Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

smalltim
Buka1:

Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.

Нет, не кажется.
АП был настроен на выход в глиссаду из спирального спуска на высоте 10м.
Но при этом определение высоты было настроено на показания GPS, а не показания бародатчика высоты, или минимум из показаний бародатчика и GPS.
Показания GPS имеют заметное запаздывание, особенно по высоте, поэтому АП вел себя совершенно корректно, в соответствии с настройками.
Одновременно с этим видно, что в полете присутствует резкий порывистый ветер, погода меняется, меняется атмосферное давление, и бародатчик за время полета ушел в высоту -4м.

Это был один из первых полетов на новой прошивке, не все настройки были установлены в оптимальные значения. Вот эти полеты были сделаны уже позднее, с нормальными настройками, Геннадий уже выкладывал видео:

Kozhenkov
Buka1:

Крен в 50 градусов на высоте 5 метров не кажется Вам слишком большим? При том, что датчик высоты на земле показывает -4 м.

5 м - это по GPS. У меня стоял контроль по баро. А он показывал 15 м, т.е. соврал. Поэтому Х-5 и подпрыгнул, как мячик. Выводы были сделаны и контроль высоты в следующих вылетах был оределён по минимуму GPS и баро высот.
к тому же тангаж на планировании с выключенным двигателем был нулевой. в последних вылетах увеличен до 8. Чтож, испытания есть испытания и доля риска есть всегда. Без этого никак.
Ну а в способности резко маневрировать Х-5 не откажешь, была бы скорость. Он это умеет. Кстати при развороте на 180 градусов у него крен доходит иной раз до 75 при заходе на дальний привод на высоте 40 м с продолжающимся снижением. Тут первый раз адреналину наелся. Всё время хотелось взять управление на себя. Но любопытство победило страх перед землёй.

Night-Hunter

Давно не был на форуме… Когда зашёл, оказалось, что много чего нового добавилось…
Есть у меня небольшая просьба к автору прибора. Выложите пожалуйста полную распиновку платы соединений на одном рисунке, а то приходится листать инструкции постоянно, что бы уточнить, где какой разъем…
И еще один момент. Есть ли возможность приобрести отдельно вот эти маленькие разьемчики для подключения радиомодемов, фотоаппарптов и цифровых датчиков?
Я бы взял десяток, а то не охота в плату паяльником лезть и колхоз там городить?

dragen25
Night-Hunter:

И еще один момент. Есть ли возможность приобрести отдельно вот эти маленькие разьемчики для подключения радиомодемов, фотоаппарптов и цифровых датчиков?

Точно, как раз подумываю о приобретении bluetooth модуля, а отсутствие разъемов останавливает.

Белгос

разъем CI11 4 пиновый. Нашел только 2 компаниях в Москве.

Night-Hunter

Да, я именно там и заказал уже… Спасибо людям, подсказали название разъема…

KBV

АП иногда отказывается читать/писать настройки из КП. Висит на “ожидании данных” и выводит ошибку.
А иногда прочитывает, 50/50.
На прошлых версиях прошивок иногда запускался с не загруженными настройками OSD- с неправильными тенями. А если бы настроки автовозврата не загрузились?
Незнаю, это та же проблема что и сейчас или разные.

Это какая-то микросхема неисправна или что, может перепаять? А то страшно…

smalltim
KBV:

АП иногда отказывается читать/писать настройки из КП. Висит на “ожидании данных” и выводит ошибку.
А иногда прочитывает, 50/50.

Это проблема на стороне ПК и Контрольной Панели, с перекачкой данных через USB.
АП все свои настройки из энергонезависимой памяти вычитывает за миллисекунды.

У настроек маршрута формат очень тяжелый, на небыстрых компах может не считывать настройки маршрута толком.
Передает через USB всегда нормально, считывает на ПК через USB не всегда нормально.
Я на своем компе никогда не натыкался на такое, проверили на компе помедленнее - да, настройки маршрута не всегда считываются.
С работой через радиомодем на низких скоростях вообще можно уходить курить, пока Контрольная Панель 1000 точек из АП сольет.
Так что изменение формата передачи точек, что я запланировал из-за проблем со скоростями радиомодемов, выводим в список приоритетных задач.
Спасибо за наводку!

KBV:

На прошлых версиях прошивок иногда запускался с не загруженными настройками OSD- с неправильными тенями. А если бы настроки автовозврата не загрузились?
Незнаю, это та же проблема что и сейчас или разные.

Это проблема передачи настроек отрисовки в тот проц, на котором лежит отрисовка OSD.
Сейчас исправлена, я этой проблемы не наблюдаю.

Вся область энергонезавистмой памяти закрыта контрольной суммой, при чтении настроек проверяется совпадение контрольных сумм.
Несчитывание настроек из встроенной памяти или повреждение настроек в памяти АП приведет к неснимаемой блокировке АП
и появлению надписи “Ошибка чтения настроек!” на OSD.
Взлететь Вы просто не сможете.

KBV:

Это какая-то микросхема неисправна или что, может перепаять? А то страшно…

Не надо ничего перепаивать.

segakarbon

У меня такая просьба.: если кто уже облетал новую прошивку на X8, скиньте пожалуйста настройки. Заранее спасибо.

smalltim

Мы собрали и настроили Х8, но пока не везёт с погодой, и поля превратились в моря.
Кроме нас - Ильвир специалист по Х8 и большой молодец. У него тоже все готово, ждёт погоды.
Так что, думаю, настроечки будут скоро. Пока можно и на старых полететь, выключив автоподстройку в системе стабилизации заданием нулевой опорной скорости.

Ильвир
segakarbon:

У меня такая просьба.: если кто уже облетал новую прошивку на X8, скиньте пожалуйста настройки. Заранее спасибо.

Завтра на смену на сутки иду. Послезавтра надеюсь облетаю.

Andrey_M=
smalltim:

Микропрограмма АП версии 1.6.6 и Контрольная Панель версии 6.7.7:
Изменения относительно предыдущих версий:

  • Добавлено отображение температуры платы АП на экране OSD и запись ее в бортовой журнал

Подскажите, пожалуйста, зачем понадобилось отображать температуру платы АП на экране? Может у кого-то были инциденты с перегревом платы?
А то планировал разместить АП под силовым аккумулятором (как сказано в инструкции), может что-то изменилось и теперь нельзя так делать?

smalltim
Andrey_M=:

Подскажите, пожалуйста, зачем понадобилось отображать температуру платы АП на экране? Может у кого-то были инциденты с перегревом платы?
А то планировал разместить АП под силовым аккумулятором (как сказано в инструкции), может что-то изменилось и теперь нельзя так делать?

Нет, проблем с перегревом АП нет. Но температура платы - хороший индикатор температуры в фюзеляже на предмет перегрева как раз других бортовых компонентов.
Поэтому мы подумали, что такой индикатор был бы полезен. Не нужен - уберите с экрана 😃

dragen25

Подключил Bluetooth-модуль HC-06 к АП.
Все-таки - “Любая вещь становится лучше с блютусом.
(с) из телесериала «Теория Большого взрыва»”😁

Тимофей, спасибо за эту “фишку”. Как раз сейчас внедряю Зеленого в Ская, очень хотелось избавиться от толстого кабеля USB, а тут как раз Вы с обновлением подоспели.
По ходу эксплуатации возникло пару вопросов:

  1. Интерфейс конечно подтормаживает по сравнению с USB. Для чтения/изменения настроек не критично. А вот насколько корректно по bluetooth делать калибровки компаса, каналов и прочего с учетом, что “После нажатия кнопки Начать калибровку Контрольная Панель накапливает данные, необходимых для калибровки каких либо параметров автопилота, обрабатывает эти данные, и при нажатии кнопки Завершить и записать отправляет новые калибровочные данные автопилоту вместе с командой записи этих данных в память автопилота.” (цитата из мануала)?

  2. Попробовал стереть журнал по bluetooth. Прогресс-бар застыл на 1,5%. Подождал 5 минут, попробовал переподключиться - зеленая лампочка “радиомост” горит, но данные не отображаются. Сбросил питание АП - все заработало и журнал начал заново писаться. Повторил снова - все тоже самое. Так и должно быть?

dragen25

И еще:

  1. Скачал журнал за 42 мин. Если я правильно посчитал, то это около 6,7 кбит\сек, а Вы вроде писали, что должно быть около 20 кбит\сек. В чем может быть проблема? (bluetooth был в метре от ноутбука)
smalltim
dragen25:

Интерфейс конечно подтормаживает по сравнению с USB. Для чтения/изменения настроек не критично. А вот насколько корректно по bluetooth делать калибровки компаса, каналов и прочего с учетом, что “После нажатия кнопки Начать калибровку Контрольная Панель накапливает данные, необходимых для калибровки каких либо параметров автопилота, обрабатывает эти данные, и при нажатии кнопки Завершить и записать отправляет новые калибровочные данные автопилоту вместе с командой записи этих данных в память автопилота.” (цитата из мануала)?

Евгений, да, через Bluetooth сообщения мониторинга идут намного реже, чем через USB. При калибровке компаса нужно всего лишь помедленнее вертеть модель, а при калибровке каналов и т.д. давать небольшие паузы перед тем, как нажимать “Завершить и записать” или двигаться к следующему этапу калибровки. Секундной паузы - выше крыши.

dragen25:

Попробовал стереть журнал по bluetooth. Прогресс-бар застыл на 1,5%. Подождал 5 минут, попробовал переподключиться - зеленая лампочка “радиомост” горит, но данные не отображаются. Сбросил питание АП - все заработало и журнал начал заново писаться. Повторил снова - все тоже самое. Так и должно быть?

Да, это недоработка в коммуникации через радиомост. Дело в том, что те стандартные сообщения, что АП шлет и получает через USB, теперь идут через радиомост. Они тяжелые по объему, и без нужды я их не посылаю: АП отвечает компьютеру USB сообщениями через радиомост в течение максимум 5 секунд после того, как КП в последний раз отсылала что-то на АП.
Для окон калибровки и мониторинга это учитывается, КП раз в секунду пинает АП пустыми сообщениями, что заставляет АП постоянно гнать данные в ответ, а вот на стирании логов это не сделано: КП дает команду “Стирай” и просто показывает, какой процент АП там настирал. АП стирает, стирает исправно, но через 5 секунд, продолжая исправно стирать, перестает гнать процентики на компутер и на КП кажется, что процесс стирания залип.
Спасибо, это я исправлю: надо на стирании логов аналогично раз в секунду пинать АП пустыми сообщениями.

dragen25:

И еще:

  1. Скачал журнал за 42 мин. Если я правильно посчитал, то это около 6,7 кбит\сек, а Вы вроде писали, что должно быть около 20 кбит\сек. В чем может быть проблема? (bluetooth был в метре от ноутбука)

Да, Вы приблизительно верно подсчитали. Дело в том, что эти 20 кбит делятся пополам - 10 кбит в одну сторону, 10 кбит в другую, и есть еще накладные расходы на кодирование данных для помехоустойчивости и т.д., каковых нет при передаче через USB, в итоге пакеты с данными вырастают примерно в полтора раза по объему.
Я думаю, надо ввести галку “Скоростной канал” в Контрольной Панели. Для Bluetooth можно попробовать просто поднять скорость порта и убрать искусственное ограничение частоты передачи пакетов, если указана галка “Скоростной канал”. Будет не так весело как с USB, где у меня до 640кбит в секунду, но точно поживее.

dragen25
smalltim:

Я думаю, надо ввести галку “Скоростной канал” в Контрольной Панели. Для Bluetooth можно попробовать просто поднять скорость порта и убрать искусственное ограничение частоты передачи пакетов, если указана галка “Скоростной канал”.

Как раз хотел предложить что-то подобное, все-таки Bluetooth должен быть пошустрее радиомодемов, зачем же его так ограничивать 😃

smalltim

Коллеги, в целом ощущения по удобству пользования АП стали лучше?
Я уже давно по Bluetooth с АП связываюсь, интересно, что у вас.

И да, пожалуйста, по любому чиху или непонятке с радиомостом, будь то блютух, радиомодем, или Virt2Real, пишите тут же.

RedKid

Подскажите, какой тип RSSI понимает АП?
Хочу скрестить ezuhf но там не все просто с rssi выходом, не понятно пока, надо ли покупать конвертер rssi.

segakarbon
RedKid:

Подскажите, какой тип RSSI понимает АП?
Хочу скрестить ezuhf но там не все просто с rssi выходом, не понятно пока, надо ли покупать конвертер rssi.

Кстати да! Тоже с этой лрской летаю, и тоже пока без rssi.
Я интересовался в каком виде выходит сигнал rssi из нашей лрс. Вот что мне ответили:
Там есть 2 варианта - RSSI & LINK. В принципе - оба PWM но с разными границами. LINK более похож на настоящий, у него импульс будет 900-1700мс. Я на ардупилоте+минимосд вывожу LINK как канал и потом в миним ставлю правильные параметры PWM импульса.