Virt2Real (Виртурилка)

AlexSneg
Gol:

Про инверсию понял, подумаю.

Подумайте. Только прежде чем чего-то макетировать в железе, покажите нам, что надумали.

Drinker
AlexSneg:

Подумайте. Только прежде чем чего-то макетировать в железе, покажите нам, что надумали.

О! Гуру появился. Разрешение нужно получать?

blade
AlexSneg:

покажите нам, что надумали.

Drinker:

Разрешение нужно получать?

О!
Дык, ребята, вы уже с сервами шишку набили?
Выяснилось, что полноценный PWM- получить программно- нельзя 😦 Нужны аппаратные выходы- а их всего 4?
Будут и другие шишки.
Удачи в ваших начинаниях 😃

Gol
blade:

Удачи в ваших начинаниях 😃

Чую сарказм, но спасибо 😃

РД00

Я бы еще понял, если бы Дума приняла закон, что с затрашнего дня всем летать только на этих железках - тогда, понятно, возникло бы движение сопротивления. Но вроде как никто не заставляет ее покупать и пользоваться ?

Gol

Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось

Рассчёт на борту, загрузка проца около 3-4%. Алгоритм не айс, но мне для начала - самое оно. Даже горизонт на OSD рисовать можно, в принципе 😃

AlexSneg

Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.

Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.

Drinker
Gol:

Попробовал … вот что получилось

Верной дорогой идете товарищи! Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.

rual
Gol:

Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось

Желательно видеть и положение самой ИМУ на фоне мнимого отображения, как у Алекса.

AlexSneg:

Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.

+1

Gol
AlexSneg:

Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.

А код используете секретный свой или открытый? А то проверил бы именно с таким же алгоритмом как у вас.

UPD> Попробовал закомментить опрос акселя - тогда куб вообще не рисуется. Короче, чтоб проверить надо конкретную реализацию алгоритма, ибо взятый мною первый попавшийся сам по себе с задержкой и с дёрганием, а полную FreeIMU портировать сейчас некогда.

Drinker:

Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.

А я им и не мешаю, у нас задачи разные 😃

rual
Gol:

Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось

Посмотрел - хреновый алгоритм, много тригонометрии, возможно есть особые точки.

Вот гладкий и понятный алгоритм code.google.com/p/…/ahrs_simple_quaternion.c
Мне тов. Дринкер ссылку давал. Единственное что нужно сделать, раз нет четкого зацепа за отсчеты ДУС, это учитывать меняющуюся dt от отсчёта к отсчёту.

amigochem
AlexSneg:

Уже ни раз говорил про это в разных темах, скажу еще раз - для автопилота, управляющего тушкой с начинкой под 2килобакса, наличие какой-либо OS на борту полетного контроллера - есть вовсе не супер-пупер достоинство, а совершенно конкретный системный МЕГАКОСЯК! Готов принять ящик помидоров за данное высказывание, но все равно от своих убеждений не откажусь

А как же QNX? вполне себе unix-like система, доверяют ей игрушки много дороже 2х килобаксов. Мне кажется надо мух отдельно, котлеты отдельно. ОС - это не только туева куча свистелок и перделок, но и ядро. Которое без лишних модулей не падает. Понятно, что если повесить на самолет линукс, на котором поднят апач с пхп, облачный хостинг, виртуальную машину, которая будет крутить джаву - то далеко это не улетит без должной наладки. Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом

AlexSneg
amigochem:

Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом

Вы случаем не сисадмин?

amigochem

Нет, скорее рядом стоял ) Частично моя работа связана с *nix системами. Кроме всего прочего - это еще и мое хобби