2Bq
Думаю подойдут и для Х-8.
Для начала советую поставить дальний привод (ДП) на 400 м и высоту -50 м, ближний привод (БП) - на 80 м и высоту 10 м.
До пробы автопосадки подлетите в стабилизации по ветру в предполагаемую точку с параметрами ДП и включите автовозврат будте готовы перехватить управление, но без паники.
Мне первый раз тоже страшно было, когда Х-5 вираж закладывал на 180 гр. на такой высоте самостоятельно.
Потом, двигаясь против ветра, на высоте БП выключите двигатель и планируйте поддерживая нужный тангаж стиком. Потом посмотрите в логе значения тангажа стика управления и
забейте его в значение угол тангажа на глиссаде.
Да, ещё, вы должны быть уверены, что положение ИМУ у вас выставлено правильно и авиагоризонт даёт нули при прямолинейном полёте на постоянной высоте в ручном режиме.
Слишком большие отклонения ЦТ от нормы модели тоже могут отрицательно сказаться.
Для первого самостоятельного автовзлёта и посадки рекомендую использовать новые, свеже заряженные батареи.
Всем удачи в полётах.
Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.
Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.
Нет, не кажется.
АП был настроен на выход в глиссаду из спирального спуска на высоте 10м.
Но при этом определение высоты было настроено на показания GPS, а не показания бародатчика высоты, или минимум из показаний бародатчика и GPS.
Показания GPS имеют заметное запаздывание, особенно по высоте, поэтому АП вел себя совершенно корректно, в соответствии с настройками.
Одновременно с этим видно, что в полете присутствует резкий порывистый ветер, погода меняется, меняется атмосферное давление, и бародатчик за время полета ушел в высоту -4м.
Это был один из первых полетов на новой прошивке, не все настройки были установлены в оптимальные значения. Вот эти полеты были сделаны уже позднее, с нормальными настройками, Геннадий уже выкладывал видео:
Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.
5 м - это по GPS. У меня стоял контроль по баро. А он показывал 15 м, т.е. соврал. Поэтому Х-5 и подпрыгнул, как мячик. Выводы были сделаны и контроль высоты в следующих вылетах был оределён по минимуму GPS и баро высот.
к тому же тангаж на планировании с выключенным двигателем был нулевой. в последних вылетах увеличен до 8. Чтож, испытания есть испытания и доля риска есть всегда. Без этого никак.
Ну а в способности резко маневрировать Х-5 не откажешь, была бы скорость. Он это умеет. Кстати при развороте на 180 градусов у него крен доходит иной раз до 75 при заходе на дальний привод на высоте 40 м с продолжающимся снижением. Тут первый раз адреналину наелся. Всё время хотелось взять управление на себя. Но любопытство победило страх перед землёй.
Давно не был на форуме… Когда зашёл, оказалось, что много чего нового добавилось…
Есть у меня небольшая просьба к автору прибора. Выложите пожалуйста полную распиновку платы соединений на одном рисунке, а то приходится листать инструкции постоянно, что бы уточнить, где какой разъем…
И еще один момент. Есть ли возможность приобрести отдельно вот эти маленькие разьемчики для подключения радиомодемов, фотоаппарптов и цифровых датчиков?
Я бы взял десяток, а то не охота в плату паяльником лезть и колхоз там городить?
И еще один момент. Есть ли возможность приобрести отдельно вот эти маленькие разьемчики для подключения радиомодемов, фотоаппарптов и цифровых датчиков?
Точно, как раз подумываю о приобретении bluetooth модуля, а отсутствие разъемов останавливает.
разъем CI11 4 пиновый. Нашел только 2 компаниях в Москве.
Да, название правильное. Купить можно здесь:
www.smd.ru/katalog/raz/raz/emy/
Торгуют и за нал и за б/н, отправляют почтой.
Да, я именно там и заказал уже… Спасибо людям, подсказали название разъема…
АП иногда отказывается читать/писать настройки из КП. Висит на “ожидании данных” и выводит ошибку.
А иногда прочитывает, 50/50.
На прошлых версиях прошивок иногда запускался с не загруженными настройками OSD- с неправильными тенями. А если бы настроки автовозврата не загрузились?
Незнаю, это та же проблема что и сейчас или разные.
Это какая-то микросхема неисправна или что, может перепаять? А то страшно…
АП иногда отказывается читать/писать настройки из КП. Висит на “ожидании данных” и выводит ошибку.
А иногда прочитывает, 50/50.
Это проблема на стороне ПК и Контрольной Панели, с перекачкой данных через USB.
АП все свои настройки из энергонезависимой памяти вычитывает за миллисекунды.
У настроек маршрута формат очень тяжелый, на небыстрых компах может не считывать настройки маршрута толком.
Передает через USB всегда нормально, считывает на ПК через USB не всегда нормально.
Я на своем компе никогда не натыкался на такое, проверили на компе помедленнее - да, настройки маршрута не всегда считываются.
С работой через радиомодем на низких скоростях вообще можно уходить курить, пока Контрольная Панель 1000 точек из АП сольет.
Так что изменение формата передачи точек, что я запланировал из-за проблем со скоростями радиомодемов, выводим в список приоритетных задач.
Спасибо за наводку!
На прошлых версиях прошивок иногда запускался с не загруженными настройками OSD- с неправильными тенями. А если бы настроки автовозврата не загрузились?
Незнаю, это та же проблема что и сейчас или разные.
Это проблема передачи настроек отрисовки в тот проц, на котором лежит отрисовка OSD.
Сейчас исправлена, я этой проблемы не наблюдаю.
Вся область энергонезавистмой памяти закрыта контрольной суммой, при чтении настроек проверяется совпадение контрольных сумм.
Несчитывание настроек из встроенной памяти или повреждение настроек в памяти АП приведет к неснимаемой блокировке АП
и появлению надписи “Ошибка чтения настроек!” на OSD.
Взлететь Вы просто не сможете.
Это какая-то микросхема неисправна или что, может перепаять? А то страшно…
Не надо ничего перепаивать.
У меня такая просьба.: если кто уже облетал новую прошивку на X8, скиньте пожалуйста настройки. Заранее спасибо.
Мы собрали и настроили Х8, но пока не везёт с погодой, и поля превратились в моря.
Кроме нас - Ильвир специалист по Х8 и большой молодец. У него тоже все готово, ждёт погоды.
Так что, думаю, настроечки будут скоро. Пока можно и на старых полететь, выключив автоподстройку в системе стабилизации заданием нулевой опорной скорости.
У меня такая просьба.: если кто уже облетал новую прошивку на X8, скиньте пожалуйста настройки. Заранее спасибо.
Завтра на смену на сутки иду. Послезавтра надеюсь облетаю.
Микропрограмма АП версии 1.6.6 и Контрольная Панель версии 6.7.7:
Изменения относительно предыдущих версий:
- Добавлено отображение температуры платы АП на экране OSD и запись ее в бортовой журнал
Подскажите, пожалуйста, зачем понадобилось отображать температуру платы АП на экране? Может у кого-то были инциденты с перегревом платы?
А то планировал разместить АП под силовым аккумулятором (как сказано в инструкции), может что-то изменилось и теперь нельзя так делать?
Подскажите, пожалуйста, зачем понадобилось отображать температуру платы АП на экране? Может у кого-то были инциденты с перегревом платы?
А то планировал разместить АП под силовым аккумулятором (как сказано в инструкции), может что-то изменилось и теперь нельзя так делать?
Нет, проблем с перегревом АП нет. Но температура платы - хороший индикатор температуры в фюзеляже на предмет перегрева как раз других бортовых компонентов.
Поэтому мы подумали, что такой индикатор был бы полезен. Не нужен - уберите с экрана 😃
Подключил Bluetooth-модуль HC-06 к АП.
Все-таки - “Любая вещь становится лучше с блютусом.
(с) из телесериала «Теория Большого взрыва»”😁
Тимофей, спасибо за эту “фишку”. Как раз сейчас внедряю Зеленого в Ская, очень хотелось избавиться от толстого кабеля USB, а тут как раз Вы с обновлением подоспели.
По ходу эксплуатации возникло пару вопросов:
-
Интерфейс конечно подтормаживает по сравнению с USB. Для чтения/изменения настроек не критично. А вот насколько корректно по bluetooth делать калибровки компаса, каналов и прочего с учетом, что “После нажатия кнопки Начать калибровку Контрольная Панель накапливает данные, необходимых для калибровки каких либо параметров автопилота, обрабатывает эти данные, и при нажатии кнопки Завершить и записать отправляет новые калибровочные данные автопилоту вместе с командой записи этих данных в память автопилота.” (цитата из мануала)?
-
Попробовал стереть журнал по bluetooth. Прогресс-бар застыл на 1,5%. Подождал 5 минут, попробовал переподключиться - зеленая лампочка “радиомост” горит, но данные не отображаются. Сбросил питание АП - все заработало и журнал начал заново писаться. Повторил снова - все тоже самое. Так и должно быть?
И еще:
- Скачал журнал за 42 мин. Если я правильно посчитал, то это около 6,7 кбит\сек, а Вы вроде писали, что должно быть около 20 кбит\сек. В чем может быть проблема? (bluetooth был в метре от ноутбука)
Интерфейс конечно подтормаживает по сравнению с USB. Для чтения/изменения настроек не критично. А вот насколько корректно по bluetooth делать калибровки компаса, каналов и прочего с учетом, что “После нажатия кнопки Начать калибровку Контрольная Панель накапливает данные, необходимых для калибровки каких либо параметров автопилота, обрабатывает эти данные, и при нажатии кнопки Завершить и записать отправляет новые калибровочные данные автопилоту вместе с командой записи этих данных в память автопилота.” (цитата из мануала)?
Евгений, да, через Bluetooth сообщения мониторинга идут намного реже, чем через USB. При калибровке компаса нужно всего лишь помедленнее вертеть модель, а при калибровке каналов и т.д. давать небольшие паузы перед тем, как нажимать “Завершить и записать” или двигаться к следующему этапу калибровки. Секундной паузы - выше крыши.
Попробовал стереть журнал по bluetooth. Прогресс-бар застыл на 1,5%. Подождал 5 минут, попробовал переподключиться - зеленая лампочка “радиомост” горит, но данные не отображаются. Сбросил питание АП - все заработало и журнал начал заново писаться. Повторил снова - все тоже самое. Так и должно быть?
Да, это недоработка в коммуникации через радиомост. Дело в том, что те стандартные сообщения, что АП шлет и получает через USB, теперь идут через радиомост. Они тяжелые по объему, и без нужды я их не посылаю: АП отвечает компьютеру USB сообщениями через радиомост в течение максимум 5 секунд после того, как КП в последний раз отсылала что-то на АП.
Для окон калибровки и мониторинга это учитывается, КП раз в секунду пинает АП пустыми сообщениями, что заставляет АП постоянно гнать данные в ответ, а вот на стирании логов это не сделано: КП дает команду “Стирай” и просто показывает, какой процент АП там настирал. АП стирает, стирает исправно, но через 5 секунд, продолжая исправно стирать, перестает гнать процентики на компутер и на КП кажется, что процесс стирания залип.
Спасибо, это я исправлю: надо на стирании логов аналогично раз в секунду пинать АП пустыми сообщениями.
И еще:
- Скачал журнал за 42 мин. Если я правильно посчитал, то это около 6,7 кбит\сек, а Вы вроде писали, что должно быть около 20 кбит\сек. В чем может быть проблема? (bluetooth был в метре от ноутбука)
Да, Вы приблизительно верно подсчитали. Дело в том, что эти 20 кбит делятся пополам - 10 кбит в одну сторону, 10 кбит в другую, и есть еще накладные расходы на кодирование данных для помехоустойчивости и т.д., каковых нет при передаче через USB, в итоге пакеты с данными вырастают примерно в полтора раза по объему.
Я думаю, надо ввести галку “Скоростной канал” в Контрольной Панели. Для Bluetooth можно попробовать просто поднять скорость порта и убрать искусственное ограничение частоты передачи пакетов, если указана галка “Скоростной канал”. Будет не так весело как с USB, где у меня до 640кбит в секунду, но точно поживее.
Я думаю, надо ввести галку “Скоростной канал” в Контрольной Панели. Для Bluetooth можно попробовать просто поднять скорость порта и убрать искусственное ограничение частоты передачи пакетов, если указана галка “Скоростной канал”.
Как раз хотел предложить что-то подобное, все-таки Bluetooth должен быть пошустрее радиомодемов, зачем же его так ограничивать 😃