Virt2Real (Виртурилка)
покажите нам, что надумали.
Разрешение нужно получать?
О!
Дык, ребята, вы уже с сервами шишку набили?
Выяснилось, что полноценный PWM- получить программно- нельзя 😦 Нужны аппаратные выходы- а их всего 4?
Будут и другие шишки.
Удачи в ваших начинаниях 😃
Удачи в ваших начинаниях 😃
Чую сарказм, но спасибо 😃
Я бы еще понял, если бы Дума приняла закон, что с затрашнего дня всем летать только на этих железках - тогда, понятно, возникло бы движение сопротивления. Но вроде как никто не заставляет ее покупать и пользоваться ?
Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
Рассчёт на борту, загрузка проца около 3-4%. Алгоритм не айс, но мне для начала - самое оно. Даже горизонт на OSD рисовать можно, в принципе 😃
Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.
Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.
Попробовал … вот что получилось
Верной дорогой идете товарищи! Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.
Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
Желательно видеть и положение самой ИМУ на фоне мнимого отображения, как у Алекса.
Отключи аксель, добейся адеквата чисто на гироскопе, чтобы хотя бы секунд 15-10 без задержек и более менее точно только по гироскопу отрабатывало. Задержки и ошибки быстрых эволюций - это неточное интегрирование гироскопа из-за не риал тайм отработок.
+1
Вот, для сравнения, мой экспириенс, который я получил практически с ходу на микроконтроллере STM32F405RGT6 опрос гироскопа на частоте 400Гц. И то, был не самый лучший результат, а только в начале пути. На реальном самолете все оказалось гораздо более печально.
А код используете секретный свой или открытый? А то проверил бы именно с таким же алгоритмом как у вас.
UPD> Попробовал закомментить опрос акселя - тогда куб вообще не рисуется. Короче, чтоб проверить надо конкретную реализацию алгоритма, ибо взятый мною первый попавшийся сам по себе с задержкой и с дёрганием, а полную FreeIMU портировать сейчас некогда.
Не слушай разных лапшегрузов, они волнуются и бояццо перспективы стать не самыми умными на этой планете.
А я им и не мешаю, у нас задачи разные 😃
Попробовал вот этот ардуинский алгоритм перенести, вот что получилось
Посмотрел - хреновый алгоритм, много тригонометрии, возможно есть особые точки.
Вот гладкий и понятный алгоритм code.google.com/p/…/ahrs_simple_quaternion.c
Мне тов. Дринкер ссылку давал. Единственное что нужно сделать, раз нет четкого зацепа за отсчеты ДУС, это учитывать меняющуюся dt от отсчёта к отсчёту.
Уже ни раз говорил про это в разных темах, скажу еще раз - для автопилота, управляющего тушкой с начинкой под 2килобакса, наличие какой-либо OS на борту полетного контроллера - есть вовсе не супер-пупер достоинство, а совершенно конкретный системный МЕГАКОСЯК! Готов принять ящик помидоров за данное высказывание, но все равно от своих убеждений не откажусь
А как же QNX? вполне себе unix-like система, доверяют ей игрушки много дороже 2х килобаксов. Мне кажется надо мух отдельно, котлеты отдельно. ОС - это не только туева куча свистелок и перделок, но и ядро. Которое без лишних модулей не падает. Понятно, что если повесить на самолет линукс, на котором поднят апач с пхп, облачный хостинг, виртуальную машину, которая будет крутить джаву - то далеко это не улетит без должной наладки. Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом
Так что тут суть в конфигурации системы, а не в идее в целом
Вы случаем не сисадмин?
Нет, скорее рядом стоял ) Частично моя работа связана с *nix системами. Кроме всего прочего - это еще и мое хобби