Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
Желательно видеть и положение самой ИМУ на фоне мнимого отображения, как у Алекса.
Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.
+1
Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.
А код используете секретный свой или открытый? А то проверил бы именно с таким же алгоритмом как у вас.
UPD> Попробовал закомментить опрос акселя - тогда куб вообще не рисуется. Короче, чтоб проверить надо конкретную реализацию алгоритма, ибо взятый мною первый попавшийся сам по себе с задержкой и с дёрганием, а полную FreeIMU портировать сейчас некогда.
Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.
А я им и не мешаю, у нас задачи разные 😃
Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
Посмотрел - хреновый алгоритм, много тригонометрии, возможно есть особые точки.
Вот гладкий и понятный алгоритм code.google.com/p/…/ahrs_simple_quaternion.c
Мне тов. Дринкер ссылку давал. Единственное что нужно сделать, раз нет четкого зацепа за отсчеты ДУС, это учитывать меняющуюся dt от отсчёта к отсчёту.
Уже ни раз говорил про это в разных темах, скажу еще раз - для автопилота, управляющего тушкой с начинкой под 2килобакса, наличие какой-либо OS на борту полетного контроллера - есть вовсе не супер-пупер достоинство, а совершенно конкретный системный МЕГАКОСЯК! Готов принять ящик помидоров за данное высказывание, но все равно от своих убеждений не откажусь
А как же QNX? вполне себе unix-like система, доверяют ей игрушки много дороже 2х килобаксов. Мне кажется надо мух отдельно, котлеты отдельно. ОС - это не только туева куча свистелок и перделок, но и ядро. Которое без лишних модулей не падает. Понятно, что если повесить на самолет линукс, на котором поднят апач с пхп, облачный хостинг, виртуальную машину, которая будет крутить джаву - то далеко это не улетит без должной наладки. Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом
Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом
Вы случаем не сисадмин?
Нет, скорее рядом стоял ) Частично моя работа связана с *nix системами. Кроме всего прочего - это еще и мое хобби
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4bcbe52e3df9550077761e6f":{"_id":"4bcbe52e3df9550077761e6f","hid":64609,"name":"rual","nick":"rual","avatar_id":null,"css":""},"4d2db9553df95500777578d8":{"_id":"4d2db9553df95500777578d8","hid":78133,"name":"Drinker","nick":"Drinker","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"4e802d7b3df955007774de65":{"_id":"4e802d7b3df955007774de65","hid":100480,"name":"AlexSneg","nick":"AlexSneg","avatar_id":null,"css":""},"4ea67b8b3df955007774ccc3":{"_id":"4ea67b8b3df955007774ccc3","hid":103337,"name":"Gol","nick":"Gol","avatar_id":null,"css":""},"510440913df955007773aeb6":{"_id":"510440913df955007773aeb6","hid":135259,"name":"amigochem","nick":"amigochem","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5186","hid":90,"title":"Полёты по камере, телеметрия","parent":"61c9a54c3df9550077bb50fc","description":"Бортовые видеокамеры, передатчики видео, видеоочки, обсуждение полётов по камере.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":3150,"post_count":433267,"last_post":"67004f873627b35af41ff75c","last_topic":"6544b64ec68e4ffcbccbd98e","last_topic_hid":572211,"last_topic_title":"Подключение к полётнику RunCam Thumb","last_ts":"2024-10-04T20:26:47.976Z","last_user":"4e37db833df955007774fd40"}},"topic":{"_id":"524b36573df9550077150a88","hid":337785,"title":"Virt2Real (Виртурилка)","views_count":12096,"last_post_counter":110,"cache":{"post_count":109,"first_post":"524b36573df9550077150f57","first_ts":"2013-10-01T20:53:43.000Z","first_user":"46094a313df9550077785594","last_post":"526e4e963df9550077151031","last_post_hid":110,"last_ts":"2013-10-28T11:46:30.000Z","last_user":"510440913df955007773aeb6"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5186"},"subscription":null,"pagination":{"total":109,"per_page":25,"chunk_offset":103},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}