Mini Talon - носитель Fpv
действительно, Мини Талон даже при выключенном газу и брошенных стиках не штопорит, он плавно присев на нос опускается почти плашмя…
Естественно, если принудительно наклонить его вниз и пустить по спирали после отпускания стиков стабилизация его выправит… если не стабилизация то пилот сам выправит… ничего сложного в этом самолёте нет…
не понятно чего Олег и его “спасибщики” хотят ещё…
Ты все правильно понял!
Большой у меня однако же сваливается на малой скорости в повороте порядка 45гр. в Стабе. Но дальше сценарий как на видео выше. Практически мгновенное выравнивание.
Свалить в штопор Arduplane в полуавтомате и автомате при правильных настройках не получится вообще, там в коде алгоритм предупреждения сваливания Stall Prevention (настраивается)
Есть ли он в прошивках АРМ хз, надо смотреть.
подробнее тут: ardupilot.org/plane/docs/stall-prevention.html
Александр, у вас АП настроен по “лайту”, я бы копал дальше 😃
В режиме Стаб stall-prevention не работает. Но у меня включено ручное управление газом в Фбва, поэтому я могу его свалить. Если захочу. 😃
А в принципе да, после последнего обсуждения я подстроил - теперь в Авторежимах он не сваливается, ни за что!
За это спасибо!
А какой алгоритм у апм для вывода из штопора? Почему спрашиваю. Потому что как то давно на 31 фишке сваливал самолет, просто остановил его в небе (бд5), так он на бок завалился и сильно стал раскручиваться, стабилизация не могла или не успевала вырулить, пришлось руками помочь. А вот в прошлом году я на 1 км в ручном режиме свалил,все термики искал и самолет так же на бок завалился и начал бы вращаться, но я сразу стабилизацию включил и он просто успел вынурнуть. Не знаю что было бы если он вертикально вниз стал пикировать с сильным раскручиванием.
В зависимости от режима, все строится на принципе наложения дополнительного регулятора и переменных поверх PID регулятора стабилизации.
Если рассмотреть режим чистой стабилизации то выйдет в горизонт без контроля скорости. ( будет рулить в заданное во время калибровок положение полета по кратчайшей траектории ) в стабе сам вырулит без участия пилота если хватит рулевых плоскостей.
Если переключиться в полуавтомат то во время выхода еще газу даст (по заданному диапазону в зависимости от настроек TECS (Total Energy Control System) в разрешенном диапазоне управления газом, ну к примеру от 0-100% и выйдет в заданный диапазон скорости, с контролем разрешенных углов угловой скорости маневрирования и высоты.
Если будет автомат то полетит после выхода по заданию.
Ну а уж если ему не удастся выйти то есть функция Crash detect, отключит управление всем после краша ( пропадет управляющий сигнал на рейке подключенных механизмов и двигателя )
т.е. лететь по (земле,воде,песку) он не будет.
Что бы выводить из вращающего штопора, апм должен понимать ситуцию вращения для его вывода, что скорее всего только в горизонт выведет. Так как элероны нужно при вращении установить в нули.
Если совсем сжато то:
Все рули выставит в раскоряку соответственно противодействию вращения для возвращения на заданную траекторию в зависимости от настроек PID регулятора свойственных осям XYZ
т.е. управляющий сигнал будет стремиться вернуть к заданной позиции в зависимости от переменных для каждой оси.
это основной базис автопилотов работающих на принципе PID, дальше уже поверх накладываются дополнительные алгоритмы, например увеличение P-к от уменьшения скорости и PID следующей ступени к примеру навигации, или к примеру добавление логики Stall prevention расчет угла опускание морды в зависимости от приближения к нижнему порогу скорости.
Условно это работает именно так
не понятно чего Олег и его “спасибщики” хотят ещё…
Честный штопор когда вращение самолета практически по трем осям получается от срыва потока на несущих поверхностях. На какой поврехнотсти срыв потока наступит раньше, в ту сторону и валиться будет. Тут мы видим немного другую ситуацию, что не говорит о срыве потока. Входят в такой “искусственный” штопор просто активнее помогая самолету рулями. Если этого не делать, то при потере скорости и последующем задирании носа самолет на некоторое время остановится в воздухе и затем будет либо парашютировать, либо, если центровка очень передняя, опустит нос, наберет скорость и перейдет в планирование до той скорости, как снова заработает задранный РВ и она снова задерет нос.
ща пойдут теории и раскладки выхода из штопора взрослых аппаратов… и утверждения что ни один АП этого не может, кроме естественно… 😃
Ну как сказать на данный момент логика предупреждения сваливания максимальна примитивна (морду вниз и газу по заданным параметрам как только скорость просядет)
как таковой логики выхода из штопора нет, выше я описывал что будет происходить на данный момент при учете текущей логики.
А так группа разработчиков сейчас тестирует AOA Angle of attack sensor
ждем выхода поддерживающей его прошивки
Вот скину пример не выхода из штопора Х8, еще и сваливания в него автопилотом ввиду кривой настройки АП
открывать в гугле еарт .
ручной режим я специально выделил…
сам файлик new.vk.com/doc27708166_437757782?hash=e56ce8577ca8…
Так что лучше не сваливать самолетик в штопор 😃
начались терады на несколько страниц про штопор. а я уже как то выкладывал видео, как я в ручном режиме пытался свалить мини-телона. при нормальной центровке (у меня по сервоканалам была) в ручном режиме самолет после 30км/ч начинал уже сам заваливаться на крылья, но еще рулями до, примерно, 25км/ч удавалось его подравнивать. дальше самолет заваливался окончательно, опускал нос, быстро набирал скорость и опять нормально рулился. никакого намека на вращение. в FBWA (зажаты углы управления. Моин настройки: крен до 35град, пикирование 25, кабрирование 20) самолет вообще не валится на крыло, а просто парашутирует около 35-40км/ч.
то что у Кости случилоь, думаю рули могли в раскоряку стать не от мгновенного выключения, а по началу ток мог упасть, потом быстро пойти и потом опять обрубиться. посмотрите на серву, если ее быстро вклучить и выключить - она немного смещается при включении. но в общем причина того штопора бля меня кажется реальной по причине выхода из строя питания серв
Где-то в интернете читал давно статью о том, что для регуляторов оборотов бесколлекторных электродвигателей самый тяжелый режим - это как раз режим неполной мощности. Связано это с тем, что для того, чтобы уменьшить количество электроэнергии, передаваемой от батареи через мосфеты регулятора в обмотки двигателя, процессор регулятора увеличивает частоту переключения мосфетов и уменьшает скважность импульсов. А для мосфетов самый жесткий и опасный режим - именно переход из одного состояния в другое.
ИМХО, это совсем не означает, что с нагрузкой в 10А регуль на 60А будет греться больше регуля на 25А. Ведь скважность импульсов в обоих регулях будет одинаковой. На нагрев будет влиять быстродействие и сопротивление мосфета конкретного регуля.
скважность импульсов в обоих регулях будет одинаковой
Скважность может и будет, но частота переключения мосфетов в промежуточных режимах между полным газом и полной остановкой двигателя выше. Мосфет греется не тогда, когда он открыт или закрыт, а именно в момент переключения из одного состояния в другое. Современные мосфеты держат ток по 40-80 А в открытом состоянии, так что если бы вы просто открыли транзистор и через него тек постоянный ток 10 А, он даже не нагреется ощутимо. Ведь даже когда вы размыкаете цепь обычным выключателем, при большом токе в момент размыкания проскочит искра. Эта искра нагреет контакты, положим, на 0,001 градус Цельсия. Если это будет один раз, то это пофиг. Но если вы заставите выключатель размыкать-замыкать цепь с частотой 1 МГц, то искра будет гореть постоянно, и ваши контакты через какое-то время конкретно нагреются. Так и мосфет. Только его отличие от выключателя состоит в том, что его сопротивление не меняется скачкообразно как в тумблере - сопротивление канала исток-сток меняется непрерывно, хотя и быстро (в течение микро или наносекунд). Именно в эти моменты бывает такая ситуация, когда сопротивление канала мосфета “среднее”, и при текущих через него токах на нем будет выделяться большая тепловая мощность, которая импульсами будет разогревать его.
Уже додумались делать микро мини тип Талончика, за 16 баксов тушка:
Коллеги, а какой у Талона принцип крепления крыльев, не могу догнать?
Ну вставил я трубки в трубки и затянул в крыльях шестигранники, они и держат? Если да, то как?
И у всех очень-очень тяжело вставляются крылья до конца? Я так и не смог их в плотную вогнать, осталось по 3 мм. с каждой стороны ((.
так и не смог их в плотную вогнать
Да, мне пришлось обрезать трубку, до конца не вставлялись тоже. Или надо подклеить типа нервюр.
посмотри по теме, я даже разбирал одно крепление с фотками… там пластиковые хомуты
Значит я такой не один. А думал, может что не так делаю))
Уже додумались делать микро мини тип Талончика, за 16 баксов тушка
Сколько не смотрел у этих ребят flitetest , вроде ролики так сняты хорошо, но такое ощущение что они “извращенцы” авиамоделисты в хорошем смысле слова. Но в целом мне ничего не нравилось, все топорно , для развития дет садовских детей. Такая же ситуация и с их магазином, так поизгаляться и не более.
Мучаюсь вопросом, где лучше заказать? Жирбест или Бангут? Цены одинаковые. Подскажите плиз.