Автопилот iNav полёты с GPS
Условия всего 3.
Обратил внимание, что на первом видео при потере RС и FS выводилась информация, типа двиньте стики для восстановления связи и управления. А на втором видео ( где произошла EL), этой информации не видно на экране….
Вообщем тут остались только домыслы, почему и как. Логи остались вместе с моделью на острове. Вывод один- при полёте на дальняк, даже по проверенному маршруту, есть малый процент того, что модель может выполнить Emergency Landing при FS, когда вам меньше всего этого хочется.
двиньте стики для восстановления связи и управления
Появляется только тогда, когда при работающем возврате домой (по FS) связь восстановилась. А у вас на втором видео связь восстановилась, на пару секунд, только уже когда борт в режиме аварийной посадки. И может бы вы его вывели из этого режима если бы вращали стиками, а может и нет, досконально не лез я пока разбираться как работает emergency landing.
Появляется только тогда, когда при работающем возврате домой (по FS) связь восстановилась. А у вас на втором видео связь восстановилась, на пару секунд, только уже когда борт в режиме аварийной посадки. И может бы вы его вывели из этого режима если бы вращали стиками, а может и нет, досконально не лез я пока разбираться как работает emergency landing.
Понятно… Стиками вращал как мог))) но не достучался
Понятно… Стиками вращал как мог))) но не достучался
автоланч не был включен при взлете?
автоланч не был включен при взлете?
был, всегда с ним взлетаю
Да, набор по спирали при RTH-это хорошо для самолетов и крыльев! А вот автопосадку с заданным курсом ( например взлёта) не дождались, хотя иногда проскакивали обсуждения. А очень хочется….
Что за спиралька при rth? Чем она отличается от набора высоты до заданной и разворота в сторону дома?
автоланч не был включен при взлете?
А он тут причем? Дизарма не было.
Что за спиралька при rth? Чем она отличается от набора высоты до заданной
В третьем айнаве самолёт набирает высоту перед возвратом домой по спирали.
Это иногда может спасти пепелац при потере связи на малой высоте - нынешняя версия работает с набором высоты в произвольном направлении и по прямой.
Если рядом по курсу оказываются высокие препятствия, то сами понимаете…
Тоесть одновременно подъем с разворотом?
На каждый случай разворот с подъемом может и спасет от здания, но может встретить дерево или другое строение
В третьем айнаве самолёт набирает высоту перед возвратом домой по спирали.
Не совсем точно- верно будет может набирать , в inav 3.0 есть и обычный набор высоты с последующим разворотом. Выбирается включением/включением соответствующей настройки в конфигураторе.
Тоесть одновременно подъем с разворотом?
Да.
Чёт смотря на то как скачет количество спутников склоняюсь к версии что кратковременно параметр упал ниже gps_min_sats
К тому же обратите внимание на то что в первом полёте было 18 спутников когда все нормально отработало а во втором меньше 10
склоняюсь к версии что кратковременно параметр упал ниже gps_min_sats
и заморгали координаты! ? 😃
и заморгали координаты! ?
не понимаю о чём вы
о том что при снижении ниже gps_min_sats, должны замигать координаты, не?
о том что при снижении ниже gps_min_sats, должны замигать координаты, не?
Так он возможно снизился в моменте, осд не успело отобразить но для триггера аварийной посадки оказалось достаточно. Но сейчас пересмотрел, не думаю что версия состоятельная т.к. на момент срабатывания EL было аж 10 спутников.
Мне вот другое непонятно, судя по ОСД связь есть и причём неплохая. О каком FS идёт речь? И почему не возвращалось управление…
У меня было когда количество спутников упало ниже 6, но я тогда летел в круизе и автоматом переключило в режим angle. Может тут просто глич по координатам временно поймал? Айнав же должен был вывести сообщение и должны моргать спутники на осд?
И почему не возвращалось управление…
Так этот режим можно както отменить отменить?
Вот что нашёл
#if defined(USE_NAV)
case FAILSAFE_RETURN_TO_HOME:
if (receivingRxDataAndNotFailsafeMode && sticksAreMoving) {
abortForcedRTH();
failsafeState.phase = FAILSAFE_RX_LOSS_RECOVERED;
reprocessState = true;
}
else {
if (armed) {
beeperMode = BEEPER_RX_LOST_LANDING;
}
bool rthLanded = false;
switch (getStateOfForcedRTH()) {
case RTH_IN_PROGRESS:
break;
case RTH_HAS_LANDED:
rthLanded = true;
break;
case RTH_IDLE:
default:
// This shouldn’t happen. If RTH was somehow aborted during failsafe - fallback to FAILSAFE_LANDING procedure
abortForcedRTH();
failsafeSetActiveProcedure(FAILSAFE_PROCEDURE_AUTO_LANDING);
failsafeActivate(FAILSAFE_LANDING);
reprocessState = true;
break;
}
if (rthLanded || !armed) {
failsafeState.receivingRxDataPeriodPreset = PERIOD_OF_30_SECONDS; // require 30 seconds of valid rxData
failsafeState.phase = FAILSAFE_LANDED;
reprocessState = true;
}
}
break;
собственно о чём это говорит:
-
условие отключения
if (receivingRxDataAndNotFailsafeMode && sticksAreMoving) {
abortForcedRTH(); -
Условие emergency landing
else {
if (armed) {
beeperMode = BEEPER_RX_LOST_LANDING;
}
bool rthLanded = false;
switch (getStateOfForcedRTH()) {
case RTH_IN_PROGRESS:
break;
case RTH_HAS_LANDED:
rthLanded = true;
break;
case RTH_IDLE:
Есть конечно догадки по этой логике но лучше если расшифрует тот кто хорошо умеет код читать 😃
Я не понял алгоритм написанного……
Я не понял алгоритм написанного……
Я тоже. Типа читайте сами я нашел что то похожее? Странно, мы и сами умеем искать.
кто хорошо умеет код читать
Наверное нужно его ждать.
А читать сложно. Чаще всего самому написать легче, чем понять тонкости написанного другим.
А если “других” несколько и код неоднократно правился, то…
P.S. Надо смотреть не кусок текста, а все возможные условия, для этого надо пересматривать весь код.
Или проще садиться и думать, что было не так в настройках или самом полёте.
Но это только хозяин модели сможет сказать (если глаз уже не замылен)…
// This shouldn’t happen. If RTH was somehow aborted during failsafe - fallback to FAILSAFE_LANDING procedure
норм.
если пришла отмена РТХ и во время этого статус - ФС, то посадка.
интересно, если управление по мавлинку - как оно отработает?
норм.
если пришла отмена РТХ и во время этого статус - ФС, то посадка.
интересно, если управление по мавлинку - как оно отработает?
Дмитрий, а можно уточнить. Если RTH по потери связи, то стики не трогать и не пытаться восстановить связь?