Посадка парашютированием Mini Talon (можно и maxi)
От потока, набегающего на винт под углом 90 градусов к его оси, винт вращаться не начинает. Авторотация возможна только при осевой составляющей потока, и не маленькой. Проблема отсутствует.
Неужели? Чтобы не быть голословным и не утомлять Вас теорией, провёл небольшой эксперимент. Одел винт на ось и дунул обычным феном. Вращается однако. И откуда Вы взяли, что ВЕСЬ полёт плоскость винта будет находиться под нулевым углом к потоку?
Колебания гасит не гироскоп, а акселерометр. Автопилот для управления одной степенью свободы конечно сгодится, но это как стрелять из пушки по воробьям.
Неужели? Гироскоп гасит угловую скорость, а акселерометр угловое или линейное ускорение. И ещё оба устройства используются в составе автопилота и для демпфирования и для управления.
Кстати, а объясните, чем ВИШ от вертолёта лучше обычного винта с регулировкой оборотов.
Реакция выше. ВИШ используется в пилотажных вертолётах, а ВФШ исключительно в игрушках. А вообще в Вашей затее без разницы. И тот и другой винт просто опрокинет самолёт и никакая “волшебная коробочка” не поможет.
Всё дело в том, что необходимо зафиксировать самолёт на каком-то закритическом угле атаки, на котором он начнёт “сыпаться”. А это при нехватке руля высоты сможет только автопилот, настроенный на этот режим, да и то не каждый.
Или тренируйтесь руками держать этот угол, что вряд ли получится - реакции не хватит.
Применю реверсивный регулятор хода.
Уже ответили - это всё же самолёт, а не автомобиль или корабль.
Судя по 1.5 сотням ответов, интересно не одному мне.
А мне показалось, что Вам пытаются объяснить, что Ваше решение тупиковое.
Неужели? Чтобы не быть голословным и не утомлять Вас теорией, провёл небольшой эксперимент. Одел винт на ось и дунул обычным феном. Вращается однако. И откуда Вы взяли, что ВЕСЬ полёт плоскость винта будет находиться под нулевым углом к потоку?
Александр, судя по тому, как Вы поверили в результат своего “эксперимента” с феном, теории Вы не знаете тоже. И Вам нечем меня утомлять 😃
Повторюсь ещё раз: проблема авторотации отсутствует. Хотя бы потому, что она легчайше устраняется настройкой тормоза на регуляторе хода. Вот Вам доказательства из поста №85, что это так:
static.rcgroups.net/forums/a...205_092814.jpg
Неужели? Гироскоп гасит угловую скорость, а акселерометр угловое или линейное ускорение. И ещё оба устройства используются в составе автопилота и для демпфирования и для управления.
Вы и тут неправы. Ни гироскоп ни акселерометр ничего не “гасят”. Они только измеряют.
Реакция выше. ВИШ используется в пилотажных вертолётах, а ВФШ исключительно в игрушках…
Возможно, и выше. Это не мешает использовать ВФШ в мультикоптерах. Скорость реакции там нужна не меньше чем у вертолётов.
А мне показалось, что Вам пытаются объяснить, что Ваше решение тупиковое.
Ничего страшного, меня устраивает ход обсуждения. Это как ехать по неосвещённой дороге в свете встречных фар. На самом деле, всё-то видно 😃
Александр, судя по тому, как Вы поверили в результат своего “эксперимента” с феном, теории Вы не знаете тоже. И Вам нечем меня утомлять
Повторюсь ещё раз: проблема авторотации отсутствует. Хотя бы потому, что она легчайше устраняется настройкой тормоза на регуляторе хода.
Где уж нам уж… Про настройку тормоза я в курсе, настраивал. Только вот (не дословно): “в полёте винт не контролируется” не Ваши ли слова? Так что не надо выкручиваться.
Вы и тут неправы. Ни гироскоп ни акселерометр ничего не “гасят”. Они только измеряют.
Что, нравится передёргивать? Вы для начала на свою фразу там по поводу гироскопа и акселерометра обратите внимание.
P.S. А на принципиальное высказывание о самой идее что-то возражений не последовало. Или “слона то я и не приметил”? Впрочем это обычное дело у подобных “изобретателей”.
По поводу реверса регулятора , обратите внимание на звук работы винта при реверсе .
И кстати тяга у винта при реверсе очень мала . То есть гироскоп будет реагировать по разному .
Это мы делали гидроплан с задним ходом , в случае заплыва в кусты , чтобы мог сделать задний ход .
Модель летала , не долго , до открытой воды не дожила 😵
Алексадр 53, ваши посты до ужаса теоретизированны, что не тема так ощущение что знаете только поверхностно.
Не нужно упрекать других людей в передергивании, ваша стилистика общения способствует подобной реации в ответ.
Теоретизировать можно вечно, до тех пора пока не начать считать.
К теме о Реверсе, она мне больше нравится, я уже выше писал что рассчитаю глиссады с реверсом, всего-то нужно компенсировать проекцию веса при интереующем угле глиссады.
Касательно моментов инерции ВМГ постоянного шага и отклика на управляющий сигнал, все уже протестированно и настроено, я давал ссылки на софт в соседней теме когда этот вопрос поднимался.
Чтобы развеять миф я прикреплю видеоролик заграничного пилота
Идея Ильи абсолютно реальна при должном к ней подходе.
Алексадр 53, ваши посты до ужаса теоретизированны, что не тема так ощущение что знаете только поверхностно.
Ну конечно же не так глубоко как Вы. И поконкретнее можно? Что я такого “до ужаса” затеоретизированного и поверхностного написал? Только конкретно.
И внимательно прочтите свой пост. Он ни о чём. Что значит
Идея Ильи абсолютно реальна при должном к ней подходе.
В чём конкретно она реальна? “Волшебная коробочка” в виде вертолётного гироскопа всё решит? И что значит “при должном к ней подходе”? Автопилот? Так не любит он в них “ковыряться” (или не хочет). Вот хотелось бы конкретики относительно “должного подхода”. Вы уж снизойдите пожалуйста и расскажите как решить проблему посадки с парашютирования Мини Талона предложенным ТС способом.
Не нужно переводить в стеб, вы же знаете что мне это не нравится, так зачем это делать?
Я не хочу преувеличивать или принижать ваш теоретический подход, более того мне абсолютно не зачем вам что-либо доказывать, согласитесь?
Я захожу в эту тему понаблюдать за ходом решения такой не стандартной задачки, изначально она действительно кажется абсурдной о чем впрочем упоминает даже сам ТС в конце своего сообщения, но стоит начать разбираться как эта задачка вполне достойна потратить небольшое количесвто времени на ее решение и реализацию.
Впрочем многие говорят что Илья на данный момент не располагает необходимыми интрументами для ее решения, ну и что?
Для того и есть задача чтобы ее научиться решать, она от этого становится все интереснее.
Каждый выдйет из этой темы с определенным грузом, у кого-то прибавится в копилку опыта, кто-то подтянет теорию, кто-то получит пользу от практической реализации, безусловно есть и те кто получит удовольствие от притеснения других форумчан и стебом над ними.
У каждого здесь своя цель
Парадокс, но каждый отписавшийся здесь будет в чем-то по своему прав, вопрос лишь в том как он преподнесет свою идею.
Не нужно переводить в стеб, вы же знаете что мне это не нравится, так зачем это делать?
Я не хочу преувеличивать или принижать ваш теоретический подход, более того мне абсолютно не зачем вам что-либо доказывать, согласитесь?
Это не стёб, а конкретный вопрос на конкретное утверждение. Я правильно понял, что решения данной проблемы у Вас нет? Если да, то не советую “лезть в бутылку”, обвиняя меня в поверхностных знаниях.
Остальное - лирика.
Какой вы все-таки скользкий товарищ
Почему вы считаете что я безосновательно притесняю ваше мнение? (верный ведь смысл фразы “лезть в бутылку”?)
В остальном не понял смысла вашего сообщения, как вы связали свои теоретические знания с наличием у меня решения посадки, и лезть в бутылку?
Вы упоминаете про лирику, конечно, вы безусловно правы, я же изначально написал и неоднократно упоминал дальше, что я жду мини от китайцев, а до тех пор, пока его не будет у меня на руках, я не могу сделать конкретное заключение о невозможности идеи, уже потому что слишком много недостающих данных.
Вы же себя позиционируете инженером (упоминаете про работы студентов, подразумеваете свою компетентность во многих вопросах технической направленности) , вы должны это понимать.
Поясню: рубить идею на корню не приведя аргументированных расчетов уже показывает недостающую квалификацию человека утверждающего в практическую невозможность реализации идеи.
В предыдущем сообщении вы пишите о невозможности реализации с винтом фиксированного шага, я тут же вам привел пример готового решения, а вы почему-то пытаетесь это завуалировать и пишите что мое сообщение не имеет смысла 😃
Зачем-то применяете фразы имеющие двойной смысл, и используете их дальше в зависимости от вашей выгоды, ну для чего это все?
Вынужден на сегодня прервать эту увлекательную беседу.
я тут же вам привел пример готового решения
Это про квадрик , готовое решение ?
Тут всплывает вопросов больше - чем может быть ответов .
Ротор не будет работать постоянно , а работать через автопилот , который настроен на обычный полёт .
Отсюда возникает вопросы , с каким углом атаки будет парашютировать модель ?
Как настроить автопилот , не зная на каком угле будет происходить парашютирование ?
Как обнулить акселерометр в полёте или настраивать перед полётом ?
Как это всё проконтролировать при полёте по камере ?
Вроде мелочь , а эти задачки надо решить , с решение их начинают всплывать другие . В конечном итоге , когда это решается ( или нет ) задается главный вопрос - А зачем , если для этого есть другие модели , способные это делать без танцев с бубном ?
Надо понимать , она уже не будет Талон и не будет выполнять также первоначальной задачи как оригинал !
Если хотите быстрое решение посадки, то сетка - самое то.
Уже пробовал в горах ловить Скай. Самое главное попасть в неё (сетку).😃
В качестве решения этой проблемы ТС предлагает использовать горизонт автопилота (аркбёрд), в алгоритме подвеса.
план действий из которого я бы решал эту задачку учитывая что код закрытый.
Проверить практическую возможность вывода с МК управляющего сигнала.
Изучить его алгоритм работы по внешним признакам.
Произвести калбировку акселерометров для интересующих углов горизонта.
Измерить диапазоны изменения PWM в пределах изменения полетных углов, измерить PWM соответствующий горизонту интересующего полетного режима.
Прошить контроллер двигателя на прошивку с возможностью подстройки физ параметров управления двигателем.
Задать ему пределы изменения входных измерений PWM и указать нейтральные значения.
Подключить к полетному котроллеру и проверить работоспособность системы.
Подвесить испытательную платформу ( то может быть уже готовый самолет) со свободным перемещением только в поперечной оси и настроить PID регулятор.
взять любой МК в среде которого разбирается ТС и написать свитчер, видоизменяющий сигнал с автопилота для удержания мертвой зоны регулятора в режиме полета, и активации режима сквозного прохода сигнала до контроллера вспомогательного двигателя в режиме спуска
Дальше придерживаться методики ТС до желаемого результата.
Какой вы все-таки скользкий товарищ
Не Вам судить. Вы меня не знаете. И прекратите сплетничать, я в Вашу биографию не лезу.
В предыдущем сообщении вы пишите о невозможности реализации с винтом фиксированного шага, я тут же вам привел пример готового решения, а вы почемуто пытаетесь это завуалировать и пишите что мое сообщение не имеет смысла
“Готовое решение” имеет ряд особенностей. Специально запрограммированный контроллер, абсолютно непрофилированные винты для симметрии тяги малого шага, которые для самолёта как для коровы седло, специально запрограммированный контроллер, соответствующие регуляторы и моторы. Стик газа в положении “0” находится посередине, в полёте можно ненароком и реверснуть мотор. Можно конечно смикшировать с крутилкой, но где взять третью руку для управления? Ну и цена вопроса “всего” 470$. Так что решение-то как бы и готовое, только для чего?
Где уж нам уж… Про настройку тормоза я в курсе, настраивал. Только вот (не дословно): “в полёте винт не контролируется” не Ваши ли слова? Так что не надо выкручиваться.
Тут Вы верно подметили. Следовало бы выразиться по другому: “положение винта не контролируется”. Кстати, эту фразу я взял без изменения отсюда: geektimes.ru/post/283210/ Ещё одна компания коптеросамолётчиков.
Что, нравится передёргивать? Вы для начала на свою фразу там по поводу гироскопа и акселерометра обратите внимание.
Не всегда. Но если собеседник переходит на назидательный тон, то дальше уже начинается спорт. Не стесняйтесь проигрывать 😃 Да, фразу начал не я, а А Плотник 😃
P.S. А на принципиальное высказывание о самой идее что-то возражений не последовало. Или “слона то я и не приметил”? Впрочем это обычное дело у подобных “изобретателей”.
Аргументированных принципиальных высказываний с Вашей стороны и не было. Общие фразы типа: не полетит, завалится и пр. без доказательной базы я попросту не замечаю.
ЗЫ: Вам как “учёному”: если хотите чего-нибудь понять в авторотации, почитайте “Теорию идеального ветряка” Н.Е. Жуковского и Сабинина Г. Х., а также Б. Н. Юрьева “Теория воздушных гребных винтов”.
А фен лучше используйте по назначению, аэродинамическая труба из него плохая.
Дальше придерживаться методики ТС до желаемого результата.
Всё написанное выше относиться к настройке квадрика ! А Илья хочет использовать ОДНО ВМГ для этого .
При этом парашютирование предполагается с углом атаки 90 градусов , что в принцыпе не возможно на самолёте .
В срыв хотят послать всю модель , при этом рули не рулят совсем . Надеяться только на ротор - как на соломинку .
Я в плотную изучал на практике парашютирование на моделях , угол атаки зависит от многих фактор , даже на конкретной модели , ЦТ , полётный вес , скорость ветра и т.д.
Автопилот в таком режиме может глючить сильно и настроить не так уж просто .
И кстати тяга у винта при реверсе очень мала .
Александр, да всё это так. Но большая тяга для торможения и не нужна. Устроит даже самый худший случай, т.е. глубоко срывной режим работы лопастей. Вращающийся винт всё равно будет создавать сопротивление не меньше чем круглый кусок фанеры такого же диаметра. А если он ещё и хоть-какую тягу в статике способен развивать, так вообще зашибись. Нам же не задом летать 😃
Почему я привел в пример квадрик под управлением Алана?
Я хотел показать что принцип изменения направления тяги винта в относительно небольших размерах возможен и успешно используется и его применение наиболее оправданно с экономической точки зрения в размерах необходимых ТС, на мой взгляд нецелесообразно использовать ВИШ в этом проекте.
Александр 53 приводит вновь свою теорию в качестве аргумента, что необходм винт являющийся пластиной для эффективной работы в таком режиме.
Это вовсе не так, есть ряд замечательных симметричных профилей, обладающий достаточным Cy ( коэфф подъемной силы) и сравнительно небольшим Cx (коэфф лобового сопротивления), при использовании их можно легко уложиться в параметр 5-6 г/вт, что соответсвует ВМГ большинства на миниталонах. В дополнение к этому появляется еще и возможность оптимизации шага под скорость, что увеличит эффективность. Да кстати и разработать профиль не особо сложное дело.
Но впрочем сейчас не об этом, мы говорим о использовании симметричных профилей не с целью максимальной оптимизации, а с целью обеспечивания подруливающего момента удерживающего поперечную ось самолета в интересующем положении, мощность которого не будет превышать 20 Вт)
Всё написанное выше относиться к настройке квадрика !
Прошу прощения Александр видимо я не совсем доходчиво написал, но я имел в виду именно методику настройки вспомогательного подруливающего двигателя .
В качестве решения этой проблемы ТС предлагает использовать горизонт автопилота (аркбёрд), в алгоритме подвеса.
план действий из которого я бы решал эту задачку учитывая что код закрытый.
Если использовать Аркбирд, то я примерно так и собирался. Разве что, мне кажется совершенно ненужными последние пункты про коректировку сигнала Аркбирда отдельным контроллером. Почему-то мне кажется, что тупая линейная обратная связь тут сработает. Точно так же работает ЦПГО на малых углах, т.е. почти линейно. Настроить регуль на нужный диапазон - не проблема, я этим занимался.
Но сначала я всё же попробую поиграть с гиром от вертолётного хвоста. Аркбирд слишком громоздок для “чисто попробовать”. Но для окончательного, чистового варианта он наиболее удобен, поскольку я всё равно собираюсь на нём летать.
И про испытание. Сначала, конечно облетать самолёт “как есть”. С прямым крылом, потом с ломанным.
Но испытания системы посадки я собираюсь начинать не с горизонтального полёта, а с парашютирования. Можно вообще не ставить всю самолётную начинку, а только расклеить по нужным местам грузы. Для экспериментов лучше найти некую испытательную вышку. Есть одна на примете. Если аппарат стабильно парашютирует, пробовать уже всё вместе.
я имел в виду именно методику настройки вспомогательного подруливающего двигателя .
Это , что за зверюга такая ? можете нарисовать схему ?
Уверяю , у меня нет сарказма , просто не понятно как это должно подруливать в парашютирование ?
можете нарисовать схему ?
вот, я понял идею Ильи так
Я попробую добиться того же эффекта с другой стороны, со стороны хвоста.
Цельноповоротным хвостовым оперением, схему упраления для одной плоскости я скидывал выше.
В этом случае отсается еще и управление по крену курсу, ну и если поднапрячься можно посадить в заданную точку. Только тестировать буду не до земли а до виртуального ограничения по высоте, самолет жалко.
Аргументированных принципиальных высказываний с Вашей стороны и не было. Общие фразы типа: не полетит, завалится и пр. без доказательной базы я попросту не замечаю.
Т.е. контролируемое выведение самолёта на закритический угол атаки как обязательное условие для парашютирования - это не аргумент, а бездоказательное высказывание?
И где Вы уловили назидательный тон? Просто не нравится, что я Вас не поддержал? А с какой стати я должен поддерживать непродуманное решение, да ещё предлагаемое на примитивном уровне?
ЗЫ: Вам как “учёному”: если хотите чего-нибудь понять в авторотации, почитайте “Теорию идеального ветряка” Н.Е. Жуковского и Сабинина Г. Х., а также Б. Н. Юрьева “Теория воздушных гребных винтов”.
А фен лучше используйте по назначению, аэродинамическая труба из него плохая.
Я теорию винтов изучал, а не просто читал, так что совет неуместный. Про фен тоже. А что такое аэродинамическая труба, знаю не понаслышке и неоднократно пользовался. Так что поддеть меня не получится.
Видимо вот это аргумент:
Вращающийся винт всё равно будет создавать сопротивление не меньше чем круглый кусок фанеры такого же диаметра. А если он ещё и хоть-какую тягу в статике способен развивать, так вообще зашибись.
Просто слух радует.
Александр 53 приводит вновь свою теорию в качестве аргумента, что необходм винт являющийся пластиной для эффективной работы в таком режиме.
Только не надо мне “шить” то, чего я не говорил. Не я придумал квадрик для 3D пилотажа. А на нём винты как раз непрофилированные, о них и шла речь. Кстати, там это решение вполне обоснованно, о чём я и сказал.
Вот так, молодой человек, и обвиняют кого-то во всех смертных грехах. Кто-то по невнимательности, а кто-то преднамеренно искажая факты.